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Was auf jedem Bildschirm steht, was die Marken im Menü bedeuten und wie die einzelnen Bildschirme bedient werden.

Das obere Band ist auf allen Bildschirmen gleich. Von rechts: STOP, die Laufzeituhr (in ARMED oder nach einem Lauf), der Arm-Chip, ein FEHLER-Code, sobald einer gemeldet wird, der Modus und LINK oder KEIN LINK. Der Modus ist BENCH, solange der Link steht und das Panel die Ausgänge des Koprozessors ansteuert, und SIM, solange kein Koprozessor antwortet und das Panel mit seinen eigenen Modellen rechnet.

Der Arm-Chip nennt, was ein ARM treibt:

STOP funktioniert auf jedem Bildschirm. Es schaltet auf SAFE und rastet ein: der Prüfstand bleibt SAFE, bis er erneut auf ARMED geschaltet wird. Ein Bildschirmwechsel, ein ablaufender Hinweis oder ein zurückkehrender Link hebt einen Stopp nicht auf.

ARM sitzt unten auf einem Prüfstandsbildschirm; STOP sitzt oben im Band.

Eine Berührung gehört dem, worauf sie aufgesetzt hat, bis sie abhebt. Das Band sind die oberen 48 px des Panels.

• Eine Berührung, die auf dem Band aufsetzt, bleibt beim Band. Rutscht sie nach unten in den Bildschirm, bewegt sie dort nichts, und hebt sie dort ab, drückt sie nichts.
• Eine Berührung, die auf dem Bildschirm aufsetzt und nach oben ins Band rutscht, wird an der letzten Stelle losgelassen, die sie auf dem Bildschirm hatte. Ein Drag auf einem Schieberegler oder auf dem SERVO-Zifferblatt endet mit dem Wert von dieser Stelle, und der Weg auf dem Band wird nicht dazugerechnet. Ein Halten auf ARM oder AUSGANG EIN ist abgebrochen. Eine Schaltfläche, eine Taste, eine Kachel, ein Tab oder eine Listenzeile unter dieser Stelle ist nicht gedrückt: Das Release stammt vom Panel und nicht vom Finger. Drei Bedienelemente nehmen es an, weil sie etwas anhalten: DISARM, AUSGANG AUS und START TEST, solange ein Servotest läuft. Die Berührung wird nicht wieder aufgenommen, wenn der Finger zurück auf den Bildschirm kommt; abheben und neu drücken.
• Ein Kontakt, der mehr als 120 px (x- und y-Abstand addiert) von der Stelle des vorigen Reports entfernt liegt, gilt als dort abgehoben und hier neu aufgesetzt. Der Touch-Controller wird alle 10 ms gelesen; sein Report-Intervall am Panel ist nicht gemessen. Auch dieses Abheben drückt nichts, mit denselben drei Ausnahmen und STOP. Das neue Aufsetzen ist ein Druck wie jeder andere, außer auf einer Taste der SETUP-Liste: Dort scrollt es und stellt nichts.
• STOP und das Home-Tag reagieren auf einen Druck, der auf ihnen aufsetzt. Ein Finger, der vom Bildschirm auf STOP rutscht, stoppt nichts.
• Ein zweiter Finger auf STOP, auf dem Home-Tag oder auf dem Alert-Band wird bedient, während der erste zieht. Nach dem Home-Tag bewegt der Finger, der noch auf dem Glas liegt, auf dem Bildschirm, zu dem das Tag führt, nichts.

Ein Tipp auf einen Chip des Bands öffnet unter dem Band einen Kasten, der sagt, was der Zustand des Chips für den Prüfstand bedeutet und was zu tun ist: LINK oder KEIN LINK, der Modus, FEHLER, der Arm-Chip und die Laufzeituhr. Der Kasten öffnet 4 px unter dem Band an der linken Kante des getippten Chips, so weit nach links verschoben, dass er 8 px innerhalb des Panels bleibt. Er ist 520 px breit; der Kasten von FEHLER reicht über das Panel (784 px), mit einem Absatz pro gesetztem Bit. Kein Kasten reicht ins Band, also verdeckt keiner STOP, und keiner reicht bis zum Alert-Band.

• Ein Tipp öffnet ihn: Drücken und Abheben auf demselben Chip. Ein Druck, der vor dem Abheben vom Chip rutscht, öffnet nichts.
• Der Text folgt dem Zustand, solange der Kasten offen ist. Ein neuer Fehler erscheint sofort, ein gelöschter verschwindet, und ein Kasten folgt seinem Chip, wenn die Laufzeituhr erscheint und die Chips verschiebt.
• Ein Kasten, dessen Chip verschwindet, schließt sich: FEHLER, wenn die Fehler gelöscht sind, die Laufzeituhr, wenn sie verschwindet.
• Jeder Tipp schließt ihn und tut sonst nichts. Eine Kachel, eine Schaltfläche, ein anderer Chip oder das Alert-Band unter dem Finger wird nicht gedrückt.
• STOP ist die Ausnahme: Ein Druck auf STOP schließt den Kasten und stoppt sofort, wie ohne Kasten.
• Das Verlassen des Bildschirms schließt ihn.
• Ein Finger, der auf dem Bildschirm zieht, während ein zweiter Finger einen Kasten öffnet, wird wie an der Kante des Bands losgelassen.

Solange der Link steht und der Koprozessor Link-Frames abgelehnt hat, endet der Kasten von LINK mit ihrer Zahl, derselben Zeile, die MOTOR & ESC in dem Streifen über beiden Spalten zeigt: Abgelehnte Link-Frames: 37 (Abgelehnte Frames). Die Zeile folgt der Zahl, solange der Kasten offen ist, und verschwindet mit dem Link.

Der Kasten von FEHLER nennt jedes Bit, seinen Code und seine Bedeutung:

Bei einem Bit, das dieses Release nie setzt, oder einem, das das Panel nicht kennt, sagt der Kasten, beide Platinen mit demselben Release zu flashen.

Eine Störung, die der Bildschirm selbst nicht zeigt, erscheint in einem roten Band, 34 px hoch, unten über jedem Bildschirm mit Statusband. Solange es steht, verdeckt es den unteren Rand des Bildschirms, ARM eingeschlossen.

• Es verschwindet 30 s nach dem Frame, in dem es kam. Ein neuer Alert, auch mit demselben Text, startet die 30 s neu.
• Ein Tippen auf das Band löscht es früher: auf dem Band drücken und loslassen, rechts mit einem x markiert. Der Bildschirm darunter bekommt weder dieses Tippen noch das eines zweiten Fingers auf dem Band; nur das Loslassen des ersten Fingers löscht.
• Ein Alert, der kommt, während ein Finger auf dem Band liegt, wird durch dieses Loslassen nicht gelöscht.
• "Touch antwortete nicht -- der Prüfstand nimmt kein ARM an" beim Start bleibt bis zum Neustart und hat kein x: es gibt keinen Touch, mit dem man tippen könnte. Ein späterer Alert erscheint darüber; ist er gelöscht, steht wieder dieser.

Eine Kachel mit der Marke SIMULIERT öffnet einen Bildschirm, dessen Quelle der Prüfstand nicht meldet: Der Koprozessor meldet dafür keine Fähigkeit, oder sein Sensor ist in SETUP unter ANSCHLÜSSE nicht aktiviert. Ein Bildschirm ohne seine Hardware öffnet trotzdem und arbeitet aus dem Modell. Die Marke ordnet nicht jeden Wert auf einem Bildschirm ein. ANALYSER und BATTERY tragen die Marke und zeigen keine Werte. SERVO ohne Marke zeigt das Versorgungsmodell des Panels als Messung der Servoschiene, wenn weder ein PD mini noch ein INA3221 aktiviert ist. Jeder Bildschirm nennt die Quelle seiner Werte selbst.

Die Capability-Bits meldet der Koprozessor beim Hochfahren. Ohne antwortenden Koprozessor tragen MOTOR & ESC und SERVO die Marke ebenfalls.

Das Menü im hellen Design:

Jedes Subsystem meldet beim Hochfahren sein Ergebnis: Platine, Display, Touch, SD-Karte, Einstellungen, Link, Koprozessor. Die Zeile der Platine trägt die Firmware-Version des Panels selbst, die Zeile des Koprozessors die Protokollversion und die Firmware-Version, die dieser Koprozessor gemeldet hat — zwei Platinen können dasselbe Protokoll sprechen und verschiedene Builds sein, und hier zeigt sich das. Eine fehlende Karte ist eine Warnung. Ein Touch-Controller, der nicht antwortet, oder ein Koprozessor mit einer anderen Major-Version des Protokolls ist ein Fehler, und der Prüfstand schaltet nicht auf ARMED. Wenn alle Schritte geantwortet haben, übergibt der Splash nach 1,6 s an das Menü; ein Tippen überspringt das Warten.

Zwei Spalten. Der Plot und das Gas nehmen die linke, die vier Anzeigen und die Bedienelemente eine Leiste auf der rechten, damit das Ablesen der Werte und das Bedienen des Gases nicht um denselben Teil des Bildschirms konkurrieren. Bei eingeschaltetem Drehknopf bewegt dessen Drehung das Gas (der Knopf).

Das Gas-Panel nennt links neben der Prozentzahl die Pins, die das Gas treibt: ZIEL: GP0 GP1. Es sind die Pins, die als MOTOR PWM oder als DShot-Protokoll gebunden sind, gelesen aus denselben Pages unter SETUP > AUSGÄNGE, die auch die Gas-Rolle des Koprozessors liest. Die Liste steht in Pin-Reihenfolge und enthält so viele Pins, wie in das Feld von 49 Zeichen passen; der Rest wird gezählt. Sind GP0 bis GP15 gebunden, steht dort ZIEL: GP0 GP1 GP2 GP3 GP4 GP5 GP6 GP7 GP8 GP9 +6. Zwei Zustände erscheinen in der Warnfarbe:

Das Gas bewegt sich in beiden Zuständen weiter. ARM schaltet die ganze Bank auf ARMED, nicht nur die hier genannten Pins.

Die Kurve ist die Aufzeichnung eines Laufs. Sie läuft nur, solange der Prüfstand ARMED ist: das Schalten auf ARMED löscht sie, das Schalten auf SAFE hält sie so an, wie sie stand. Die Beschriftung der Fläche liest TELEMETRIE LIVE, solange sie läuft, TELEMETRIE, LETZTER LAUF, solange sie einen Lauf hält, und TELEMETRIE RUHT vor dem ersten Schalten auf ARMED, wenn im Plot kein Lauf aufgezeichnet steht. Die rechte Achsenbeschriftung liest JETZT, solange sie läuft, und ENDE dort, wo eine gehaltene stehen geblieben ist. Die Anzeigen, die TABELLE-Seite, die Summen und die Temperaturleiste sind jederzeit live, ob ARMED oder SAFE.

Das Fenster ist 534 Spalten breit bei 20 Abtastungen je Sekunde, also 26,7 s. Ein längerer Lauf hält seine letzten 26,7 s; was davor liegt, steht in der CSV-Datei und nicht auf dem Bildschirm.

Die Kurve endet beim Schalten auf SAFE, nicht wenn der Motor steht. Das Schalten auf SAFE kommandiert null Gas, und die Luftschraube läuft danach aus. Dieses Auslaufen steht auf den Anzeigen und nicht im Plot, und auch nicht in der CSV-Datei, die an derselben Flanke schliesst.

Das Schalten auf ARMED löscht den Plot, und ein eingerasteter Stopp wird durch Schalten auf ARMED gelöst -- die Kurve eines Laufs, den ein STOP beendet hat, überlebt es also nicht, den Prüfstand wieder benutzbar zu machen. Ein Schalten auf ARMED schreibt eine CSV-Datei, und der Log-Viewer stellt sie dar.

Der Streifen über beiden Spalten trägt die Abfragerate, die Fehlerzahl des Links (CRC-Fehler und Resyncs zusammengezählt; CRC: Cyclic Redundancy Check) und drei Temperaturen. ESC und MOT kommen von der Bench-Page. MCU ist der eigene Die des Panels, gelesen vom Sensor des ESP32-S3: die Temperatur der Displayplatine, nicht die des Koprozessors. Solange der Link steht und der Koprozessor seit dem Einschalten Link-Frames abgelehnt hat, zeigt der Streifen nach der Fehlerzahl, wie viele: Abgelehnte Link-Frames: 37. Ein Koprozessor älter als Protokoll 4.21 sendet keine Zahl, und der Streifen zeigt keine (Abgelehnte Frames).

Das Gas bewegt sich um die Strecke, die ein Finger zurücklegt, nicht auf die Stelle, an der er landet. Ein Druck auf den Track kommandiert nichts, eine Berührung am Ende fordert also nichts an; ein Drag über den ganzen Track fordert den ganzen Weg an, und der Pin folgt ihm ohne Rampe. -1 und +1 an den Enden des Tracks schalten um einen Prozentpunkt.

Das Gas ändert sich nur auf einem Prüfstand in ARMED. Was jedes Bedienelement tut:

In SAFE zeigt die Zeile unter dem Track ZUERST ARM. Die Ablehnung reicht vom Schalten auf SAFE, bis der Prüfstand ARMED meldet: Auch ein Bedienelement, das nach dem durchgelaufenen Halten auf ARM und vor dieser Meldung berührt wird, wird abgelehnt. Von einem DISARM an, das der Bildschirm anfordert, durch den Tap oder durch das Verlassen, oder einem STOP auf einem Prüfstand in ARMED, bis der Prüfstand SAFE meldet, werden die Bedienelemente ebenfalls abgelehnt.

Ein Schalten auf SAFE setzt das Gas auf 0 %, gleich wie es geschieht: der Tap auf DISARM, STOP, eine verlorene Verbindung, ein Touch-Controller, der nicht mehr antwortet, oder das Verlassen des Bildschirms. Schieberegler, Anzeige und die Schritte -1 und +1 bleiben dann bis zum nächsten Schalten auf ARMED auf 0,0 %; das erste +1 nach einem Schalten auf ARMED fordert also 1,0 % an, und die erste Knopfdrehung von 1 % fordert 1,0 % an. Auch ein Prüfstand, der ohne das Halten auf ARM auf ARMED schaltet, durch einen Knüppel-Lauf auf PROGRAMMER, beginnt bei 0 %. Ein Gas, das der Bildschirm gepostet und das Panel noch nicht gesendet hat, wenn der Prüfstand auf SAFE schaltet, wird nicht gesendet. Ein Finger, der auf dem Track liegt, wenn der Prüfstand auf ARMED oder SAFE schaltet, bewegt nichts, bis er abhebt und neu drückt.

ARM wird gehalten. Die Füllung blendet über zwei Sekunden von Grün ins Gefahrenrot, und der Prüfstand schaltet auf ARMED, wenn die Blende durchgelaufen ist; früher loszulassen schaltet nichts auf ARMED, und das Loslassen selbst ebenfalls nicht.

Der Finger muss auf dem Button bleiben. Verlässt er ihn, ist das Halten abgebrochen — die Geste ist der Kontakt mit dem Bedienelement und nicht mit dem Panel. Zurückrutschen setzt es nicht fort: der Kontakt ist für ARM beendet, und Schalten auf ARMED verlangt danach, den Finger abzuheben und neu zu drücken. Wird der Prüfstand unter einem noch gehaltenen Finger auf SAFE geschaltet, endet die Geste ebenfalls — sonst würde genau der Kontakt, mit dem angehalten wurde, zwei Sekunden später wieder auf ARMED schalten. Das Schalten auf ARMED lässt den ganzen Button zweimal aufblitzen: weiss, schwarz, rot, und noch einmal, je ein gezeichneter Frame. Ein Prüfstand in ARMED trägt das Gefahrenrot, und DISARM ist ein Druck und kein Halten: Anhalten braucht nie ein Halten. DISARM und STOP halten den Ausgang sofort an, ohne Rampe. SPITZEN ZURÜCKSETZEN löscht die Spitzenwertmarken und lässt die Live-Anzeigen unverändert.

Der Header des Telemetrie-Panels zeigt die Nenn-kV, die Umdrehungen je Minute und Volt, die der Motor tatsächlich dreht, und EFF: das Zweite geteilt durch das Erste.

Die Rechnung dahinter ist tragfähig. Die Klemmenspannung teilt sich in den ohmschen Abfall und die Gegen-EMK (elektromotorische Kraft) auf, weshalb rpm/V unter Last die Nenn-kV skaliert mit dem Anteil der Spannung ist, der die Gegen-EMK erreicht, und dieser Anteil ist der Anteil der Eingangsleistung, der mechanisch wird. Im idealen Motor ist das Verhältnis exakt der Umsetzungswirkungsgrad.

