TF02 : TF보는 법

기본적으로 아래와 같은 명령어를 쓴다.

• rosrun tf view_frames
• rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
• rostopic echo /tf
• rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
• rviz

ROS_TF_00을 실행하고 명령어를 입력해보자.

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rosrun tf view_frames

$ roscd
$ cd ../src
$ rosrun tf view_frames

Listening to /tf for 5.000000 seconds
Done Listening
dot - graphviz version 2.38.0 (20140413.2041)

Detected dot version 2.38
frames.pdf generated

생성된 frames.pdf를 열면 Tf를 확인가능

• Broadcaster : TF데이터의 Broadcaster 이름
• Average rate :
• Most recent transform :
• Buffer length :

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rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

rosrun tf view_frames와 같은일을 한다.

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rostopic echo /tf

$ rostopic echo /tf
# 계속 전시

$ rostopic echo -n1 /tf
# 하나만 전시

아래와 같이 전시됨

transforms:
  -
    header:
      seq: 0
      stamp:
        secs: 1061
        nsecs: 428000000
      frame_id: "/world"
    child_frame_id: "turtle1"
    transform:
      translation:
        x: -142.712346642
        y: -0.299754442675
        z: 4.40982934542e-05
      rotation:
        x: 1.35657372794e-07
        y: -4.40980891938e-05
        z: 0.00307624963478
        w: 0.999995267361
---
transforms:
  -
    header:
      seq: 0
      stamp:
        secs: 1061
        nsecs: 428000000
      frame_id: "/world"
    child_frame_id: "turtle2"
    transform:
      translation:
        x: -142.062306102
        y: -0.29577356045
        z: 0.0400071808782
      rotation:
        x: -2.29094600411e-05
        y: 9.61150034062e-07
        z: -0.999995488711
        w: 0.00300366972049
---

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rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

두 Frame의 Tf를 전시해준다.

$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

At time 1163.227
- Translation: [0.650, -0.000, 0.040]
- Rotation: in Quaternion [0.000, -0.000, 1.000, 0.000]
            in RPY (radian) [-0.000, -0.000, 3.141]
            in RPY (degree) [-0.000, -0.003, 179.992]

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rviz

$ rosrun rviz rviz

• Rviz가 전시되고
• Global Options의 Fixed Frame을 world(base frame)로 둔다.
• Add버튼을 클릭하여 TF를 선택시 Rviz화면에 TF가 전시가된다.