TB3_OpenCR_TF - 8BitsCoding/RobotMentor GitHub Wiki

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Odometry란 단어 그대로 주행기록계라는 의미로서 엔코더를 통한 회전수와 IMU(관성 측정 장비)로 기울기 등을 측정함으로서 움직이고 있는 사물의 위치를 측정하는 방법을 의미합니다.

void updateTF(geometry_msgs::TransformStamped& odom_tf)
{
  odom_tf.header = odom.header;
  odom_tf.child_frame_id = odom.child_frame_id;
  odom_tf.transform.translation.x = odom.pose.pose.position.x;
  odom_tf.transform.translation.y = odom.pose.pose.position.y;
  odom_tf.transform.translation.z = odom.pose.pose.position.z;
  odom_tf.transform.rotation      = odom.pose.pose.orientation;
}

즉 TF는 현 위치를 통보하는 일을한다.