Die Zahl auf dem Bildschirm ist das nicht, aus drei Gründen, und sie heisst deshalb EFF und nicht Wirkungsgrad:

• Sie erfasst nur die Kupferverluste (I hoch 2 mal R). Eisenverluste, Reibung und Luftwiderstand fallen auf die mechanische Seite der Aufteilung, also ist die Zahl eine obere Schranke des Wellenwirkungsgrads und nicht sein Wert.
• Der Prüfstand misst die Pack-Spannung, nicht die Klemmen des Motors, also stecken die Durchlass- und Schaltverluste des ESC in der Zahl. Sie beschreibt den Antriebsstrang; ein Vergleich mit einem Motordatenblatt vergleicht zwei verschiedene Dinge.
• Sie ist nur so gut wie die Nenn-kV. Ein Fehler dort geht direkt in den Prozentwert, und ein Wert über 100 % bedeutet, dass die Nennangabe falsch ist; der Bildschirm zeigt das, statt es zu verbergen, gedeckelt bei 199 %.

Die Nenn-kV kommt vom angeschlossenen ESC, sobald einer sie meldet. Noch meldet sie keiner, also ist es in der Praxis die Einstellung Nenn-kV, deren Standardwert null ist: eine geratene kV ergibt einen plausibel aussehenden, aber falschen Prozentwert, und ohne Wert bleibt das Feld leer und es wird kein Prozentwert gezeigt. Die gemessene rpm/V wird in jedem Fall gezeigt, weil sie eine Messung und keine Herleitung ist.

Solange die Werte simuliert sind, steht SIMULATION quer über dem Bildschirm. Das Panel simuliert nur, solange kein Koprozessor antwortet; das Watermark verschwindet also, sobald einer antwortet. An seine Stelle tritt, was dieser Koprozessor tatsächlich messen kann: heute rpm über Bidirectional DShot, und seine eigenen Sensoren, sobald ein Messfrontend bestückt ist. Eine Größe, die nichts misst, wird als leeres Feld gezeichnet und nicht als modellierter Wert.

TABELLE listet die vier Kanäle, jeden mit seinem Extremwert. Ein Kanal, für den nichts geantwortet hat, liest --.

Ist der INA228 unter SETUP, ANSCHLÜSSE eingeschaltet und antwortet er (BENCH-Flag Bit 5), sind Spannung, Strom und Leistung die des INA228: die Mittelwerte des letzten 50-ms-Fensters des Koprozessors, gelesen mit 20 Hz, mit den Spitzen des Laufs aus seinen 500-Hz-Abtastungen. Die Kopfzeile nennt die Quelle, INA228, und fügt ÜBERSTEUERT an, solange ein Strom im letzten Fenster oder seit dem Schalten auf ARMED das Ende des Messbereichs des Bauteils erreicht hat: Strom und Leistung, oder ihre Spitzen, sind dann Grenzen und keine Werte. Unter den Kanälen listet ESC MELDET die eigene Telemetriespannung und den eigenen Telemetriestrom des ESC von der SENSE-Page, und Abw. ist der Wert des ESC minus den des INA228. Ein ESC, der einen Strom meldet, den er nicht misst, zeigt eine Abweichung so groß wie der Messwert. Hört der INA228 während eines Laufs auf zu antworten, bleiben Spannung, Strom und Leistung bis zum Ende dieses Laufs leer; sie fallen nicht auf die Werte des ESC zurück. Die Spitzen, die er in diesem Lauf gemessen hat, bleiben sichtbar, hier und in der Leiste. Ohne INA228 sind die Kanäle die Telemetrie des ESC, und ESC MELDET wird nicht gezeigt.

Die mAh und Wh unter ARM sind die eigenen des INA228, solange BENCH-Flag Bit 6 gesetzt ist: seine Ladung und Energie seit dem Schalten auf ARMED, im Bauteil bei jeder Wandlung aufsummiert und in Schritten von 0,01 mAh und 0,01 Wh gelesen. Der Koprozessor nimmt die Summen des letzten Laufs und Bit 6 beim Schalten auf ARMED von der Bench-Page, und das Panel zählt die ersten 100 ms eines Laufs zusätzlich selbst, sodass eine vor dem Schalten auf ARMED gebaute Page die Summen des letzten Laufs nicht in diesen trägt. Ohne Bit 6 zählt das Panel beide aus dem gezeigten Strom und der gezeigten Leistung. Hört der INA228 mitten im Lauf auf zu antworten, zählt das Panel von seiner letzten Summe weiter, und die Summe geht nicht zurück.

Die CSV-Datei eines Laufs hat für jeden Messwert, den das Panel nimmt, eine Zeile, und ohne Messwert keine:

• Bei stehendem Link ist ein Messwert ein beantwortetes Lesen der BENCH-Page. Das Panel fragt alle 50 ms ab, dazu kommen der 5-ms-Durchlauf seiner Control-Task, der das Gate prüft, und die Exchanges des Durchlaufs: im Mittel 52,9 ms auf einem Prüfstand, etwa 19 Zeilen je Sekunde. Andere Prüfstände sind nicht gemessen.
• Ohne Link ist ein Messwert ein Schritt des Modells, alle 50 ms.
• Ein Messwert ist eine Zeile. Wird der INA3221 über den Fenster-Ring gelesen (Koprozessor-Protokoll 4.11, CH1 eingeschaltet), schreibt ein Poll, der mehr als ein 50-ms-Fenster bringt, für jedes eine Zeile: die Zeilen eines Polls tragen dieselbe time, der Messwert steht in der letzten davon mit dem neuesten Fenster, und die Zeilen davor halten window und die Kanalspalten und sind sonst leer. Bei einem Poll von 53 ms schreibt einer von 17 Polls zwei Zeilen.
• Sonst hält nichts eine Zeile zurück. Eine Zeile, die die Queue zur Karte nicht aufnimmt, wird verworfen und gezählt, und das Band meldet es am Ende des Laufs (siehe Logs).

time ist die Uhrzeit seit dem ARM in Sekunden, auf 1 ms geschrieben, und kein Zeilenzähler: Die erste Zeile steht nicht bei 0, und eine Strecke ohne Messwerte oder mit verworfenen Zeilen ist ein Sprung in time von ihrer Länge. Der Wert löst in den ersten 4,5 h eines Laufs auf 1 ms auf, bis 9,1 h auf 2 ms.

Eine Datei von Firmware 0.15.0 oder älter weicht in zwei Punkten ab. Nach einem Servobefehl fehlen Zeilen über Strecken von bis zu 30 s, und time läuft nur mit einer geschriebenen Zeile weiter, endet also vor der Länge des Laufs und zeigt keine Lücke. In einer solchen Datei geben die window-Nummern im Abstand von 50 ms den Abstand der Zeilen an, solange der INA3221 eingeschaltet ist.

time (s);voltage (V);current (A);power (W);rpm (rpm);esc (C);motor (C);charge (mAh);energy (Wh);ina voltage (V);ina current (A);esc current (A);window;ch1 current (A);ch1 max (A);ch1 voltage (V);ch2 current (A);ch2 max (A);ch2 voltage (V);ch3 current (A);ch3 max (A);ch3 voltage (V);source

voltage, current und power sind, was der Bildschirm zeigt. source ist measured in einer Zeile, deren Werte ein Messgerät geliefert hat, und model in einer Zeile, die das Modell des Panels geliefert hat (die Marke SIMULIERT); eine Netzteil-Datei hat dieselbe letzte Spalte. Eine Datei ohne die Spalte endet bei ch3 voltage oder energy; der Log-Viewer und die Werkzeuge lesen beide Formen, denn source ist eine Textspalte und wird nie gezeichnet. ina voltage und ina current sind die des INA228 und leer, solange er nicht die Quelle ist; esc current ist der eigene Telemetriestrom des ESC, von der SENSE-Page, solange der INA228 die Quelle ist, sonst von der BENCH-Page, und leer, wenn der ESC keinen meldet oder das Panel den Prüfstand simuliert. Eine Größe, die nichts gemessen hat, ist eine leere Zelle. window und die neun Kanalspalten sind das 50-ms-Fenster des INA3221 -- je Kanal der mittlere und der höchste Strom und die niedrigste Busspannung -- in der ersten Zeile, nachdem das Panel es gelesen hat, und in keiner anderen, sodass jedes Fenster einmal in der Datei steht, unter seiner Nummer; ein Kanal ohne Messwerte im Fenster ist leer, ebenso die Stromzellen oder die Spannungszelle von CH1 für ein Fenster, das von dieser Größe keine Messung hält. Mit einem Koprozessor mit Protokoll 4.11 und eingeschaltetem CH1 steht jedes Fenster von CH1 in der Datei, solange zwei Lesezugriffe höchstens 200 ms auseinanderliegen, und ein Schritt in window von mehr als 1 ist ein verlorenes Fenster oder eine Nummer, die der Koprozessor übersprungen hat. Ein Fenster, das in SAFE genommen wurde, steht in keiner Datei. Die Werte von CH1 zählen eine übersteuerte Messung am Ende des Bereichs, 1,638 A am 0,1-Ω-Shunt, und behalten das Vorzeichen eines negativen Stroms. CH2 und CH3 stehen in der Zeile ihres Fensters, wenn das Panel beide Pages innerhalb dieses Fensters gelesen hat, und sind leer in einer Zeile, die der Poll nachgeholt hat. Mit einem älteren Koprozessor oder ohne CH1 halten die Spalten das letzte Fenster jedes Lesens: ein Poll, der länger als 50 ms dauert, überspringt Fenster, 1 von 17 bei 53 ms, und eine übersteuerte Messung bleibt aus den Werten heraus. Der Log-Viewer gruppiert ina voltage, ina current und esc current unter INA228 und ESC und die Spalten des Fensters unter INA3221.

Auf einem Prüfstand in ARMED an beliebiger Stelle auf dem Bogen ziehen, um eine Stellung zu befehlen. Der kräftige Arm ist die gemessene Stellung, der blasse Arm die befohlene. Der Abstand zwischen beiden ist die Verzögerung des Servos selbst. Die Ringe um die Spitze pulsieren, solange das Servo angesteuert wird. Den Finger zu heben lässt noch nicht los: Der Bildschirm wiederholt die letzte Stellung alle SERVO_HOLD_MS, ein Servo bleibt also stehen, wo es hingestellt wurde. Erst FREIGEBEN, die Schaltfläche, führt die Ruderflächen auf die Mitte zurück -- und auch dann bleiben die Pins gebunden und treiben weiter, auf der Mitte ihres Wegs. Beendet werden die Flanken durch ein Schalten auf SAFE oder durch das Verlassen des Bildschirms, was auf SAFE schaltet. Bei eingeschaltetem Drehknopf bewegt dessen Drehung das Horn von dort aus, wo es steht (der Knopf).

Ein Finger zieht das Zifferblatt. Ein Druck eines zweiten Fingers irgendwo auf dem Bildschirm beendet den Drag, wie er einen Drag auf SPEED beendet: Das Horn bleibt, wo es befohlen wurde, und das Zifferblatt folgt wieder nach einem neuen Druck darauf.

Der Bildschirm treibt die Kanäle, die die Bindung als Ruderflächen markiert, und weder einen festen Pin noch ein festes Protokoll. Die acht Kanäle von PPM sind ebenfalls Ruderflächen, ein gebundener PPM-Ausgang bewegt sich also mit diesem Bildschirm genau wie ein gebundener SERVO-PWM-Ausgang. Ist überhaupt kein Ruderflächen-Kanal gebunden, kommandiert er nichts und kein Pin bewegt sich.

TEMPO ist die Geschwindigkeit, mit der der Prüfstand den Ausgang bewegen darf, und nicht nur eine Geschwindigkeit für die Zeichnung. Bei 100 % geht der Befehl unverändert durch und das Servo läuft mit seiner eigenen Geschwindigkeit; darunter rampt der Prüfstand den Befehl davor, 30 % braucht also dreimal so lange wie 90 %. Die Änderung wirkt sofort auf einen gehaltenen Ausgang. Ohne Rückmeldung wird das Horn mit derselben Rate bewegt gezeichnet, bei 100 % sofort am Befehl.

Vor jeder Bewegung ARM. ARM schaltet hier die Surfaces und einen pulsenden PROG PORT auf ARMED; ein Throttle-Ausgang sendet keinen Puls (Ein Arm für eine Rolle). Solange der Prüfstand nicht für die Surfaces ARMED ist, schreibt der Koprozessor auf jeden PWM-Pin einen Impuls der Länge null, und der Bildschirm nimmt keine Stellung an: Der befohlene Wert ändert sich nur, solange das Servo ihm folgt. Der Knopf ist ein Zwei-Sekunden-Halten, dieselbe Geste und dieselbe Blende wie auf MOTOR & ESC, und ein Druck darauf in ARMED schaltet auf SAFE. Das Verlassen des Bildschirms schaltet auf SAFE und gibt den Pin frei: ein Bildschirm, den man nicht sieht, darf weder ein Servo halten noch den Prüfstand in ARMED zurücklassen.

Was jedes Bedienelement auf einem Prüfstand in SAFE tut:

In SAFE wird das Horn gedimmt gezeichnet, und die linke Karte zeigt ZUERST ARM. Horn und PULSBREITE zeigen die zuletzt gefahrene Stellung, nach einem Neustart PULS CENTRE. Eine in SAFE geänderte Pulsbreiten-Einstellung ändert die Mikrosekunden, die PULSBREITE für diesen Winkel zeigt, und WEG begrenzt ihn nicht. Von einem DISARM an, das der Bildschirm anfordert, durch den Tap oder durch das Verlassen, oder einem STOP auf einem Prüfstand in ARMED, bis der Prüfstand SAFE meldet, gilt die Spalte SAFE ebenfalls, und ein Sweep, eine Pause, eine gehaltene Stellung und ein Lauf des automatischen Tests enden dort, wo es angefordert wird.

Schaltet der Prüfstand auf ARMED, wird der befohlene Wert zur Ruhelage, die die Pins treiben: die Mitte zwischen den Endpunkten des Kanals, 1500 us bei STANDARD PWM und 760 us bei NARROW 760, ohne TRIM. Ohne Rückmeldung wird das Horn sofort dort gezeichnet. Der erste Drag oder die erste Knopfdrehung nach einem ARM beginnt bei diesem Wert, gleich was der Bildschirm vorher zeigte; 1 % Knopfdrehung bei STANDARD PWM fordert 1510 us an. Ein Typ oder eine Pulsbreite, die auf einem Prüfstand in ARMED vor der ersten Stellung geändert wird, verschiebt die Ruhelage und den Wert mit ihr.

Ein Finger auf dem Zifferblatt bewegt nichts, wenn der Prüfstand auf ARMED oder SAFE schaltet oder stoppt, bis er abhebt und neu drückt. Eine Stellung, ein Sweep oder eine Pause, die der Bildschirm gepostet und das Panel noch nicht gesendet hat, wenn der Prüfstand auf SAFE schaltet oder stoppt, wird nicht gesendet, und eine Knopfdrehung in diesem Zustand wird zurückgenommen: Der Wert kehrt auf den vor der Drehung zurück.

Für FREIGEBEN auf einem Prüfstand in ARMED gilt die Regel des ARM erneut. Die Pins gehen in die Ruhelage, und der befohlene Wert wird zu dieser Ruhelage: 1500 us bei STANDARD PWM, 760 us bei NARROW 760, ohne TRIM. Das Horn wird mit TEMPO dorthin laufend gezeichnet. Ein laufender Drag endet. Ein Druck auf das Zifferblatt steuert das Servo wieder an, und die erste Knopfdrehung zählt von der Ruhelage: 1 % Knopfdrehung bei STANDARD PWM fordert 1510 us an. Dasselbe gilt für die Freigabe, mit der ein Lauf des automatischen Tests endet, und für die, die ein geänderter Typ oder eine geänderte Pulsbreite auf einem ruhenden Prüfstand sendet. Auf jeden Frame wartet ein Kommando: Von einer Stellung und einem FREIGEBEN im selben Frame wird das spätere gesendet, und der gezeigte Wert ist dessen Wert. Eine Knopfdrehung in einem Frame, in dem FREIGEBEN wartet, wird verworfen.

