PC 셋업 및 소스코드 클론

PC 셋업

# ROS설치
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh

# ROS 패키지 설치
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo* ros-kinetic-moveit* ros-kinetic-industrial-core

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench-msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/robotis_manipulator.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_simulations.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

여기까지하면 준비는 완료!

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시뮬레이터 실행시켜보기

Gazebo 시뮬레이터

$ roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch

Gazebo실행 후 플레이 버튼을 눌러야 시뮬레이션이 시작됨을 기억

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OpenManipulator Controller 실행

실행은 실제 모델로 실행할 수 있고, Gazebo를 통해 실행할 수 있는데 실행 명령어가 아주 조금 다른다.

# Gazebo를 통해 시뮬레이션
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_platform:=false

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Rviz에서 3D로 동작확인

$ roslaunch open_manipulator_description open_manipulator_rviz.launch

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GUI로 제어메시지 보내보기

$ roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch

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키보드로 제어메시지 보내보기

$ roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_keyboard.launch

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MoveIt으로 제어메시지 보내보기

# 실제 환경이라면
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_moveit:=true

# Gazebo 환경이라면
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_moveit:=true use_platform:=false