// main_window.cpp, 
// MainWindow()
ui.request_a_lineEdit->setText("Insert Number");
ui.request_b_lineEdit->setText("Insert Number");
ui.response_result_lineEdit->setEnabled(false);
ui.operator_comboBox->addItem(QString("Select Operator"));
ui.operator_comboBox->addItem(QString("PLUS"));
ui.operator_comboBox->addItem(QString("MINUS"));
ui.operator_comboBox->addItem(QString("MULTIPLICATION"));
ui.operator_comboBox->addItem(QString("DIVISION"));

QObject::connect(ui.operator_comboBox,SIGNAL(crrentIndexChanged(int)), this, SLOT(changeOperator()));
// 해석을 하자면, ui.operator_comboBox 오브젝트의 currentIndexChange 함수가 호출될 시 현 오브젝트(this)의 changeOperator를 호출하라.
// 말이 좀 어려운거 같음.
// QObject::connect(<Object1 주소>, SIGNAL(<Object1내의 함수>, <Object2 주소>, SLOT(<Object2 내의 함수>)));
// 다음과 같이 사용하면된다.

public Q_SLOTS :
     void changeOperator();

public Q_SIGNALS :
     void crrentIndexChanged(int);

// main_window.cpp, 

// MainWindow() 함수
QObject::connect(ui.operator_comboBox,SIGNAL(crrentIndexChanged(int)), this, SLOT(changeOperator()));
// 해석을 하자면, ui.operator_comboBox 오브젝트의 currentIndexChange 함수가 호출될 시 현 오브젝트(this)의 changeOperator를 호출하라.


// changeOperator() 함수
qnode.sendSetOperator(ui.operator_comboBox->currentText().toStdString());

// main_window.hpp
public Q_SLOTS :
	void changeOperator();
// 다음처럼 connect의 받는 쪽은 Q_SLOT 밑에 넣어줘야함.
// 반대로 connect의 보내는 쪽은 Q_SIGNALS : 밑에 넣어야하고 보낼 때는 Q_EMIT (함수명) 으로 해줘야하며, 밑에서 다시 설명함.

// qnode.cpp, 
// sendSetOperator(std::string index) 함수 -> SLOT으로 받는 부분.

ros::NodeHandle n;
    if(!strncmp(index.c_str(), "PLUS", 4))
        n.setParam("calculation_method", 1);
    if(!strncmp(index.c_str(), "MINUS", 4))
        n.setParam("calculation_method", 2);
    if(!strncmp(index.c_str(), "MULTIPLICATION", 4))
        n.setParam("calculation_method", 3);
    if(!strncmp(index.c_str(), "DIVISION", 4))
        n.setParam("calculation_method", 4);

// main_window.ui

// SEND push_button을 "Go to slot …" 처리한다.
// clicked(bool)

// main_window.cpp, 
// on_send_pushButton_clicked(bool check) 함수

qnode.sendSetNumber(ui.request_a_lineEdit->text().toInt(), ui.request_b_lineEdit->text().toInt());

// qnode.hpp

# include <oroca_ros_tutorials_msgs/msgsTutorial.h>
// 참고로 위에 처럼 인클루드하면 안됨. qnode.hpp파일을 기준으로 ../../ 해서 include처리해야함.
void msgCallback(const oroca_ros_tutorials_msgs::msgTutorial::ConstPtr &msg);
ros::Subscriber ros_tutorial_sub;

// qnode.cpp

// QNode::init() 함수 내부
ros_tutorial_sub = n.subscribe("ros_tutorial_msg", 100, &QNode::msgCallback, this);

// ...

// QNode::msgCallback(~) 함수 내부
std::string receiveMsg;
std::stringstream ss;
ss << "receive msg: "<< msg->data;
receiveMsg = ss.str();
log(Info, receiveMsg);

// qnode.hpp

ros::ServiceClient ros_tutorial_service_client;

//qnode.cpp, 
// init() 함수

ros_tutorial_service_client = n.serviceClient<oroca_ros_tutorials_msgs::srvTutorial>("ros_tutorial_srv", 10);



// sendSetNumber(int res_a, int res_b) 함수

oroca_ros_tutorials_msgs::srvTutorial srv;
srv.request.a = res_a;
srv.request.b = res_b;

if (ros_tutorial_service_client.call(srv))
	Q_EMIT updateServiceResult(srv.response.result);

// main_window.cpp

// MainWindow() 함수

QObject::connect(&qnode, SIGNAL(updateServiceResult(int)), this, SLOT(updateResultLineEdit(int)));
// qnode 오브젝트의 updateServiceResult 함수를 호출 시 본 오브젝트의 updateResultLineEidt를 호출하라

// main_window.hpp

void updateResultLineEdit(int srv_response);

// main_window.cpp

// updateResultLineEdit(int) 함수

ui.response_result_lineEdit->setText(QString::number(srv_response);