Die rechte Karte zeigt, was befohlen und gemessen ist, Typ, Bildwiederholrate und Pulsbereich, die gelten -- in der Gefahrenfarbe, solange sie ein Servo zerstören können, das nicht dafür gebaut ist -- und die Servo-Schiene, wie ihr Messgerät sie misst: Spannung, Strom und Leistung in der Zeile über dem Plot, über die letzten 13 s geplottet, und den Strom noch einmal in der Zeile STROM. Die Typzeile lautet STANDARD PWM 50 Hz 1000-2000: der Typ, die Bildwiederholrate und PULS MIN bis PULS MAX in Mikrosekunden, mit je zwei Leerzeichen dazwischen. Die längste, ein Typ mit 13 Zeichen bei 560 Hz mit zwei vierstelligen Enden, belegt 32 der 33 Zeichen der Zeile; der Bereich trägt deshalb keine Einheit. Eine in den Einstellungen eingetippte Pulsbreite erscheint sofort in der Zeile.

Der Name bleibt in beiden Sprachen PD MINI. Solange der PD mini in SETUP unter ANSCHLÜSSE abgeschaltet ist, ist das Netzteil das Modell des Panels, wie auf SUPPLY: dann sitzt eine Pille SIMULIERT (englisch MODELLED), 20 px hoch und 24 px plus das Wort breit, mindestens 88 px (88 px für MODELLED, 96 px für SIMULIERT), auf der oberen linken Ecke des Plots unter dem Namen, weil die Zeile neben dem Namen die drei Messwerte trägt. Die Pille kommt und geht mit dem Modell, ohne Tippen. Mit INA3221 CH1 als Messgerät nennt die Zeile den INA3221 und trägt keine Pille, ob das Netzteil simuliert ist oder nicht.

Welches Messgerät es ist, wird einmal je Poll entschieden (die Strommonitore): der INA3221 1000 ms, nachdem seine Bedingungen gelten, der PD mini ab dem ersten Poll, in dem eine nicht gilt.

• Ein Strom hat ein Vorzeichen und wird in Hundertstel Ampere gezeigt: 0.41 A, -0.02 A, -1.64 A. Ein Messwert, der auf null rundet, ist 0.00 A. Die Leistung in der Zeile hat ein Vorzeichen und Zehntel Watt. Neben INA3221 CH1 haben die drei Messwerte 60, 64 und 56 px, 7, 8 und 7 Zeichen: eine Leistung, die in Zehnteln mehr als 7 Zeichen braucht, ab -100.0 W und ab 1000.0 W, wird in ganzen Watt gezeigt.

• Ein Messwert, der nicht ankam, ist --- in der Zeile STROM, -- in der Zeile über dem Plot und eine Lücke im Plot: noch kein Sample, ein Netzteil, das nicht antwortet, kein Fenster seit dem Link-Aufbau, ein Fenster ohne Messungen dieser Größe.

• Ein Fenster, in dem eine Messung ein Ende des Messbereichs des INA3221 las, 1,638 A oder -1,638 A an einem Shunt von 0,1 Ω, zeigt seinen Mittelwert, wie er ist, in der Warnfarbe in der Zeile STROM und in der Zeile über dem Plot. Die übersteuerten Messungen zählen in diesem Mittelwert mit dem Ende des Bereichs.

  

• Ein Link, der ausfällt, nimmt das letzte Fenster des INA3221 mit: --- und --, bis das Messgerät wechselt oder ein Fenster über den Link ankommt.

• Der Plot wird geleert, wenn der INA3221 das Messgerät wird und wenn er es nicht mehr ist: die Kurve gehört dem Messgerät, das die Zeile nennt. Jedes Fenster und jedes Sample des Netzteils trägt das Messgerät des Polls, der es genommen hat: ein Messwert von vor dem Wechsel zu seinem Messgerät ist kein Punkt der Kurve, und keiner von danach fehlt. Die Skala des Plots beginnt bei 0, und ein negativer Strom wird an seinem unteren Rand gezeichnet.

• Der Wert der Zeile STROM wird neu gezeichnet, wenn sich seine Ziffern oder seine Farbe ändern, und für sich allein.

Der automatische Test liest das Netzteil, welches Messgerät die Schiene auch hat.

GEMESSEN ist der Winkel des Horns ab dem Mittenwert, solange AS5600 in SETUP, ANSCHLÜSSE eingeschaltet ist, der Sensor antwortet und seinen Magneten erkennt: +38.0 deg, Zehntelgrad, -180.0 bis +179.9, 20-mal in der Sekunde gelesen. Antwortet der Sensor nicht oder meldet er keinen Magneten (STATUS MD nicht gesetzt), steht dort ---: sein Zählerstand ist dann kein Winkel. Ein als zu schwach oder zu stark gemeldeter Magnet lässt den Winkel stehen; das Alert-Band sagt, welches von beiden. Bei ausgeschaltetem AS5600 zeigt die Zeile den Winkel der Rückmeldung. Die befohlene Stellung daneben ist die Pulsbreite in Mikrosekunden.

Das Netzteil wird auch hier eingestellt und geschaltet. Die Zeile SOLL unter dem Plot trägt die beiden Sollwerte von SUPPLY, Spannung und Strombegrenzung, und seinen Ausgangsschalter. Es sind die von SUPPLY, keine Kopie: eine Änderung auf einem Bildschirm ist die Änderung auf beiden.

• Ein Tippen auf einen Sollwert öffnet das Keypad über der linken Karte. Ein Wert außerhalb der Grenzen wird hineingeholt, wie auf SUPPLY.

• Ist der Ausgang an, wartet ein getippter Sollwert auf die Rückfrage von SUPPLY, AUSGANG IST EIN, mit ÜBERNEHMEN und ABBRECHEN, außer SUPPLYs OPTIONEN, RÜCKFRAGE IM BETRIEB, TASTENFELD ist aus. Die Rückfrage verschwindet unbeantwortet, wenn der Ausgang ausgeht oder STOP gedrückt wird. Ein ÜBERNEHMEN im selben Frame wie STOP übernimmt nichts, auch wenn das Netzteil den Ausgang erst eine Messung später als aus meldet.

• Eine Spannung, die von 6,0 V oder darunter auf mehr als 6,0 V erhöht wird, öffnet die Warnung NUR HV-SERVOS: Standardservos sind für 4,8 bis 6,0 V ausgelegt, darüber arbeitet nur ein als HV (high voltage) spezifiziertes Servo innerhalb seiner Spezifikation; ein Standardservo kann darüber sofort zerstört werden. Die Spannung gilt erst, nachdem HALTEN ZUM ÜBERNEHMEN 2 s gehalten wurde, dieselbe Geste wie bei der Profilwarnung; ABBRECHEN verwirft sie. STOP beendet das Halten. Bei eingeschaltetem Ausgang ersetzt sie die Rückfrage von SUPPLY und bleibt stehen, wenn der Ausgang ausgeht. Eine Spannung, die schon über 6,0 V liegt, ändert sich ohne sie. Eine auf SUPPLY eingestellte Spannung öffnet sie nicht.

  

• AUSGANG EIN ist ein Halten über zwei Sekunden, AUSGANG AUS ein Tippen, wie auf SUPPLY. STOP beendet ein laufendes Halten. Liegt der Spannungssollwert über 6,0 V, gleich wo er eingestellt wurde, öffnet AUSGANG EIN stattdessen NUR HV-SERVOS mit der Spannung, und der Ausgang geht erst an, nachdem HALTEN ZUM ÜBERNEHMEN 2 s gehalten wurde; das Halten des Schalters selbst und ein Tippen auf ÜBERNEHMEN schalten nichts ein. Ein Sollwert, der während des gewöhnlichen Haltens über 6,0 V steigt -- auf SUPPLY, oder nach einem Lauf zurückgesetzt --, wird beim Abschluss des Haltens gesehen: NUR HV-SERVOS öffnet sich, und nichts geht an. Das Verlassen von SERVO schaltet einen Ausgang aus, den SERVO eingeschaltet hat: mit AUSGANG EIN, mit einem Test oder mit VERBINDEN des Servo-Programmierers. Solange der Servo-Programmierer einen Port hält, bleibt der Ausgang an, weil ein OFF die Sitzung beenden und ein laufendes Schreiben abschneiden würde; er geht aus, wenn der Port loslässt, außer SERVO wird vorher wieder gezeigt. Ein ON, das SERVO verlangt hat und das auf dem Weg ist, wenn der Port das Netzteil übernimmt, zählt als eingeschaltet. Ein Ausgang, den SERVO nicht eingeschaltet hat, bleibt, wie er ist. Der Servo-Programmierer, die Tastenfelder und die Fragen gehören zu SERVO und sind kein Verlassen. Ein Druck auf AUSGANG AUS beim Verlassen wird als das OFF gesendet, das er war.

SWEEP fährt das Servo eine Kurve ab, auf dem Koprozessor, wo das Timing nicht vom Link abhängt: KURVE (Rechteck, Sinus oder Dreieck), TEMPO (0,05 bis 5 Zyklen je Sekunde) und VERWEILEN (die Haltezeit an jedem Ende) von der TEST-Seite, um PULS CENTRE herum. BEREICH ist ein Anteil des Wegs, den das Servo machen darf: von WEG und vom näheren von PULS MIN und MAX, damit die Kurve kein Ende erreicht, das sie nicht erreichen darf. TEMPO auf der rechten Karte begrenzt sie wie ein Ziehen, Trim gilt nicht. Das Horn folgt derselben Kurve, im Panel gerechnet und ab dem Moment, in dem der Koprozessor seine gestartet hat. Das Panel zeichnet nur, was der Koprozessor bekanntermaßen tut: ein verlangter oder fortgesetzter Sweep wird gezeichnet, sobald sein Start quittiert ist, und bis dahin bleibt das Horn, wo der Ausgang ist. Ohne Rückmeldung wird es dann ab der Stelle weitergerechnet, an der der Ausgang war, als der Koprozessor begann, entlang der Kurve mit TEMPO. Zwei Tipper auf den Sweep-Knopf, die den Bildschirm im selben Frame erreichen, bevor der Befehl des ersten hinaus ist, heben sich auf: nichts wird gesendet, und der Sweep läuft weiter wie zuvor.

PAUSE hält sie an. Während ein Sweep läuft, heißt der Knopf PAUSE, in der Akzentfarbe. Ein Tippen hält die Kurve dort an, wo der Ausgang gerade steht -- TEMPO kann ihn hinter der Kurve zurücklassen --, und hält ihn dort; der Knopf heißt dann PAUSIERT, gefüllt in der Warnfarbe. Das Halten übernimmt der Koprozessor (das HOLD des Links, SWEEP-Register 4), weil nur er genau weiß, wo das ist; ohne Rückmeldung ist das im Panel gezeichnete Horn eine Schätzung davon. Das Panel wiederholt das Halten alle 100 ms (SERVO_HOLD_MS), daher überdauert eine Pause die 500-ms-Regel des Koprozessors. Eine Pause wartet nicht hinter Sweep-Schreibvorgängen, die schon auf dem Draht sind. Ein Tippen auf PAUSIERT setzt den Sweep an dem Punkt der Kurve fort, an dem er angehalten wurde: die Stelle in einem Verweilen und die erreichten Enden laufen von dort weiter, und das Horn wird ab dieser Phase gezeichnet. Die Phase ist die der Kurve, als der Koprozessor das HOLD quittiert hat, nicht die beim Tippen: dort läuft die Kurve während des Austauschs dazwischen weiter, und so läuft auch die Zeichnung weiter, mit dem TEMPO, das beim Tippen galt, höchstens 500 ms lang -- so lange führt der Koprozessor einen Sweep, von dem er nichts mehr hört. Ohne Rückmeldung wird das Horn dann dorthin gesetzt, wo der Ausgang bei der Quittung war: die Kurve bis zu dieser Phase, verlangsamt wie in der Zeichnung. Ein dazwischen geändertes TEMPO erreicht den Koprozessor erst mit dem Fortsetzen. Ein Tippen auf PAUSIERT lässt das Horn stehen, bis das Fortsetzen quittiert ist; dann misst das Panel die Zeichnung ab der Phase, die der Koprozessor behalten hat, so wie es die beiden Quittungen gemessen hat, auch wenn das Tippen vor der Quittung des HOLD kam; diese Quittung setzt das Horn dann noch dorthin, wo der Koprozessor den Ausgang gehalten hat, und das Fortsetzen geht von dort weiter. Der Koprozessor behält die Phase, solange er hält, und setzt die Kurve fort (LINK_SV_RESUME, Protokoll 4.6); der Ausgang fährt mit der Rate von TEMPO von der gehaltenen Stelle zur Kurve, bei 100 % sofort, und ist meist schon dort. Eine während der Pause auf der TEST-Seite geänderte Kurve startet stattdessen als neuer Sweep. Ein Koprozessor älter als 4.6, oder einer, der das Fortsetzen abweist, weil sein Halten geendet hat, startet die Kurve von ihrem Anfang -- in der Mitte bei Sinus und Dreieck, am ersten Ende beim Rechteck --, und das Alert-Band sagt es: Koprozessor älter als 4.6 -- der Sweep beginnt von vorn oder Koprozessor lehnte das Fortsetzen ab -- der Sweep beginnt von vorn. Ebenso ein Tippen auf PAUSIERT, während der HOLD unbeantwortet ist, denn der Koprozessor kann dann halten oder noch laufen: Pause unbeantwortet -- der Sweep beginnt von vorn. Ein Tippen auf PAUSIERT vor einem HOLD, den das Panel dann loslässt (siehe unten), startet nichts: die Pause endet mit diesem HOLD.

Ein Halten, das der Link 500 ms nicht wiederholt hat, hat das andere Ende losgelassen; das Panel gibt die Surfaces dann zur Mitte frei, und das Horn geht dorthin. Ebenso ein HOLD, der erst bei einer Wiederholung oder nach mehr als 500 ms beantwortet wurde: der Koprozessor kann ihn losgelassen und anderswo erneut gehalten haben, wo er hält, ist im Panel also nicht bekannt, und die Pause endet, statt einen Winkel zu behalten, den eine spätere Profiländerung an das Servo schicken würde. Fällt der Link weg, endet ein Sweep oder eine Pause ebenfalls, und das Horn wird in Ruhe gezeichnet, wie der Koprozessor die Surfaces 500 ms nach dem letzten Schreiben in Ruhe setzt; kein vorher verlangter Sweep und kein Halten wird gesendet, wenn der Link zurückkommt, und das nächste Tippen startet einen Sweep. Ein Finger auf der Skala, ZENTRIEREN, FREIGEBEN, STOP, ein DISARM und das Verlassen der Seite beenden einen Sweep, ob er läuft oder angehalten ist, und der Knopf heißt wieder SWEEP. Ein geänderter Typ, eine geänderte Frame Rate, Pulsbreite, Trim, WEG oder REVERSE beenden auch eine Pause; das Servo wird dann als Position am Winkel der Pause gehalten. Mit Rückmeldung ist das der Winkel, den das Servo zuletzt gemeldet hat und zu dem es sich nach dem Tippen noch bewegen kann; ohne Rückmeldung ist es die gezeichnete Schätzung bei der Quittung. Ein geändertes TEMPO lässt die Pause stehen; das Fortsetzen läuft mit dem neuen TEMPO. Verlorene Touch-Ereignisse halten einen laufenden Sweep an wie PAUSE. Eine geänderte Einstellung startet einen laufenden Sweep mit der neuen Kurve neu, gezeichnet ab der Quittung des Koprozessors; bis dahin wird die alte Kurve weitergezeichnet, wie der Koprozessor sie fährt, mit den Pulsen und dem WEG, mit denen sie gesendet wurde. Jede Quittung wird dem Befehl zugeordnet, den sie beantwortet: ein TEMPO oder eine Kurve, die geändert wird, während ein Start wartet, wird nicht von der Quittung des früheren Befehls gezeichnet. Ein geändertes Profil oder eine geänderte Frame Rate geht sofort mit. SWEEP gibt es bei einem Prüfstand in ARMED, mit einer gebundenen Surface und stehendem Link und einem Koprozessor mit Protokoll 4.2, sonst ist der Knopf ausgegraut; der Koprozessor hält eine Kurve an, die das Panel 500 ms nicht wiederholt hat, und lässt jede Surface dort stehen, wo ihr Ausgang gerade ist.

TEMPO BEGRENZT DEN SWEEP steht in der Warnfarbe statt der Beschriftung TEMPO auf der rechten Karte, solange TEMPO langsamer ist als die schnellste Änderung, die die Kurve verlangt. Dann bestimmt TEMPO die Bewegung, nicht KURVE: Rechteck, Sinus und Dreieck laufen alle als Rampen mit der Rate von TEMPO und sehen gleich aus, und der Ausgang kann umkehren, bevor er ein Ende erreicht. Die Zeile folgt den Einstellungen; sie erscheint also schon vor dem Druck auf SWEEP und ebenso, während ein Sweep läuft. TEMPO erhöhen oder TEMPO (die Rate in Hz) oder BEREICH auf der TEST-Seite senken, dann verschwindet sie. Ein Rechteck springt zwischen seinen Enden, daher erscheint sie dort bei jedem TEMPO unter 100 %. Mit den Vorgaben der TEST-Seite (Sinus, 0,5 Hz, BEREICH 80 %) und WEG +/-90 Grad verschwindet sie ab TEMPO 63 %, beim Dreieck ab 40 %. Servoverfahren nennt die Regel.

