ROS - 8BitsCoding/RobotMentor GitHub Wiki

• ROS 개발환경 구성 : Dualbooting을 통한 Linux설치 및 ROS설치 방법
• Qt IDE설치 방법 : ROS Qt IDE 설치방법 및 디버깅 방법
  • Qt IDE UI Coding 방법

• ROS노드 Linux 시작시 자동실행 방법
• 배열 ros msg 처리 pub & sub

• ROS 2.0 Install

• Run Demo

• ROS2_01 : ROS2란?

  • ROS2.0 node 실행방법 : $ ros2 run <package_name> <executable_file>
  • ROS2.0 launch file 구성하는 방법
  • ROS2.0 패키지 구성방법 : $ ros2 pkg create my_package --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
  • 패키지확인방법 : $ ros2 pkg list | grep <package_name>
  • 컴파일 방법 : $ colcon build --symlink-install --packages-select <package_name>
  • 노드 구성방법 (cpp)
  • CMake 수정 사항
  • 생성된 노드 확인 : $ ros2 node list Or $ ros2 node info /<node>
  • ROS 환경변수 확인 : $ export | grep ROS

• ROS2_02 : ROS1 Bridge

• ROS2_03 : publish topic 생성

  • publish용 cpp 파일 구성방법
  • 생성된 topic 확인 방법 : $ ros2 topic list | grep '/counter'
  • 생성된 메시지 확인 방법 : $ ros2 msg show <message>

• ROS2_04 : subscribe topic 생성

• ROS2_05 : service 생성1 <- 작성 중

• ROS2_06 : service 생성2 <- 작성 중

• ROS2_07 : ROS2를 이용한 Debugging

  • command line debugging
  • rviz debugging

• URDF01 : urdf파일 생성 및 모델 로딩방법 : 로봇모델을 어떻게 만들까?
• URDF02 : urdf모델 생성 예제 : 움직이는 모델을 만들어보자
• URDF03 : CAD모델 넣기
• URDF04 : URDF기능 추가 : collision(충돌영역), inertia(내적), Contact Coefficients(마찰계수)
• URDF05 : Gazebo에 로봇 출력(Spawn)하기
• URDF06 : controller 추가
• URDF07 : xacro 모델 사용하기
• URDF08 : ROS Control에 관하여

• URDF 관련 Tutorial
• SolidWorks to URDF Exporter

• TF00 : TF 강의 Setting
• TF01 : TF란 무엇인가?
• TF02 : TF보는 법
• TF03 : publisher 구현
• TF04 : subscriber 구현

• Tf 관련 Tutorial

• 사이트

본 예제는 ROBOTIS의 OpenManipulator를 설명하는 예제입니다.
기본적으로 참조한 사이트는 아래와 같습니다.

• OpenManipulator Manual
• OpenManipulator 강의자료

• PC 셋업 및 소스코드 클론
• OpenManipulator Source 분석
• OpenManipulator source code구성을 이렇게 한 이유?

실행은 아래 명령어를 통해서 실행할 수 있다.

# gazebo launch
$ roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch 

# Controller load
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_platform:=false

# rviz launch
$ roslaunch open_manipulator_description open_manipulator_rviz.launch

# GUI control
$ roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch

# Keyboard control
$ roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_keyboard.launch

# MoveIt control
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_moveit:=true use_platform:=false

각 launch file 및 설명

• open_manipulator_gazebo.launch
  • 로봇모델설명(.xacro file)
  • controller 설명
  • controller 패키지 설명

본 예제는 ROBOTIS의 Turtlebot3를 설명하는 예제입니다.
기본적으로 참조한 사이트는 아래와 같습니다.

• Turtlebot3 Manual

OpenCR HW

• rosserial : udev 편집

# Remote PC 에서 사용
$ roscore
$ ssh -p <port> <user>@<ip> # Turtlebot3로 접속
TB3$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

• turtlebot 실행 : turtlebot3_robot.launch
• RemotePC 실행 : turtlebot3_remote.launch - 로봇모델 파라미터선언

• OpenCR 아두이노 코드 아두이노 Pub Data : sensor_state, firmware_version, imu, cmd_vel_rc100, odom, joint_states, battery_state, magnetic_field

아두이노 Sub Data : cmd_vel, sound, motor_power, reset

• OpenCR 내부 라이브러리 소스코드

• 아두이노 IDE OpenCR 업로드
• OpenCR rosserial TEST
• OpenCR에서는 어떤 데이터를 뿌리나?
• OpenCR TF에 관하여

이제 Rviz를 실행해보자.

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_description`/rviz/model.rviz

• 참고사이트

# Remote PC 에서 사용
$ roscore
$ ssh -p <port> <user>@<ip> # Turtlebot3로 접속
TB3$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

• turtlebot3_slam 분석