TF01 : TF란 무엇인가?

구현은 다음 장에서 할 예정이니 아래는 이론적으로 알아두자.

사실 아직은 잘 몰라도 된다 이후 강의를 모두 보고 다시 여기를 보면 이해가 될 것!

(정리) 그래서 TF가 뭔데??

TF publisher가 뭐하는 앤데?? 상위 Frame에 내 위치를 통보해주는 역할을 한다.

그게 왜 필요한데??

서로 상대적인 위치를 알고있어야 하니깐?? 이건 subscriber를 보면 더 정확히 알 수 있다!

TF란 뭔가?

예를 들어 설명하겠다.

base_link위에 base_laser가 있고 두 상대적 거리는 x : 0.1m, z : 0.2m이다. 하고 싶은 것은 base_link가 움직임에 따라서 상대적으로 base_laser가 얼마나 움직이는지 확인하는 것이다.

두 가지만 기억

1. BroadCast : sendTransForm을 통하여 상대적 포지션을 저장함 참고코드
2. Listner : lookupTransform을 통하여 상대적 포지션을 받아옴 참고코드

물론 Listner에서도 상대적 포지션을 변경할 수 있음

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참고사이트

• 사이트:시뮬레이션
• 사이트:브로드케스터
• 강의
• tf 이론설명