TEST STARTEN startet den automatischen Test auf der TEST-Seite: das Servo wird durch die dort gewählten Spannungen geführt, sein Strom in Ruhe, in Bewegung und beim Halten gemessen, seine Stellzeit gemessen, und die Spannung gesucht, bei der es sich nicht mehr bewegt. Servoverfahren beschreibt das Verfahren und die Dateien. TEST STARTEN braucht einen Prüfstand in ARMED und ein Netzteil, das antwortet; die Zeile darunter sagt ZUERST ARM, KEINE STUFE GEWÄHLT, NETZTEIL ANTWORTET NICHT, BEREICH ZU KLEIN (die Enden aus BEREICH und WEG fallen auf PULS CENTRE), STUFE ÜBER DEN OBERGRENZEN (eine gewählte Stufe über der geltenden Spannungsgrenze, geprüft, bevor eine Warnung aufgeht) oder LETZTER BERICHT SCHREIBT NOCH und folgt dem Prüfstand und den Einstellungen, wenn sie sich ändern. Eine dritte Zeile, quer über die Karte unter beiden Spalten, sagt, wenn kein Messwert BLOCKIERT AB überschreiten kann: BLOCKIERT AB 2.00 A unerreichbar: Strombegrenzung 2.00 A, solange BLOCKIERT AB bei oder über der Strombegrenzung der Zeile SOLL liegt, sonst BLOCKIERT AB 2.00 A unerreichbar: INA3221-Bereich 1.638 A, solange der INA3221 das Messgerät der Schiene ist und BLOCKIERT AB bei oder über seinem Bereich liegt. TEST STARTEN bleibt offen: siehe Blockieren und Konstantstrom. Es ist ein Halten über zwei Sekunden, die Geste von AUSGANG EIN, weil ein Lauf das Netzteil einschaltet und das Servo bewegt. Ist HV SERVO an und eine Stufe über 6,0 V gewählt, öffnet ein Tippen stattdessen NUR HV-SERVOS mit der höchsten Stufe, und der Lauf startet erst, nachdem HALTEN ZUM ÜBERNEHMEN 2 s gehalten wurde. HV SERVO gilt für die Sitzung: jeder Neustart schaltet es aus.

Die Einstellungen schließen sich beim Start, und Stufe und Phase stehen oben auf der linken Karte, daneben, neben TEST BEENDEN, das Messgerät, das der Lauf liest: PD mini, INA3221 CH1 oder MODELL. Es ist das Messgerät der Servo-Schiene bei TEST STARTEN, und der Lauf liest es bis zu seinem Ende (Der Strommesser des Laufs). Der Lauf führt das Servo und die Sollwerte und den Schalter von SUPPLY, bis er endet. Er endet vorzeitig, mit ausgeschaltetem Ausgang und dem Servo zur Mitte freigegeben, bei TEST BEENDEN (auf der linken Karte oder der TEST-Seite), STOP, einem DISARM, wenn der Link geht, beim Verlassen der Seite, bei einem Finger auf der Skala, ZENTRIEREN, SWEEP, FREIGEBEN, einem Tippen auf einen Sollwert, einer Änderung an Typ, Impulsen, Trim, Weg, Reverse oder TEMPO des Servos, bei verlorenen Touch-Ereignissen und beim Netzteil: siehe die Liste. Ist ein Lauf vorbei, gehen die Sollwerte von SUPPLY auf ihre Werte vor dem Lauf zurück, gleich welche Seite oben ist. Das wartet, bis das OFF des Laufs gesendet ist, ein danach genommener Messwert zeigt, dass das Netzteil selbst den Ausgang aus meldet -- nicht die Anforderung des Panels, der das PD mini einen Link-Austausch und eine Modultransaktion später folgt --, kein ON unterwegs ist und AUSGANG EIN weder auf SERVO noch auf SUPPLY gehalten wird. Sollwerte, die nach dem Ende des Laufs geändert wurden, bleiben, wie sie sind.

Das Ergebnis bleibt bis SCHLIESSEN auf der linken Karte: BESTANDEN, NICHT BESTANDEN oder ABGEBROCHEN und der Grund, die längste Stellzeit und der höchste Haltestrom, und die Dateien, die die Karte angenommen hat: BENCHnnn.CSV, und + .TXT, sobald die Karte den Bericht vollständig angenommen hat.

Ein Lauf, der die Fenster des INA3221 las, nennt ihn dort, wie die Zeile über dem Plot:

ENDLAGENLAUF STARTEN führt die Endlagensuche aus, auf der Seite GRENZEN: das Servo wird in Schritten von 10 us nach außen gefahren, bis sein Strom ein angelaufenes Gestänge zeigt, und mit ENDLAGENLAUF auf SUCHE+PROG werden LEFT ANGLE und RIGHT ANGLE eines KST- oder Chaservo-Servos gesenkt, bis kein Ende mehr anläuft. An einem SERVO-PWM-Pin läuft die Suche von PULS CENTRE bis PULS MIN und PULS MAX; am PROG-PORT kommt zuerst eine Lesesitzung, und die Suche läuft von NEUTRAL des Servos bis zu seinem eigenen PULSE LOWER und PULSE UPPER. Servoverfahren beschreibt das Verfahren, die Schutzmechanismen und den Bericht. Es ist ein Halten von 2 s bei einem Prüfstand in ARMED und dem INA3221 als Messgerät der Servoschiene; die Zeile darunter nennt den Ausgang, den er treibt, und das Messgerät, AUSGANG PROG-PORT GP13, STROM INA3221 CH1, und die nächste Zeile sagt, warum er nicht starten kann. Die Einstellungen schließen sich beim Start. Sein Feld auf der linken Karte zeigt die geschriebenen Werte von 8, die Phase mit Seite und Puls und den Ausgang, den er treibt, mit LAUF BEENDEN; nach dem Lauf bis SCHLIESSEN das Urteil, die Werte oder die Enden und BENCHnnn.TXT. Der Lauf schaltet den Prüfstand für jedes Schreiben selbst auf SAFE und auf ARMED; STOP und SAFE durch den Bediener oder einer der Gründe des automatischen Tests beenden ihn mit ausgeschaltetem Ausgang.

PROGRAMM., neben OPTIONEN, öffnet den Programmierer für KST- und Chaservo-Servos über der linken Karte. Er nimmt den Programmierport des Koprozessors, im Auslieferzustand GP13 an Pad 17, aus PWM (Pulsweitenmodulation) und liest und schreibt die Einstellungen des Servos über dessen Signalleitung. Er verbindet nur, wenn PWM-ZIEL auf der Seite PRÜFLING auf PROG-PORT steht; mit AUSGÄNGE zeigt er Programmieren braucht den Programmier-Port. und VERBINDEN ist gesperrt. Solange er den Port hält, bleibt das Overlay offen und OPTIONEN ist aus; ARM ist gesperrt gezeichnet und nimmt keinen Druck, ZENTRIEREN, FREIGEBEN und STOP funktionieren, und PULSBREITE zeigt ---: der Tester sendet keinen Puls auf den Port. In PWM mit einem antwortenden PD mini nennt die Zeile PORT des Programmierers die Spannung und die Stromgrenze, die VERBINDEN stellt, PORT 5.0 V 1000 mA. Die Sollwerte und AUSGANG EIN der Zeile SOLL und des SUPPLY-Bildschirms sind so lange gedimmt und nehmen keinen Druck; AUSGANG AUS funktioniert. Er verlässt das Programmieren, ohne die Versorgung des Servos aus- und einzuschalten. Ob ein KST-Servo im Programmiermodus PWM folgt, ist nicht gemessen. Servo-Programmierer für KST- und Chaservo-Servos beschreibt ihn.

OPTIONEN, oben auf der rechten Karte, öffnet die Einstellungen des Servos über der linken Karte. ARM, ZENTRIEREN, FREIGEBEN und STOP bleiben, wo sie sind, und funktionieren. Ein Wert öffnet die Tastatur, eine Liste eine Liste, ein Schalter kippt beim Tippen, und der Name öffnet eine Buchstabentastatur.

Das aktive PWM-ZIEL steht in der Zeile ZIEL der rechten Karte, zwischen TEMPO und ZENTRIEREN. Die rechte Karte bleibt unter den Einstellungen, ihren Tastenfeldern und dem Servo-Programmer sichtbar, die Zeile nennt den Pin also auch, während einer davon die linke Karte bedeckt. Mit AUSGÄNGE nennt die Zeile die GPIOs, die in der vom Tester getriebenen Bindung als SERVO PWM gebunden sind: GP4, GP2 GP4; so viele Pins, wie in die 23 Zeichen des Werts passen, dann +N: 6 Pins ab GP40 lauten GP40 GP41 GP42 GP43 +2. Der Wert steht rechtsbündig neben dem Namen. Die Zeile ist in der Warnfarbe, Name und Wert, ohne einen solchen Pin (KEIN SERVO-PWM-PIN) und bevor eine Bindung gelesen wurde (PINS NICHT GELESEN). Mit PROG-PORT lautet sie PROG-PORT GP13 in der Warnfarbe; der Pin ist der GPIO, den der Koprozessor für den Programmierport meldet. Die Befehle des Testers erreichen dann die SERVO-PWM-Ausgänge nicht; bei einer Bank in ARMED halten diese ihren Ruhepuls, die Mitte zwischen ihren Endpunkten. Ein Port als Ziel ohne nutzbaren Pin (keiner, beim Start abgelehnt, oder ein Port, den der Koprozessor nicht hat) lautet PROG-PORT, ebenfalls in der Warnfarbe: die Befehle gehen trotzdem an den Port. Mit PORT-PWM aus gibt der Port keinen Puls aus, und die Zeile hängt PWM AUS an: PROG-PORT GP13 PWM AUS, 22 Zeichen mit einem zweistelligen Pin. Zwei Zustände nennen kein Ziel, beide in der Warnfarbe, und in keinem sendet der Tester einen Befehl: KEIN LINK, solange kein Koprozessor antwortet, und UNBEKANNT, solange die Programmierport-Seite des Koprozessors seit dem Linkaufbau nicht gelesen wurde, ein Schreiben auf sie nicht bestätigt wurde oder ein Lesen nicht beantwortet wurde. Solange der Servo-Programmer den Port hält, ändert sich die Zeile nicht: sie nennt weiter das Ziel, das der Koprozessor hält, einen Port oder die Ausgänge; der Programmer treibt den Port, und der Tester sendet nichts. Die Seite wird alle 500 ms gelesen. Ein Koprozessor ohne diese Seite (Protokoll älter als 4.13) hat die Standardausgänge als Ziel. Die Zeile folgt dem Ziel, das der Koprozessor hält, nicht der Einstellung: eine Änderung von PWM-ZIEL wartet auf einen ruhigen Prüfstand und erscheint in der Zeile, sobald der Koprozessor sie übernommen hat.

Ein Impuls braucht eine Pause vor dem nächsten Frame. STANDARD PWM, NARROW 760 und WIDE halten mindestens 1 ms zwischen den Impulsen, ihre höchste Rate ist also 1 / (längster Impuls + 1 ms): 333 Hz bei 2000 us. Die Heli-Profile laufen mit den Raten, die Rotorflight für digitale Taumelscheiben- und Schmalband-Heckservos nennt, mit mindestens 0,5 ms zwischen den Impulsen. Eine Rate, die den Impulsen keine Pause lässt, wird abgelehnt, ebenso ein längerer PULS MAX bei einer Rate, in die er nicht passt. Die Pause gilt nach dem längsten Impuls, den der Koprozessor ausgeben kann, dem oberen Ende des Bereichs, den ein Befehl trägt: PULS MAX, oder darüber hinaus, wenn CENTRE nicht in der Mitte liegt, um so viel, wie CENTRE näher an MAX liegt als an MIN. Ein CENTRE, der dieses Ende über die Pause der Rate schieben würde, wird ebenfalls abgelehnt.

Ein Heli-Typ oder jede Bildwiederholrate über 60 Hz kann ein Servo zerstören, das nicht dafür gebaut ist. Die Wahl öffnet eine Warnung in der Gefahrenfarbe, die nennt, was gewählt ist und was es mit einem nicht dafür gebauten Servo macht; angewendet wird es erst, nachdem HALTEN ZUM ÜBERNEHMEN 2 s gehalten wurde. ABBRECHEN, ein abrutschender Finger, ein Touch-Verlust und das Verlassen des Bildschirms wenden nichts an. Typ und Rate bleiben auf der rechten Karte rot, und jeder Neustart geht auf STANDARD PWM mit 50 Hz zurück: ein nach einem Neustart angestecktes Servo bekommt nie eine Rate, die für ein anderes gedacht war.

Die Frame Rate erreicht die Pins über die SERVO-Page des Koprozessors (Protokoll 4.1). Sie gilt nur für das PWM-ZIEL. Mit AUSGÄNGE, den Standard-Servoports, als Ziel ist das jeder PWM-Ausgang, dessen erster Kanal die Rolle surface hat; ein PPM-Ausgang behält seinen eigenen Frame. Mit PROG-PORT als Ziel ist es der Pin des Programmierports, und jeder Slot behält seine eigene Rate (Protokoll 4.19). Jeder andere Programmierport läuft mit 50 Hz. Ein Port, dessen Pin seinen PWM-Slice mit dem Pin eines anderen Programmierports teilt, läuft nur mit 50 Hz: der RP2350 gibt beiden Pins eines Slices einen Teiler und einen Wrap, eine schnellere Rate dort wird also abgelehnt. Eine Änderung des PWM-ZIELS setzt die Rate auf 0 zurück, jeden Ausgang auf seine eigene Rate, und die Seite sendet ihre Rate mit der nächsten Stellung erneut. Sie geht mit jeder gehaltenen Stellung hinaus, und ein Profilwechsel, während das Servo in ARMED ruht, setzt die Ruhelage mit ihr neu; einer, der während eines laufenden Arm geschieht, ist der, den der Arm verwendet. Eine schnellere Rate folgt den Impulsbreiten, sobald alle angekommen sind; jede andere Rate geht ihnen voraus, und nichts Breiteres geht hinaus, bevor sie angekommen ist. So tragen die Pins nie eine schnelle Rate mit den breiteren Impulsen eines langsameren Profils. Die AUSGANG-Seite sagt, was aus ihr wurde:

Ein Neustart des Koprozessors und jede auf OUTPUTS geschriebene Bindung setzen jeden Slot auf seine eigene Rate zurück, 50 Hz für ein Servo; die Seite sendet ihre Rate mit der nächsten Stellung erneut, gegen die dann geltende Bindung. Eine Bindung wird nicht geschrieben, solange das Zurücksetzen auf die eigene Rate jedes Slots unbeantwortet bleibt (OUTPUTS meldet KEIN LINK) oder abgelehnt wird (ABGELEHNT), und der Prüfstand wird von keiner Seite aus ARMED, solange die Rate des PWM-ZIELS nicht bekannt ist: Der Arm wird mit Frame Rate des Servos unbekannt -- erneut ARM abgelehnt, und ein Arm, der bei unterbrochenem Link gemacht wurde, erreicht den Koprozessor erst, wenn das Zurücksetzen angekommen ist.

Die AUSGANG-Einstellungen und HV SERVO gelten für die Sitzung; die übrigen Einstellungen unter TEST, GRENZEN und PRÜFLING liegen im NVS (Non-Volatile Storage) und werden wie bei SUPPLY geschrieben.

Aktuelle Einschränkungen:

• Bis die Seite eine Stellung sendet, laufen die Pins mit der Rate, die die SERVO-Page hält; nach einem Neustart oder einer neuen Bindung sind das 50 Hz.
• Am Netzteilmodell des Panels sind die Ströme des automatischen Tests die Last des Modells, nicht die des Servos: ein Lauf dort misst das Modell. Was nicht gemessen ist.
• Das Netzteil auf der rechten Karte ist das von SUPPLY: der PD mini, wenn SETUP ihn einschaltet, sonst das Modell des Panels, dessen Spannung, Strom und Leistung simuliert und nicht gemessen sind.

