• 홈페이지 : Download -> Open Source -> QtCreator설치

더 필요한 부분이 있다면 선택 후 설치해도 됨.

빌드를위해서 아래도 설치

$ sudo apt-get install ros-indigo-qt-create
$ sudo apt-get install ros-indigo-qt-build
# 버전에 따라 
$ sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
$ sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_qt_pkg <패키지명>
$ cm

$ rosrun <패키지명> <패키지명>

다음을 추가한 후 빌드해보자.

// qnode.cpp
#ifndef Q_MOC_RUN
#include <ros/ros.h>
#include <string>
#include <QThread>
#include <QStringListModel>
#endif

// main_window.hpp
#ifndef Q_MOC_RUN
#include <QtGui/QMainWindow>
#include "ui_main_window.h"
#include "qnode.hpp"
#endif

여기서 끝이 아니다 ... 여기까지 설치하면 Qt IDE에서 Break Point가 잡히지 않는다.

• 홈페이지에서 ROS Qt Creator Plug-in을 다운로드한다.

자신의 ROS버전에 맞는 ros qtc를 다운로드 하도록 하자
참고) 테스트 환경에 따라 다른지는 모르나, Virtual Machine Ubuntu 14.04.05에서는 Online Install이 안됨. 참고할 것

• 마지막으로 아래 작업을 꼭 해야함!! 꼭!꼭! 안하면 디버깅 안됨!!!

$ sudo gedit /etc/rc.local
# 다음을 추가
$ echo 0 | tee /proc/sys/kernel/yama/ptrace_scope
# 리붓

브레이크 포인트를 잡고,

Debug -> Start Debugging -> Attatch to UnStarted Application에 바이너리를 연결

참고 바이너리는 devel\lib\에 위치한다.
주의 할 점은 Projects -> Build -> Build Type : Debug로 설정해야 한다는 점!!

주의 2 브레이크 포인트가 시작에는 잡히지 않음 아래 참조

마지막으로 Projects -> Run -> debug, rosrun을 연결한다.

참고) 테스트용 소스코드는 Gitlab에 업로드 해두었음.

• 오로카
• ros qtc plug in