Stellt ein programmierbares Netzteil ein, schaltet es und zeichnet es auf: den PD mini, einen USB-PD-Trigger (USB Power Delivery), der über einen UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmitter) gesteuert wird. Der Koprozessor steuert ihn über einen PIO-UART (PIO: Programmable Input/Output) auf zwei seiner Pins, über die SUPPLY-Link-Page (Protokoll 4.3). Das Panel schreibt die Page und liest sie alle 100 ms. Ist der PD mini in SETUP unter ANSCHLÜSSE eingeschaltet, nennt die Kopfzeile das Modul und die UART-Pins des Koprozessors, an denen es hängt: PD MINI TX GP12 RX GP13, aus den Einstellungen PD mini TX und PD mini RX. Ist einer der beiden Pins nicht gesetzt, steht PD MINI OHNE PINS in der Kopfzeile. Ist der PD mini abgeschaltet, rechnet das Panel an seiner Stelle ein Modell eines Netzteils: die Kopfzeile sagt NETZTEIL SIMULIERT, und die Kachel im Menü trägt SIMULIERT.

Das Layout ist das von MOTOR & ESC. Der Plot zeigt Spannung, Strom und Leistung der letzten 27 s. Die Leiste rechts zeigt die Messwerte, die niedrigste Spannung des Laufs und seinen höchsten Strom und seine höchste Leistung. MODUS sagt, welchen Sollwert das Netzteil hält: CV (constant voltage) bei der eingestellten Spannung oder CC (constant current) an der Strombegrenzung. CC steht in der Warnfarbe: ein Netzteil in CC liefert der Last nicht die Spannung, auf die es gestellt ist.

Ein Sollwert steht neben seinem Messwert. SPANN. und STROM tragen ihn in Klammern hinter dem Namen, und der Plot zeichnet ihn gestrichelt in der Farbe und auf der Skala des Messwerts. TABELLE führt beide auf. Der Wert in Klammern ist der Sollwert, den das Netzteil zu halten meldet; solange es nicht antwortet, der des Bildschirms.

Die Bereiche des Modells sind das weiteste Profil einer USB-PD-PPS-Quelle (Programmable Power Supply), 3,3 bis 21 V bei bis zu 5 A. Die des PD mini stammen von der Seite des Herstellers und sind nicht gemessen. Der PD mini ist ein Abwärtswandler und gibt nicht mehr ab, als er bekommt: seine Spannung ist zusätzlich auf 0,7 V unter der Eingangsspannung begrenzt, die er meldet, bei 5 V Eingangsspannung also höchstens 4,3 V. Unter 1,7 V Eingangsspannung bleibt der Mindestwert von 1 V, den der Bildschirm als Grenze zeigt, und unter 1,5 V bleibt der Ausgang aus; solange keine Eingangsspannung gelesen ist, gilt 20 V. Ein Sollwert über der Eingangsspannung bringt das Modul in ERR, bis es stromlos war; welchen Abstand es braucht, ist nicht gemessen. Die Grenze liegt 0,2 V über der Linie, an der der Ausgang abgeschaltet wird (siehe unten): die Eingangsspannung darf unter Last um 0,2 V sinken, bevor ein Sollwert an der Grenze abgeschaltet wird. Beide engen die Grenzen unter OPTIONEN ein, und die Schieber folgen dem Netzteil, das in Gebrauch ist. Ein Tippen auf eine Spur setzt den Wert unter dem Finger.

Ein Tippen auf die Karte SPANN. oder STROM oder auf den Wert eines Sollwerts öffnet eine Tastatur über der linken Spalte. Sie zeigt den Bereich in der Titelzeile und den aktuellen Wert blass, bis eine Ziffer getippt ist. OK übernimmt einen Wert im Bereich, gerundet auf den Schritt des Netzteils; ein Wert außerhalb wird abgelehnt, und der Bereich wechselt in die Warnfarbe. OK ohne Eingabe und ABBRECHEN lassen den Sollwert, wie er war.

Eine Änderung an einem eingeschalteten Ausgang fragt zuerst. Solange der Ausgang an ist, öffnet ein neuer Sollwert vom Schieber oder seinen Schrittknöpfen oder von der Tastatur eine Frage, die die Änderung nennt. ÜBERNEHMEN gibt sie dem Netzteil; ABBRECHEN verwirft sie, und der Schieber geht zurück. Ein Ziehen fragt einmal, beim Loslassen, und bis dahin hält das Netzteil den alten Sollwert. Bei ausgeschaltetem Ausgang wird nichts gefragt. STOP schließt die Frage unbeantwortet: ein ÜBERNEHMEN im selben Frame (etwa 50 ms) wie STOP übernimmt nichts. OPTIONEN schaltet die Frage für den Schieber und für die Tastatur getrennt ab.

AUSGANG EIN ist ein Zwei-Sekunden-Halten, dieselbe Geste und dieselbe Blende wie ARM. AUSGANG AUS ist ein Tippen. STOP schaltet den Ausgang auf jedem Bildschirm ab. Ebenso jeder andere Stopp, den der Prüfstand zählt -- ein Touch, der nicht mehr antwortet, ein ON, dessen Touch-Ereignisse verloren gingen, bevor ein ganzer Frame den Ausgang eingeschaltet sah, und ein Koprozessor, der nicht ARMED bleiben will -- sowie ein Netzteil, das nicht mehr antwortet, und eine Abschaltung. Der Ausgang bleibt aus, bis er wieder eingeschaltet wird. Das Verlassen des Bildschirms schaltet einen Ausgang aus, den SUPPLY eingeschaltet hat: einen, der als an gemeldet ist, oder ein ON auf dem Weg. SERVO und ESC STICK tun dasselbe für den Ausgang, den jeder eingeschaltet hat, so dass ein Ausgang nur an ist, solange der Bildschirm gezeigt wird, der ihn eingeschaltet hat. Die Ausnahme: ein Ausgang, den SERVO eingeschaltet hat, bleibt nach dem Verlassen von SERVO an, solange der Servo-Programmierer seinen Port hält, bis der Port loslässt (siehe SERVO). Ein Servo wird von SERVO versorgt, ein ESC von ESC STICK. MOTOR & ESC schaltet keine Versorgung; ein ESC, der dort läuft, wird aus seiner eigenen Quelle versorgt. Ein Ausgang, den ein anderer Bildschirm eingeschaltet hat, bleibt beim Verlassen von SUPPLY, wie er ist. Das Tastenfeld, die HV-Frage und die übrigen Overlays von SUPPLY sind kein Verlassen. Der Bildschirm für den verlorenen Link, der kein STOP hat, öffnet sich nicht, solange der Ausgang an ist.

Mit dem PD mini geht ein OFF vor allem anderen an die SUPPLY-Page, was das Panel ihr schuldet, und der Koprozessor schaltet den Ausgang selbst ab, wenn der Heartbeat des Panels ausbleibt. Ein eingeschalteter PD mini zeigt ANTWORTET NICHT, solange kein Koprozessor antwortet, der Protokoll 4.3 spricht, oder solange die Messwerte der Page älter als 1500 ms sind; ein Ausgang, der an ist, wird dann abgeschaltet. Antwortet die Page, während der Messwertzähler des Moduls (SAMPLES) steht -- ein Lesen der Anzeige, das fehlschlägt, während die anderen Lesungen antworten --, bleibt ONLINE: nach 1500 ms ohne neuen Messwert zeigen die Karten für Spannung, Strom und Leistung Striche, und keine Abschaltschwelle, kein Spitzenwert und keine Summe übernimmt einen Messwert; nach 3000 ms (SUPPLY_LINK_BLIND_MS) wird ein Ausgang, der an ist, abgeschaltet, und das Band sagt Netzteil liefert keine Messwerte -- Ausgang aus. Ein Sollwert, der sich schneller ändert, als das Modul ihn übernimmt -- der Slider gezogen mit SLIDER, SCHRITTE aus, etwa ein neuer Sollwert alle 50 ms --, hält die Messwerte nicht auf: eine Lesung, die 400 ms über ihre Fälligkeit hinaus ist (PDMINI_POLL_LATE_MS), geht vor das nächste Schreiben eines Sollwerts, eine nach der anderen mit einer anderen Transaktion dazwischen; das Lesen des Zustands und das Lesen der Eingangsspannung vor einem Schreiben dürfen auch direkt auf eine andere Lesung folgen. Bei einem Modul, das sofort antwortet, wird die Anzeige dann etwa 500 ms nach dem letzten Lesen der Anzeige gelesen und der Zustand des Ausgangs etwa 900 ms nach dem letzten Lesen des Zustands, jeweils mit bis zu zwei Transaktionen mehr. Ein Ausgang, den das Modul einschaltet, während er am Panel aus ist, oder selbst abschaltet, wird auch während des Ziehens erkannt. Die Eingangsspannung wird vor dem Schreiben eines Sollwerts oder einem ON nur gelesen, wenn eines davon wartet, und nicht zwischen den Lesungen für ein ON. Sollwerte und ein ON erreichen ein Modul, das bis zu 390 ms spät antwortet (der Treiber wartet 400 ms; Host-Modell, 40 Startphasen): ein Sollwert innerhalb von 2,5 s; ein ON innerhalb von 3,6 s, wenn die Sollwerte schon geschrieben sind, bis zu 7,5 s, wenn es direkt nach einer Änderung des Sollwerts oder einem Ziehen kommt; ein Modul, das seinen Ausgang selbst schaltet, wird während des Ziehens innerhalb von 2,1 s erkannt. Ein Ausgang, den das Modul einschaltet, während OFF verlangt ist, wird bei einem Modul, das sofort antwortet, etwa 500 ms später abgeschaltet, bei einem, das bis zu 390 ms spät antwortet, in Ruhe bis zu 1,8 s und während des Ziehens bis zu 2,1 s später. Die echte Antwortzeit des Moduls ist nicht gemessen. Aktuelle Einschränkung: ein Modul, das spät antwortet, dehnt die 500 ms der Lesungen von Zustand und Eingangsspannung, denn jede Transaktion dauert seine Antwortzeit. In Ruhe wird die Eingangsspannung bei 100 ms Verspätung 850 ms auseinander gelesen, bei 200 ms 1,3 s und bei 390 ms 2,5 s; der Zustand bis zu 1,5 s auseinander. Aktuelle Einschränkung: antwortet das Modul 279 ms oder später und wird der Slider gezogen, wird die Anzeige erst 3,7 s bis 5,0 s nach dem letzten Lesen der Anzeige gelesen (5,0 s bei 390 ms), über SUPPLY_LINK_BLIND_MS hinaus; ein Ausgang, der an ist, wird abgeschaltet, und das Band sagt Netzteil liefert keine Messwerte -- Ausgang aus. Das Panel liest die Page alle 100 ms, was die Lücke, die es sieht, um bis zu 100 ms verlängert: ab 263 ms Verspätung ist die Lücke des Treibers über 2,9 s, die Abschaltung ist also ab 263 ms möglich. In Ruhe steht das Lesen der Anzeige bis zu 2,5 s bei 390 ms. Es steht über 1,4 s ab 259 ms Verspätung und 1,5 s ab 279 ms, die Karten können also ab etwa 260 ms Striche zeigen. Ebenfalls abgeschaltet, mit einer Zeile im Band, wird der Ausgang, wenn der Koprozessor ein ON abweist (kein Heartbeat) oder eines fallen lässt (sein Heartbeat blieb aus, oder er ist neu gestartet). Schaltet das Modul den Ausgang selbst ab -- sein Überstromschutz oder sein Knopf --, wird er ebenfalls abgeschaltet und erst mit einem neuen Halten wieder eingeschaltet. Das Band sagt außerdem, wenn die Pins abgewiesen werden, wenn der Ausgang nicht schalten will und wenn die Sollwerte nicht übernommen werden. Eine Änderung der Pins oder der Baudrate und das Ein- oder Ausschalten des PD mini schalten den Ausgang ab.

Eine einbrechende Eingangsspannung schaltet den PD mini ab. Solange der Ausgang an ist, liest der Koprozessor die Eingangsspannung des Moduls alle 500 ms bei einem Modul, das sofort antwortet, und weiter auseinander bei einem, das spät antwortet (siehe oben). Liegt die Eingangsspannung bei 2 Lesungen hintereinander unter dem Sollwert plus 0,5 V, schaltet er den Ausgang sofort ab, und das Band nennt Eingangsspannung und Sollwert, zum Beispiel Eingangsspannung des PD mini 6.18 V unter Sollwert 6.00 V + 0.5 V -- Ausgang aus. Vom Einbruch bis zur Abschaltung vergeht bei einem Modul, das sofort antwortet, etwa 1,0 s. Aktuelle Einschränkung: bei einem, das spät antwortet, sind es 1,7 s bei 100 ms Verspätung, 1,9 s bei 200 ms und bis zu 4,7 s bis 390 ms (Host-Modell). Der Ausgang bleibt aus bis zu einem neuen Halten. Eine Eingangsspannung unter 1,5 V lässt keinen Platz für den kleinsten Sollwert, 1,0 V: das ON wird nicht geschrieben, und das Band zeigt dieselbe Meldung. Eine einzelne niedrige Lesung schaltet nichts, und eine fehlgeschlagene Lesung zählt weder mit noch setzt sie zurück. Solange der Ausgang an ist, wird sein Sollwert einer fallenden Eingangsspannung nicht nachgeführt. Die Regel ist ohne Messung am Prüfstand gewählt: ob ein eingeschaltetes Modul bei einbrechender Eingangsspannung in ERR geht, ist nicht gemessen, also kann die Regel einen Lauf abbrechen, der durchgehalten hätte.

AUSGANG EIN und AUS, SPITZEN ZURÜCKSETZEN und die Messwerte bleiben unter der Tastatur, der Frage und OPTIONEN bedienbar. Ein Finger zur Zeit: solange einer ein Bedienelement hält, bewirkt ein zweiter Finger nirgends auf dem Bildschirm etwas.

OPTIONEN, rechts in der Leiste über beiden Spalten, öffnet die Einstellungen des Netzteils über der linken Spalte. Jede liegt im NVS (Non-Volatile Storage) des Panels und übersteht einen Neustart. Ein Wert öffnet die Tastatur, ein Schalter kippt beim Tippen. Jede Änderung wird im nächsten Frame geschrieben, in dem der Prüfstand SAFE ist und kein Schalten auf ARMED wartet, der Ausgang des Netzteils aus ist und kein ON eingereiht ist und die Zeichnung der Platine weder geladen noch abgelegt wird, und mit ihr jede ungespeicherte Änderung aus SETUP: ein Flash-Schreibvorgang hält beide Kerne an, AUSGANG AUS und die Abschaltungen eingeschlossen. Die unterste Zeile sagt GESPEICHERT, SPEICHERN WARTET, NICHT GESPEICHERT (der Schreibvorgang wurde abgelehnt) oder SETUP NICHT GESPEICHERT: eine Änderung in SETUP, die ohne SPEICHERN verlassen wurde und die nichts schreibt, bis SPEICHERN dort oder eine Änderung hier danach fragt.

Eine Grenze, die unter einen Sollwert gesenkt wird, holt den Sollwert sofort auf sie herunter, und einen Startwert mit ihm. Ein getippter Wert kommt in der sicheren Richtung auf den Schritt der Einstellung: eine Grenze rundet ab, 12,01 V erlauben also 12,00 V, und eine Abschaltschwelle über 0 ist mindestens ein Schritt, nie AUS. Eine Abschaltschwelle von 0 ist aus. Die Zeit über einer Abschaltschwelle zählt ab dem ersten Messwert darüber. Ein Messwert unter seiner Abschaltschwelle beginnt die Zählung neu; ein Messwert, der nicht ankam, lässt sie stehen. Eine Abschaltung schaltet den Ausgang ab, MODUS zeigt ABSCH., bis der Ausgang wieder eingeschaltet wird, und das Band sagt, welche Schwelle ausgelöst hat. Das Netzteil hält seine Strombegrenzung in CC, daher löst ein ÜBERSTROM auf oder über STROMBEGRENZUNG nicht aus; unter der Begrenzung gesetzt, schaltet er eine Last ab, die zu lange zu viel zieht.

Nach einem Neustart ist der Ausgang aus, welche Startwerte auch gelten.

Ist der PD mini das Netzteil, bietet OPTIONEN außerdem PD MINI ZURÜCKSETZEN. Das schaltet den Ausgang ab und startet das Modul neu (sein Befehl SYSTEM_RESET), für ein Modul, das ERR zeigt -- ein Sollwert über seiner Eingangsspannung bringt es dorthin --, ohne es abzustecken. Etwa 1 s später wird es wieder gefragt, wer es ist. Ob ein Neustart jedes ERR löst, ist nicht gemessen. Ein Koprozessor älter als Protokoll 4.4 kann nicht neu starten: der Ausgang geht aus, und das Band sagt es.

Ein Lauf ist ein Einschalten des Ausgangs. Der Plot leert sich, wenn der Ausgang angeht, und hält den Lauf, nachdem er ausgeht. mAh und Wh unter dem Schalter zählen den Lauf aus den angezeigten Messwerten, jeder Schritt auf 1 s begrenzt. SPITZEN ZURÜCKSETZEN beginnt die niedrigsten und höchsten Werte neu ab dem aktuellen Messwert.

Ein Lauf wird in eine eigene BENCHnnn.CSV geschrieben, eine Zeile alle 50 ms:

time (s);set (V);voltage (V);limit (A);current (A);power (W);mode;charge (mAh);energy (Wh);source

Ein Messwert, der nicht ankam, ist eine leere Zelle. mode ist CV, CC oder OFF und leer, solange das Netzteil nicht antwortet. source ist measured für die Werte des PD mini und model für das Modell des Panels. Der Prüfstand hat beim Log Vorrang: ARM während eines Netzteil-Laufs beendet dessen Datei, und ein Ausgang, der beim Schalten auf SAFE noch an ist, beginnt eine neue. Ladung und Energie dieser Datei zählen von den Summen seit dem Einschalten des Ausgangs weiter, wie auf dem Bildschirm; ihre erste Zeile beginnt also nicht bei 0. Das Netzteil wird in seinem eigenen 50-ms-Takt geführt und geloggt, auch während die Steuer-Task auf den Link wartet; ein Koprozessor, der nicht antwortet, dünnt weder den Plot noch das Log des Netzteils aus.

Das Modell ist eine Last von 6 Ohm mit einem Stoß von 1,4 A für 0,6 s alle 3 s, hinter einem Quellwiderstand von 0,05 Ohm. Bei den Startwerten, 6,00 V und 2,00 A, bringt der Stoß es in CC. Seine Messwerte sind nicht gemessen, und am Prüfstand wird nichts versorgt.

Die Verdrahtung des PD mini -- PD mini, PD mini TX, PD mini RX und PD mini Baud -- steht in SETUP unter ANSCHLÜSSE. TX und RX sind GPIO-Nummern des Koprozessors: TX geht zum DM des Moduls, RX kommt von seinem DP. Der Koprozessor weist einen Pin ab, der reserviert, an einen Ausgang gebunden oder der andere Pin ist. Hat das Modul einmal geantwortet, wartet eine Änderung auf eine danach gesendete Zustandslesung des Moduls, höchstens etwa 1,2 s, und wird nur übernommen, wenn diese den Ausgang aus zeigt: das Modul kann sich zwischen zwei Zustandslesungen selbst einschalten, über seinen Knopf oder seine Einstellung AUTO OUT, und neue Pins ließen ihm keinen Weg zum OFF. Zeigt die Lesung den Ausgang an oder schlägt sie fehl, wird die Änderung abgewiesen, und das Band sagt Verdrahtung des PD mini abgelehnt -- sein Ausgang kann an sein. Eine abgewiesene Änderung wird erst wieder geschrieben, wenn sich die Verdrahtung in SETUP ändert. PD mini Baud ist die eigene UART-Baudrate- Einstellung des Moduls: 9600, 19200 (ab Werk), 38400, 57600, 115200, 230400 oder 460800 Baud, oder AUTO. AUTO, die Vorgabe, lässt den Koprozessor sie finden: er versucht jede der 7 Raten, eine pro Sekunde. Die Kopfzeile von SUPPLY zeigt die Rate in Gebrauch hinter ONLINE, z. B. ONLINE 38400, bei AUTO wie bei einer festen Rate.

Sechzehn Kanäle, jeder mit etwa 1,7 s Verlauf (118 Werte) und einem Balken für den aktuellen Wert. CH17 und CH18 sind die beiden Digitalkanäle. Ein Glitch ist eine Spitze in einer Spur; ein Dropout ist eine Kerbe durch alle sechzehn im selben Moment.

Keine Firmware speist diesen Bildschirm bisher (siehe Empfängerbusse); er zeigt SILENT.

Der Zustandsblock zeigt einen von SILENT, FAILSAFE, FRAME LOST und LIVE, mit einer Zeile Erklärung:

Im FAILSAFE sendet der Empfänger wohlgeformte Werte, die er selbst erzeugt; jede Spur wird rot gezeichnet. FAILSAFE als Stopp behandeln, nicht als sechzehn gültige Kanäle. Empfängerbusse beschreibt die Zustände.

Die Reihenfolge: Geräteklasse, Protokoll, verbinden. ESC STICK, die dritte Klasse, listet ESC-Profile statt Protokollen und programmiert einen ESC über sein Gasknüppel-Menü; sie hat eine eigene Seite, Stick-Programmierung.

Die Klassen ESC und SERVO sind ein Modell im Panel. Kein Transport trägt ihre Protokolle: VERBINDEN, LESEN und SCHREIBEN ändern die eigene Kopie des Panels von einem Gerät und senden nichts auf eine Leitung. Das nach VERBINDEN genannte Gerät stammt aus dem Modell, nicht aus einer Antwort der Hardware, und SCHREIBEN erreicht kein Gerät. Jede Seite der beiden Klassen trägt die Marke SIMULIERT: auf der Kachel der Klasse, auf jeder Protokollzeile und in der Gerätezeile, dort anstelle des Verbindungspunkts. Der Punkt der Marke ist bernsteinfarben, solange eine Sitzung offen ist, und grau, solange keine offen ist; grün wird er nie. Unter den Parametern sagt die Seite, dass kein Gerät erreicht wird. ESC STICK trägt keine Marke: ein Stick-Lauf läuft wie die Befehle des Bildschirms MOTOR über die Arming-Policy und die Ausgangsbank.

Jede Protokollzeile nennt ihren Transport. Eine automatische Erkennung gibt es nicht:

Die ESC-Liste hat keinen Eintrag für ESCs mit BLHeli_32-Firmware. Der Prüfstand erkennt diese ESCs, steuert sie an und sendet die DShot Special Commands, kann ihre Parameter aber nicht lesen: Parameter von ESCs mit BLHeli_32-Firmware.

Bevor VERBINDEN eine simulierte Sitzung öffnet, ist nichts editierbar:

Bei offener Sitzung erscheinen die Parameter in Gruppen, mit der Hilfe zur ausgewählten Zeile unter der Liste:

Die Einstellungen jeder Firmware erscheinen in ihren eigenen Einheiten. Die Tabelle für BLHeli_S-Firmware zeigt das Timing als benannte Stufen, die anderen in Grad Vorzündung:

Ein geänderter Wert wird erst ins Modell geschrieben, wenn SCHREIBEN gedrückt wird. Vorgemerkte Änderungen tragen eine Markierung und eine eigene Farbe, und der SCHREIBEN-Knopf zeigt, wie viele vorgemerkt sind:

Stepper halten an den Enden einer Liste an; sie springen nicht auf die andere Seite.

Jedes Bedienelement auf PROGRAMMER nimmt ein Tippen. Es wirkt, wenn der Finger innerhalb des Elements abhebt, das er gedrückt hat, in x und in y höchstens 8 px vom Aufsetzpunkt entfernt. Ein Finger, der auf einem Element aufsetzt und weiterwandert, drückt nichts, ebenso einer, der ein Element überquert. Ein Finger zur Zeit drückt ein Element. Drei Bedienelemente wirken schon beim Aufsetzen:

• HALTEN ZUM STARTEN: Das Halten über 2 s beginnt mit dem Aufsetzen.
• ABBRECHEN eines Stick-Laufs, auf der Seite des Laufs und in der Abfrage eines manuellen Schritts. Es hält einen Motor an, wartet deshalb nicht auf das Abheben und reagiert auch auf einen zweiten Finger.
• Die Tasten der Such-Tastatur, die ihrem eigenen Aufsetzen und Abheben folgen.

Eine Ebene zurück schließt die Sitzung. Zurück geht eine Ebene auf einmal; das Home-Tag im Band verlässt den Bildschirm.

Die Liste zeigt zuerst die Hersteller, alphabetisch, jeden mit der Zahl seiner Modelle, die laufen:

Ein Hersteller öffnet seine Modelle, eine Zeile je Modell, nach Strom, dann Spannung, dann Name, jedes mit seiner Familie und was das Profil ist oder warum es nicht läuft. Ein Modell öffnet das Profil seiner Familie:

SUCHE filtert die gezeigte Ebene. Ihre Tastatur dockt rechts an, die Zeilen werden daneben schmaler, und jede Taste filtert sofort. Ein Modell wird gefunden, wenn der Text in Hersteller und Familie steht, als ein Text gelesen, oder in Hersteller und seinem eigenen Namen; ein Hersteller erscheint, wenn eines seiner Modelle gefunden ist. Groß- und Kleinschreibung spielen keine Rolle, und * steht für eine beliebige Folge von Zeichen:

OK behält die Suche auf beiden Ebenen, X leert sie:

Die Punkte eines Profils stehen anfangs auf BEHALTEN. Die Stepper wählen einen Wert; START zählt die gewählten Werte:

START öffnet eine Warnung über den ganzen Bildschirm, KEIN PROPELLER, MOTOR GESICHERT?: ein Motor am ESC muss fest montiert sein und darf keinen Propeller tragen, oder ein Lastwiderstand tritt an seine Stelle. Der Lauf beginnt, wenn HALTEN ZUM STARTEN 2 s gehalten ist:

START öffnet nichts, und die Zeile daneben nennt den Grund, solange kein Pin als Throttle gebunden ist, solange die Ausgangsbindung nicht gelesen ist und solange das Netzteil das Modell des Panels ist; ein solcher Grund schließt eine offene Warnung (Vor einem Lauf).

Ein Profil, dessen ESC einen Menschen am ESC braucht -- einen Jumper stecken und abziehen, einen Taster drücken --, trägt in der Liste ein rotes Schild HAND und auf seiner Seite rot MANUELLER EINGRIFF NÖTIG. Der Knopf zeigt die Schritte und wann jeder fällig ist; ebenso das erste Öffnen des Profils. Die Warnung nennt die Schritte vor dem Einschalten, und der Lauf hält für jeden späteren Schritt mit ERLEDIGT und ABBRECHEN an und wartet höchstens 60 s (Handgriffe):

Ein Kontronik-ESC, der sich sperrt, wenn sein Netzteil ausschaltet, bevor er den gespeicherten Modus bestätigt hat, hält den Lauf nach dem Speichern versorgt, den Knüppel, wo er speicherte, bis ERLEDIGT:

Während er läuft, zeigt die Seite die Phase, die Pieptöne der laufenden Gruppe und die letzte Gruppe. ABBRECHEN, STOP und das Verlassen des Bildschirms beenden ihn mit dem Gas auf MIN, dem Netzteil aus und dem Prüfstand SAFE. Das Grün der Signalsäule leuchtet, solange ein Piepton erkannt ist, mindestens 150 ms:

Solange der Phasenabgriff unter SETUP eingeschaltet ist, ergänzt die Seite des Laufs unter der Stromzeile eine reine Anzeige: den Zustand des Abgriffs, die Tonhöhe seines letzten 8-ms-Fensters, die Zähler der Pieptöne, die der Koprozessor verlor, und der Pieptöne, die das Panel nicht gelesen hat, und die letzten vier Pieptöne mit Nummer, Länge in ms und mittlerer Tonhöhe in Hz. Der Lauf zählt seine Pieptöne weiter aus dem Netzteilstrom.

TONHÖHE und VERLOREN sind Werte der Page aus dem letzten Status-Read. Sie zeigen --, und ÜBERLAUF erscheint nicht, solange kein Read jünger als 500 ms den Zustand liefert: bei WARTET, bei KEINE TONE-PAGE und bei LÄUFT NICHT, solange die Einstellung der Page den Abgriff aus hat. VERPASST und die Pieptöne zählt und speichert das Panel selbst; sie bleiben.

Das Ergebnis bleibt bis OK. Sein Rot leuchtet, wenn der Lauf endete, weil etwas nicht wie erwartet war, ein Stopp des Prüfstands selbst eingeschlossen, und bleibt aus bei FERTIG, gedrücktem STOP, ABBRECHEN und dem Verlassen des Bildschirms (die Liste):

TIMING enthält die Zeiten der Pieptöne und die Netzteil-Einstellungen. Keine davon ist gemessen:

Die Zellen werden als Abweichung vom Mittelwert des Packs gezeichnet. Das Urteil folgt der Spreizung, dem größten Abstand zwischen zwei beliebigen Zellen: GUT unter 30 mV, BEOBACHTEN ab 30 mV, ERSETZEN ab 60 mV. Die Skala folgt dem Pack bis hinunter zu einer Untergrenze von 12 mV und steht neben dem Plot.

Unter Last messen. In Ruhe liest sich eine schwache Zelle wie die anderen.

Keine Firmware speist diesen Bildschirm: Kein Zellenmonitor wird gelesen, ein Prüfstand zeigt also KEIN AKKU. Das Bild oben ist aus einem Modell gerendert.

Karte durchsehen, Datei öffnen, prüfen, was der Import erkannt hat, dann plotten:

Der Reader für CSV (Comma-Separated Values) akzeptiert Dezimalkomma und Dezimalpunkt, eine Einheitenzeile und Zeilen ungleicher Länge; die Importansicht zeigt, was er entschieden hat, bevor die Datei geplottet wird. Jede numerische Spalte zeigt ihren Bereich vom kleinsten zum größten Wert: mit einer Nachkommastelle, solange beide Enden unter 1000 liegen, ab 1000 ohne (11.9..12.6 V, 2392..14639 rpm). Ein Bereich breiter als die 17 Zeichen seines Felds verliert die Nachkommastelle, dann das Leerzeichen vor der Einheit (-1000..-1000 rpm, -14639..-14639rpm); ein noch breiterer wird am Rand des Felds abgeschnitten. Eine Zeile endet an ihrem Zeilenvorschub (LF, 0x0A). Text nach dem letzten Zeilenvorschub ist eine Zeile, die ein Stromausfall oder eine volle Karte abgeschnitten hat: Sie kann jedes Feld enthalten und eine gekürzte Zahl, 95 von 9554, deshalb fehlt sie in den Zeilen, den Kennwerten und im Plot. ZEILEN steht dann in der Warnfarbe, und die Importansicht meldet LETZTE ZEILE ABGEBROCHEN, FEHLT. Eine Datei eines anderen Programms, die ohne Zeilenvorschub endet, verliert ihre letzte Zeile genauso. Leerzeichen nach dem letzten Zeilenvorschub sind keine Zeile, ebenso Tabs und Wagenrückläufe (CR). Vom Prüfstand aufgezeichnete Läufe werden als BENCH001.CSV bis BENCH999.CSV im Wurzelverzeichnis der Karte abgelegt. Ein Lauf ist ein Schalten auf ARMED oder, solange der Prüfstand SAFE ist, ein Einschalten des SUPPLY-Ausgangs. Ein automatischer Servotest nimmt ebenfalls die nächste Nummer: sein Log ist BENCHnnn.CSV, das die Liste als Lauf zeigt, sein Bericht BENCHnnn.TXT, den die Liste nicht zeigt. Eine Nummer, die eine der beiden Dateien trägt, ist vergeben, und LÖSCHEN auf einem Lauf löscht seinen Bericht mit.

Die Liste fasst 48 Einträge, die Karte bis zu 999 Läufe. Passen nicht alle hinein, behält die Liste die neuesten Läufe, und ihr Reiter zeigt 48 VON 137 DATEIEN statt DATEIEN: ein Lauf, der in der Liste fehlt, ist dann einer, für den die Liste zu kurz war, und nicht einer, der nie geschrieben wurde. Was neu heißt, steht in der Nummer im Namen: die Panel-Platine hat keine Uhr, die einen Stromausfall übersteht, deshalb trägt jede Datei auf der Karte das Datum 1980-01-01. Ein Lauf geht einer Datei vor, die der Prüfstand nicht geschrieben hat, also listet eine Karte mit 48 oder mehr Läufen keine andere Datei mehr. Alte Läufe löschen, um eine zurückzuholen.

NEU LESEN, und jedes Lesen der Karte, wählt den neuesten Lauf aus und rollt ihn ins Bild, sodass ÖFFNEN den gerade aufgezeichneten Lauf öffnet. Eine Karte ohne nummerierten Lauf wählt nichts aus.

In der Grafik zoomen zwei Finger: Auseinanderziehen vergrößert, Zusammenziehen verkleinert, beide zusammen bewegt verschiebt den Ausschnitt. Der Ausschnitt bleibt, wo die Finger ihn lassen, und ein Balken unter der Grafik zeigt, welcher Teil des Laufs zu sehen ist. Der engste Ausschnitt sind 8 Messpunkte, der weiteste der ganze Lauf. Ein Finger und die Knöpfe < und > bewegen den Cursor wie bisher; läuft der Cursor über den Rand eines vergrößerten Ausschnitts, wandert der Ausschnitt mit. ZURÜCK führt zur Importansicht.

Der Plot setzt die Zeilen gleichmäßig nach Zeilennummer. Die Beschriftung darunter und die Anzeige des Cursors sind die Zeitspalte der Datei, gezählt ab ihrer ersten Zeile, und die Dauer in der Kopfzeile ist die Zeit der letzten Zeile abzüglich der der ersten. Eine Lücke in den Zeilen ist ein Sprung in diesen Zeiten, keine breitere Strecke im Plot. Beim Lauf eines Prüfstands in ARMED ist die Zeit die Uhrzeit seit dem ARM, die Dauer also die des Laufs; bei einer Datei von Firmware 0.15.0 oder älter ist sie kürzer als der Lauf (siehe Motor & ESC, die CSV-Datei).

SETUP → ANWENDUNG → Ein Finger schiebt, standardmäßig aus, lässt einen einzelnen Finger den vergrößerten Ausschnitt verschieben. Ist die Einstellung an und der Ausschnitt vergrößert, zieht ein Finger, der sich mehr als 10 px von der Stelle entfernt, an der er aufgesetzt wurde, den Ausschnitt zur Seite, und der Messpunkt unter dem Finger bleibt unter ihm. Eine Berührung, die innerhalb von 10 px bleibt, wählt einen Wert wie bei ausgeschalteter Einstellung, und nach dem Verschieben bleibt der Cursor, wo er war. Ein Ausschnitt, der den ganzen Lauf zeigt, wird nicht verschoben: ein Finger bewegt den Cursor. Ein zweiter Finger auf der Grafik beginnt wie bisher das Zoomen.

Eine Schaltfläche oder eine Zeile auf LOGS nimmt ein Tippen. Sie wirkt, wenn der Finger, der sie gedrückt hat, innerhalb von ihr abhebt und in x und in y nie mehr als 8 px vom Aufsetzpunkt entfernt war. Ein senkrechter Drag von mehr als 8 px auf der Dateiliste oder der Spaltenliste scrollt sie und wählt nichts aus. In diesen beiden Ansichten drückt ein Finger zur Zeit; ein zweiter Finger bewirkt nichts.

LÖSCHEN löscht die ausgewählte Datei von der Karte. Vorher kommt eine Rückfrage: ein zweites Feld nennt die Datei und ihre Größe, und erst dessen eigenes LÖSCHEN, auf dem Knopf gedrückt und losgelassen, löscht sie. ABBRECHEN oder das Verlassen des Bildschirms schließt die Rückfrage, ohne zu löschen. Der Lauf, den der Logger offen hat, wird abgewiesen. Eine Datei, die in der Importansicht oder im Plot offen war, verschwindet beim Löschen aus beiden. Der Logger nummeriert jeden Lauf über dem höchsten Lauf, den er auf der Karte gefunden hat. Er liest die Karte beim ersten Lauf nach dem Start und nach einem Lauf, der sich nicht öffnen ließ, und zählt sonst von dort weiter. Eine gelöschte Nummer wird nur wieder vergeben, wenn sie bei diesem Lesen über allen verbliebenen Läufen lag.

Ein Lauf wird alle 20 Zeilen oder 1000 ms Laufzeit auf die Karte festgeschrieben, je nachdem, was zuerst eintritt. Ein Stromausfall mitten im Lauf kostet die Zeilen, mit denen das Festschreiben noch nicht fertig ist, und die Zeilen, die noch in der Queue zwischen der Control-Task und der Karten-Task stehen: unter 1,0 s Laufzeit, solange die Karte mitkommt, und 84 Zeilen, 4,20 s bei den 20 Hz des Panels, wenn die Karte hängt und die Queue voll ist. Der Rest der Datei bleibt in beiden Fällen lesbar; eine Zeile, die der Ausfall mittendrin abgeschnitten hat, hat keinen Zeilenvorschub und fehlt beim Lesen (siehe Logs). Geschrieben wird von einer eigenen Task. Eine SD-Karte (Secure Digital) darf sich für einen Schreibvorgang 250 ms Zeit nehmen, und die Task, die die Sicherheitsleitung schlägt, hat eine Obergrenze von 150 ms.

Acht Meldungen sagen, was die Karte mit einem Lauf gemacht hat. Jede erscheint im Band:

Bei den ersten vier gibt es keine Datei zu suchen. Bei den letzten vier gibt es eine, und sie hört zu früh auf.

Ein Lauf, der gerade geschrieben wird, erscheint nicht in LOGS. Die Länge einer Datei steht in ihrem Verzeichniseintrag und wird beim Schließen geschrieben, ein noch offener Lauf stünde also mit seiner zuletzt festgeschriebenen Länge in der Liste und läse sich wie ein fertiger.

FILES & UPDATE betreibt das WLAN des Panels für zwei Aufgaben im Browser: jede Datei der Karte zum Herunterladen und ein Panel-Firmware-Image zum Hochladen. Der Bildschirm öffnet aus LOGS, mit WLAN in der unteren Reihe neben NEU LESEN. Der Funk läuft nur, solange dieser Bildschirm offen ist, und für die Release-Suche und den Download unter Updates. Er ist bei jedem Start des Panels aus und geht aus, wenn der Bildschirm verlassen wird, bevor eine Installation den Flash schreibt und nach 10 min ohne Anfrage.

Der Funk startet nur, wenn der Prüfstand SAFE ist, der Netzteilausgang aus und kein Log-Lauf offen. Sonst sind die Tasten, die ihn starten, grau, und die Karte sagt, was fehlt:

Er geht von selbst aus beim Schalten auf ARMED, bei STOP, beim Einschalten des Netzteilausgangs, beim Beginn eines Log-Laufs, nach 10 min ohne Anfrage und nach 16 falschen Zugangscodes. Die Karte sagt dann in einer Zeile, warum: WLAN ging aus: ARMED., WLAN ging aus: STOP., WLAN ging aus: Netzteilausgang an., WLAN ging aus: ein Log-Lauf begann., WLAN ging aus: 10 min ohne Anfrage., WLAN ging aus: 16 falsche Zugangscodes. oder WLAN startete nicht. Ein STOP oder ein Schalten auf ARMED verwirft auch ein hochgeladenes Image, das am Panel wartet. Solange der Funk läuft, laufen der Link zum Koprozessor und der Heartbeat wie auf jedem anderen Bildschirm.

Ließ sich das WLAN beim Start nicht einrichten (kein Speicher für seine Sperre oder seine Puffer), sind alle Tasten grau, und die Karte sagt WLAN nicht verfügbar: Einrichtung beim Start gescheitert; ein Neustart versucht es. Der Rest des Panels läuft wie ohne WLAN.

ACCESS POINT startet das eigene Netz des Panels. Der Bildschirm zeigt, was ein Telefon oder ein Rechner braucht:

1. LOGS → WLAN → ACCESS POINT.
2. Am Telefon oder Rechner dem Netz beitreten, das der Bildschirm nennt, mit dem Passwort, das er zeigt.
3. http://192.168.4.1/ öffnen und den Zugangscode eingeben, den der Bildschirm zeigt.

Das Panel kann stattdessen einem vorhandenen Netz beitreten: WPA2 oder WPA3 (Wi-Fi Protected Access 3) Personal. Enterprise-Netze und offene Netze werden nicht angeboten.

HEIMNETZ WÄHLEN sucht höchstens 10 s lang und listet dann bis zu 16 Netze, das stärkste zuerst, mit ihrem Signal in dBm. Ein Netz ohne Namen, ein offenes und ein Enterprise-Netz fehlen in der Liste. Ein Netz mit mehreren Access Points steht einmal darin.

Ein Tippen auf ein Netz öffnet die Tastatur für sein Passwort. VERSTECKTES NETZ öffnet sie für den Namen eines Netzes, das sich nicht ankündigt, und danach für das Passwort. NEU SUCHEN sucht erneut; ABBRECHEN geht zurück.

Die Tastatur hat drei Ebenen desselben Rasters: Kleinbuchstaben, ABC für Großbuchstaben, #+= für die 32 druckbaren Zeichen von ASCII (American Standard Code for Information Interchange), die keine Buchstaben oder Ziffern sind. Jedes der 95 druckbaren ASCII-Zeichen liegt einmal auf einer Ebene; LEERZEICHEN ist die breite Taste. Ein Name hat 1 bis 32 Bytes. Ein Passwort hat 8 bis 63 Zeichen, den Bereich von WPA2 und WPA3 Personal: Das 64. Zeichen wird abgewiesen, und OK unter 8 Zeichen sagt es.

Das Passwort steht als Punkte da bis ZEIGEN; VERBERGEN verbirgt es wieder. OK behält das Netz: Name und Passwort gehen in den NVS (Non-Volatile Storage), und der Bildschirm bietet dann HEIMNETZ VERBINDEN an.

Verbunden zeigt der Bildschirm das Netz, die Adresse des Panels und seinen Namen, http://rcbench-3F7A.local/, mit denselben 4 Hex-Ziffern wie der Name des Access Points. Der Name antwortet über mDNS (Multicast Domain Name System) auf Rechnern, die .local-Namen auflösen; welche Telefone das tun, ist nicht gemessen. Die Adresse geht auf jedem. Ein Namensdienst, der nicht startet (kein Task, kein Socket, keine Multicast-Gruppe), wird noch 3-mal im Abstand von 5 s versucht (WA_MDNS_RETRIES, WA_MDNS_RETRY_MS); danach bleibt der Name bis zum nächsten Verbinden stumm, und die Adresse geht weiter.

Ein Verbinden, das scheitert, sagt warum und bietet ACCESS POINT an, das ohne Heimnetz geht:

Ein Abbruch während des Verbindens verbindet neu. Ein einzelner Abbruch der Authentifizierung beendet das Verbinden nicht: ESP-IDF meldet ein falsches Passwort und einen zu spät beantworteten Schlüssel-Handshake mit denselben Gründen, 15 und 204, und ein richtiges Passwort wird zu spät beantwortet, wenn Panel oder Router beschäftigt sind. Jeder andere Abbruch setzt die Zählung auf 0 zurück. Jeder Abbruch steht als eine Zeile mit seiner Grundnummer im seriellen Log (wifi_err_reason_t von ESP-IDF).

HEIMNETZ VERGESSEN löscht Name und Passwort aus dem NVS und schaltet den Zugangscode wieder ein.

Eine Änderung des Gespeicherten (ein Netz, VERGESSEN, der Schalter des Zugangscodes) gilt sofort und erreicht den NVS im nächsten Frame, der den Flash schreiben darf. Ein Schreiben, das fehlschlägt, wird noch 3-mal im Abstand von 10 s versucht (WA_PENDING_RETRIES, WA_PENDING_RETRY_MS), und die Karte sagt Nicht gespeichert: Flash-Schreibfehler. Die nächste Änderung versucht es neu., bis eines gelingt. Die Änderung gilt in jedem Fall bis zum Neustart des Panels; nur ein gelungenes Schreiben überdauert ihn.

Aktuelle Einschränkungen:

• Der NVS ist nicht verschlüsselt. Das Passwort des Heimnetzes liegt im Klartext im Flash des Panels, wo es jeder liest, der den Flash über USB (Universal Serial Bus) ausliest.
• Die Seite ist einfaches HTTP (Hypertext Transfer Protocol). Im Heimnetz gehen der Zugangscode und jede Datei unverschlüsselt durchs Netz. Der Bildschirm sagt es, solange das Panel verbunden ist.
• Ein hochgeladenes Image wird gegen seinen eigenen SHA-256 geprüft, nicht gegen eine Signatur. Jedes Image, das als rcbench-panel für den ESP32-S3 gebaut ist, wird nach dem 2-s-Halten installiert, und im Heimnetz kann ein Gerät zwischen Browser und Panel das Image unterwegs austauschen. Das Koprozessor-Image, das ein Panel-Image mitbringt, kommt mit und wird dem Koprozessor beim nächsten Link-up angeboten.
• Das Panel ist nur verbunden, solange dieser Bildschirm offen ist. Ein Panel, das immer verbunden bleibt, solange der Prüfstand SAFE ist, ist nicht gebaut.

Die Seite fragt nach einem Code aus 8 Zeichen, bevor sie eine Datei listet oder einen Upload annimmt. Der Bildschirm zeigt ihn, und er entsteht bei jedem Start des Funks neu; ein Code aus einer früheren Sitzung öffnet nichts. Der Browser behält ihn für die Sitzung. 16 falsche Codes schalten den Funk aus.

ZUGANGSCODE schaltet ihn, für beide Wege. Er ist voreingestellt ein, nach HEIMNETZ VERGESSEN und auf einem Panel ohne gespeicherte Werte. Der Schalter liegt im NVS. Aus listet die Seite, sendet Dateien und nimmt einen Upload ohne Code an, und der Bildschirm sagt Zugangscode aus: die Seite ist für jedes Gerät im Netz offen. Ein Upload installiert trotzdem erst nach 2 s Halten am Panel.

Eine HTML-Seite (Hypertext Markup Language) ohne Skript oder Stil von anderswo, sie geht also auf einem Telefon ohne andere Verbindung. Sie folgt der Sprache des Panels. Sie hat zwei Teile.

Panel-Firmware. Die installierte Version, eine Dateiauswahl, Hochladen mit Fortschrittsbalken und die Antwort des Panels als Textzeile. Die Datei ist das Release-Asset rcbench-panel-vX.Y.Z.bin. Eine Datei, die größer als der Slot des Panels ist, 4 063 232 Bytes, wird abgewiesen, bevor ein Byte gesendet ist. Das Panel prüft das ganze Image, bevor es etwas fragt: den ESP-Image-Header für den ESP32-S3, den Projektnamen rcbench-panel der Anwendung, eine Version der Form MAJOR.MINOR.PATCH und den angehängten SHA-256 (Secure Hash Algorithm, 256 Bit). Ein zweiter Upload, während einer wartet, wird abgewiesen, bis ABBRECHEN am Panel. Während ein Upload läuft, zeigt der Bildschirm die empfangenen Bytes.

Dateien auf der Karte. Jede Datei, Ordner für Ordner, mit Namen, Größe in Bytes und Änderungszeit, wie die Karte sie hat. Jeder Name lädt seine Datei herunter. Die Seite liest die Karte nur: Nichts darauf wird gelöscht, umbenannt oder geschrieben. Ein Name über 255 Zeichen, ein Pfad über 384 Bytes und ein Ordner tiefer als 16 fehlen, und die Seite sagt, wie viele. Ohne Karte oder mit einer Karte, die nicht lesbar ist, sagt die Seite es, und der Upload geht trotzdem.

Alles als eine ZIP-Datei herunterladen sendet die ganze Karte als eine ZIP-Datei. Die Seite nennt vor dem Klick die Zahl der Dateien, ihre Bytes und die Bytes der ZIP-Datei. Die Dateien liegen darin, wie sie sind, nicht komprimiert, mit ihren Ordnerpfaden ab der Wurzel der Karte, Namen in UTF-8 und den Zeiten der Karte. Eine Datei über 4 GiB − 1 B, ein Archiv über 4 GiB − 1 B und mehr als 65 535 Einträge nutzen ZIP64. Nichts wird dafür im Speicher gehalten oder auf die Karte geschrieben: Es wird gesendet, wie es gelesen wird.

Die Übertragungsrate ist nicht gemessen. Ein Download von S Bytes bei einer Rate von R Bytes pro Sekunde dauert S / R Sekunden: bei 1 000 000 B/s braucht eine Karte mit 50 000 000 Bytes 50 s. Eine Karte, die während eines Downloads gezogen wird, beendet den Download zu kurz; der Browser meldet ihn als fehlgeschlagen, und das Panel läuft weiter.

Ein Image, das die Seite empfangen hat, wartet am Panel als Frage mit beiden Versionen:

Eine ältere Version ist erlaubt, und die Frage sagt, dass sie älter ist. Eine Platinenzeichnung, die geladen oder gespeichert wird, lässt die Installation warten:

Dieselbe Version aus einem anderen Build wird als Neuinstallation angeboten. Der Build, der schon läuft, wird nicht angeboten:

INSTALL ist 2 s Halten (2 s HALTEN: INSTALL). Der Browser kann es nicht starten. Es braucht SAFE, den Netzteilausgang aus, keinen offenen Log-Lauf, keine Platinenzeichnung, die geladen oder gespeichert wird, und kein laufendes Update des Koprozessors (Installation wartet: das Update des Koprozessors läuft.). ABBRECHEN verwirft das Image.

Das Halten schaltet zuerst den Funk aus. Dann stoppt der Control-Task seine Abfragen und hält den Heartbeat absichtlich zurück, sodass der Koprozessor seine Ausgänge im Failsafe hält, wie bei jedem Neustart des Panels. PANEL UPDATE nimmt den ganzen Bildschirm, ohne Band und ohne STOP: Nichts kann dahinter auf ARMED geschaltet werden. Es schreibt den Slot, der nicht läuft, in Stücken von 64 KiB und zeigt die Bytes und den Prozentwert. Das Bild kann gestört sein, während der Flash gelöscht wird, und sitzt ab dem ersten ganzen Bild nach jedem Löschen wieder an seinem Platz. Dann wird der Slot zurückgelesen und geprüft, er wird der Slot, der startet, und das Panel startet neu.

Der Splash zeigt die neue Version, und das Band sagt Panel-Firmware 0.19.0 installiert. Ein Schreiben, das fehlschlägt, ändert nichts, was startet: Der laufende Build bleibt, und SCHLIESSEN geht zurück zu LOGS, nach einem Download von GitHub dorthin, wo der Download begann.

Der erste Start eines neuen Builds ist ein Versuch. Der Build bleibt, sobald Display und Touch laufen. Ein Start, der nicht so weit kommt, durch einen Fehler, einen Neustart oder einen fehlenden Touch-Controller, geht zurück zum Build davor, der dann Panel-Firmware 0.19.0 startete nicht -- 0.18.0 läuft wieder im Band zeigt. Ein gescheiterter Start bleibt nie: Schlägt das Markieren als ungültig fehl, startet das Panel mit unbestätigtem Versuch neu, und der Bootloader geht trotzdem zurück. Schlägt das Behalten eines guten Starts fehl (otadata nicht geschrieben), sagt das Band Panel-Firmware 0.19.0 nicht übernommen -- der nächste Start geht zurück; der Build läuft bis dahin.

Aktuelle Einschränkungen:

• Ein Stromausfall während des Versuchsstarts verliert diese Zeile; das Panel geht trotzdem zum Build davor zurück.
• Wie lange Löschen und Schreiben dauern, ist nicht gemessen, ebenso wenig, was das Glas während eines Löschens zeigt.

Vor dem ersten Update über WLAN braucht das Panel einmal einen Flash über USB, um das Layout mit zwei Anwendungs-Slots zu bekommen: Erster Start, §1.

Die SETUP-Kachel des Menüs öffnet eine Seite mit Kacheln, 3 mal 3, im Stil des Menüs. Jede Kachel ist 256 x 108 px groß, ihr Symbol mittig über ihrem Namen.

• Drei Kategorien: ESC / PRÜFSTAND, ANWENDUNG und ANSCHLÜSSE. Jede Kachel nennt die Zahl ihrer Einstellungen. Ein Tippen öffnet die Liste der Kategorie.
• Drei eigene Bildschirme: OUTPUTS (Outputs), PICK A PIN (Pin auswählen) und UPDATES (Updates).
• Drei Plätze sind frei. Ein zehnter Eintrag hat keinen Platz: Die Seite fasst 9, und der Build scheitert am zehnten.
• SPEICHERN, unten rechts, ist dieselbe Taste wie auf den Listen (Werte behalten). Eine ungespeicherte Änderung in einer beliebigen Kategorie zeigt sich auch hier:

Dieselbe Seite im hellen Design:

Die Liste einer Kategorie reicht über die Breite des Panels, 776 px, und zeigt 348 px davon, 6 Zeilen, über einer Leiste mit drei Spalten: dem Namen der Kategorie, KATEGORIE ZURÜCKSETZEN und SPEICHERN. Die Leiste endet bei y 442 des Panels, 4 px über dem Alert-Band (Das Alert-Band). Ein Alert verdeckt damit weder eine Taste noch eine Zeile, KATEGORIE ZURÜCKSETZEN oder SPEICHERN, auf den Kacheln wie auf einer Liste.

Das Home-Tag führt eine Ebene nach der anderen zurück:

Die SETUP-Kachel des Menüs öffnet immer die Kacheln. SETUP zu verlassen schreibt nichts, von den Kacheln wie von einer Liste.

Sprache unter ANWENDUNG schaltet die ganze Oberfläche ab dem nächsten Bild zwischen Englisch und Deutsch um, ohne Neustart. Was ihr folgt, was Englisch bleibt und warum: Sprache der Oberfläche. Ein Finger schiebt, in derselben Kategorie, legt fest, ob ein Finger die vergrößerte Log-Grafik verschiebt; die Einstellung ist standardmäßig aus und steht bei der Logansicht beschrieben.

Neun Einstellungen werden gespeichert und angezeigt, und kein Teil der Firmware liest sie: Beleuchtung, Einheiten und Dimmen nach unter ANWENDUNG; Zellen, Kapazität und Innenwiderstand; Vibration, Optischer Tacho und Tacho-Pin. Rampengrenze wird nur als Anstieg des simulierten Prüfstands gelesen.

Die Tasten - und + einer Zeile (< und > bei einem Schalter oder einer Auswahl) ändern ihren Wert um einen Schritt. Ein geänderter Wert gilt sofort; SPEICHERN entscheidet, ob er einen Neustart übersteht (Werte behalten).

• Tippen. Eine Taste stellt einmal, wenn der Finger abhebt. Das Abheben zählt, wenn es der Finger ist, der die Taste gedrückt hat, wenn er innerhalb der Taste liegt und in x und in y höchstens 8 px vom Aufsetzpunkt entfernt ist. Die Taste wird ab dem Aufsetzen gedrückt gezeichnet.
• Halten. Eine gehaltene Taste stellt zum ersten Mal 0,45 s nach dem Aufsetzen, dann 8-mal pro Sekunde und ab 2,25 s nach dem Aufsetzen 30-mal pro Sekunde. Nach 1,00 s hat sie 5-mal gestellt, nach 3,00 s 38-mal. Das Abheben nach einem Halten stellt nicht mehr. Das Halten endet, wenn der Finger mehr als 8 px vom Aufsetzpunkt entfernt oder außerhalb der Taste ist.
• Scrollen. Ein senkrechter Drag von mehr als 8 px, der irgendwo auf der Liste beginnt, scrollt sie, die Tastenspalten eingeschlossen. Ein Scrollen ändert keinen Wert. Der Balken am rechten Rand der Liste zeigt die Position und nimmt keine Berührung an.
• Eine Taste ist ihre Spalte, 44 px breit, über die 54 px ihrer Zeile. Die 4 px zwischen zwei Zeilen gehören zu keiner Taste.
• Ein Finger zur Zeit. Solange einer drückt oder scrollt, bewirkt ein zweiter Finger auf diesem Bildschirm nichts.

Zwei Grenzen:

• Ein Finger, der 0,45 s oder länger auf einer Taste ruht und dann scrollt, hat die Taste gestellt: Das ist ein Halten.
• Ein Kontakt, den der Touch-Controller in einem Report auslässt, kommt als Abheben und neues Aufsetzen an. Liegt das neue Aufsetzen auf einer Taste und hebt dort ab, ohne sich zu bewegen, ist es ein Tippen. Wie oft der GT911 einen bewegten Kontakt in einem Report auslässt, ist nicht gemessen.

Ein magnetischer Winkelsensor AS5600 am I2C-Anschluss des Panels (I2C: Inter-Integrated Circuit) dreht den Regler des obersten Prüfstandsbildschirms: das Gas auf MOTOR & ESC, das Horn auf SERVO. Verdrahtung: Bauen. Andere Bildschirme ignorieren ihn.

Knopf-Skala ist der Knopfwinkel, der den Regler über seinen ganzen Weg bewegt. Bei 270 deg bewegt eine Vierteldrehung das Gas um 33,3 Punkte und das Horn über ein Drittel seines Wegs von -Weg bis +Weg.

• Der Knopf bewegt einen Wert um die Strecke, die er gedreht wird, nie auf die Stelle, auf die er zeigt. Eine Drehung addiert sich zum Gas oder zum Winkel des Horns und endet bei 0 und 100 % oder am Wegende. Über ein Ende hinaus und zurück gedreht, bewegt sich der Wert vom Ende aus.
• Er schaltet nie auf ARMED. ARM bleibt derselbe Hold auf derselben Taste.
• Die erste Messung nach dem Einschalten und die erste nach einem Ausfall des Sensors setzen eine Referenz und bewegen nichts; ein Knopf, der verdreht zurückkommt, lässt den Regler also nicht springen.
• Der Sensor wird alle 10 ms gelesen, und alle 100 ms, solange er nicht antwortet. Eine Messung ohne erkannten Magneten, mit zu schwachem oder zu starkem Magneten oder mit Magnitude 0 gilt als keine Antwort. Ein Sprung von mehr als 90 deg zwischen zwei Messungen gilt als Störung und wird verworfen.
• Ein Finger auf dem Gas-Track oder dem SERVO-Zifferblatt besitzt den Wert, solange er aufliegt, und für den ganzen Frame, in dem er das Bedienelement berührt hat, auch wenn er in diesem Frame abhebt. Auf SERVO nimmt der Knopf das Horn nicht aus einem laufenden oder pausierten Sweep, einem Testlauf oder dem offenen Einstellungsfeld.
• Ein Frame, der Touch-Ereignisse verloren hat, verwirft die Bewegung des Knopfs zusammen mit den Gesten, ebenso ein Frame, in dem der Router überhaupt navigiert hat, auch weg vom Bildschirm und zurück. Das Kommando des Knopfs geht mit dem nächsten Frame hinaus; findet dieser Frame zuerst verlorene Touch-Ereignisse, wird das Kommando zurückgenommen, und der Regler kehrt auf seinen Wert vor dem Knopf zurück.
• Der Knopf ersetzt nur ein Gas oder eine Horn-Position. Wartet ein anderes Kommando auf den Frame (ein eben vollendetes Schalten auf ARMED, ein Schalten auf SAFE, ein Zurücksetzen der Spitzen, ein Freigeben), wird die Bewegung des Knopfs in diesem Frame verworfen, nicht aufgehoben.
• Auf SERVO bewegt eine Drehung auf einem Prüfstand in SAFE nichts und wird nicht aufgehoben. Das ARM setzt das Horn auf die Ruhelage, und die nächste Drehung zählt von dort. Eine gepostete und noch nicht gesendete Drehung wird zurückgenommen, wenn der Prüfstand auf SAFE schaltet oder stoppt. Auch auf MOTOR & ESC bewegt eine Drehung auf einem Prüfstand in SAFE nichts und wird nicht aufgehoben; das Schalten auf SAFE setzt den Schieberegler auf 0 %, und die nächste Drehung nach einem ARM zählt von dort.
• Bekannte Einschränkung: Auf dem Waveshare ESP32-S3 Touch LCD 7 antwortet der I/O-Expander CH422G des Boards an den I2C-Adressen 0x20 bis 0x27 und 0x30 bis 0x3F, darunter die feste Adresse 0x36 des AS5600; ein AS5600-Drehknopf lässt sich an diesem Bus daher nicht lesen. Drehknopf ist standardmäßig aus.

Der Koprozessor liest zwei I2C-Strommonitore (I2C: Inter-Integrated Circuit) an einem Bus auf zwei seiner Pins: einen TI INA228 im Strompfad des ESC und einen TI INA3221 an der Servoschiene. Ihre Zeilen stehen oben unter ANSCHLÜSSE:

SDA und SCL sind das Paar eines I2C-Blocks: die GPIO-Nummer von SDA ist modulo 4 gleich 0 oder 2, und SCL ist der GPIO danach. Sensor-SDA nimmt nur die Pins eines solchen Paars, die das RP2350-CAN herausführt und nicht reserviert: GP2 fehlt, weil GP3 der Heartbeat ist, GP8 bis GP12 gehören dem CAN-Controller, und GP22, GP24 und GP28 fehlen, weil das Modul GP23, GP25 und GP29 nicht herausführt. Die Regel ist die, nach der die SENSE-Page des Koprozessors ein Schreiben beurteilt (link_sn_pins_pair(), settings_sense_sda_valid()). Ein Pin, den ein Ausgang, der PD mini oder der Phasenabgriff hält, wird trotzdem angeboten, und der Koprozessor lehnt ihn ab. Mit Sensor-SDA auf −1 schreibt das Panel ENABLE 0, SDA 0 und SCL 0 auf die Page.

Gespeicherte Einstellungen: der Schlüssel sns_scl wird nicht gelesen. Sensor-SCL wird aus dem gespeicherten Sensor-SDA abgeleitet, und der Schlüssel wird mit dem abgeleiteten Wert gespeichert. Ein gespeichertes Sensor-SDA außerhalb der Werte oben lädt als 16, ohne Alert und ohne die Einstellungen als geändert zu markieren.

Der Bus läuft mit 400 kHz, und das ist keine Einstellung: der Koprozessor nimmt keinen anderen Takt. Ein Messwert am oberen Ende des Bereichs des INA3221, 163,8 mV über dem Shunt, wird als übersteuert gezeigt und nie als Wert.

Das Panel schreibt die Einstellung 500 ms nach der letzten Änderung auf die SENSE-Page des Koprozessors (Protokoll 4.7), nur bei einem Prüfstand in SAFE, und nur, was von dem abweicht, was die Page hält: der Koprozessor lehnt eine Änderung ab, solange er Ausgänge treibt, und legt jede Änderung im Flash ab. Bei jedem Link-Aufbau liest es die Page zuerst, eine Einstellung, die der Koprozessor schon hält, wird also nicht noch einmal geschrieben. Ändern sich die eigenen Werte eines Monitors, während beide eingeschaltet sind, werden zuerst beide auf der Page ausgeschaltet und danach wieder ein, sodass kein Schritt dazwischen die zwei Bauteile auf eine Adresse legt. Einem Koprozessor älter als 4.7 wird nichts gesendet. Nachdem ein Schreiben angenommen ist, liest das Panel die Identität des Koprozessors erneut: die Capability-Bits 3 und 4 folgen der Einstellung, und mit eingeschaltetem INA228 verliert die Kachel MOTOR & ESC ihre Marke SIMULIERT.

Solange ein Monitor eingeschaltet ist, liest das Panel die 14 Nur-Lese-Register der SENSE-Page alle 50 ms; solange der INA3221 eingeschaltet ist, die Kanalfenster der SERVO_SENSE-Page alle 50 ms, jedes 50-ms-Fenster einmal. Mit einem Koprozessor mit Protokoll 4.11 und CH1 unter den Kanälen des INA3221 liest es außerdem alle 50 ms SERVO_WIN, das die letzten vier Fenster von CH1 hält, und SENSE bis Register 31 (Link).

Die Servo-Schiene hat zu jeder Zeit ein Messgerät: CH1 des INA3221, solange er mit CH1 eingeschaltet ist, der Koprozessor Protokoll 4.11 spricht, der Koprozessor die Einstellung hält, das Bauteil als INA3221 an einem Bus antwortet, der nicht hängt, in den letzten 200 ms ein Fenster mit Strommessungen geschlossen hat, sein Reset-Zähler steht und all das seit 1000 ms gilt; sonst der PD mini. Die Zeile STROM, die Zeile über dem Plot und der Plot des SERVO-Bildschirms zeigen den Messwert des Messgeräts (Servo); der Servotest liest den PD mini, welches es auch ist.

Das Band sagt, was sie zeigen, jedes einmal und eines nach dem anderen: das Dringendste zuerst und das nächste frühestens 5 s später, sodass zwei gleichzeitige beide gesagt werden. In dieser Reihenfolge:

Eine abgelehnte Einstellung wird erst wieder geschrieben, wenn sie sich unter SETUP ändert. Pins, die das Paar eines I2C-Blocks sind und abgelehnt wurden, weil ein Ausgang, der PD mini oder die Platine einen davon hält, werden alle 5 s ohne weiteren Alert erneut angeboten; einen Pin unter OUTPUTS oder NETZTEIL freizugeben öffnet den Bus also. Ein Monitor, der nicht mehr antwortet, schaltet den Prüfstand nicht auf SAFE: auf den Messwerten der Monitore löst nichts aus.

Eine Zeile, deren Wert nicht der ist, den die Page des Koprozessors hält, ist markiert: ihr Rand und ihr Wert sind in der Warnfarbe gezeichnet, und ihre Hilfezeile lautet Vom Koprozessor nicht übernommen. Das Panel vergleicht die Einstellung, die es verlangt, mit der, die die Page zuletzt bestätigt oder zurückgelesen hat (sense_link_unheld(), tone_link_unheld()). Die Marke gilt für die Zeilen der Strommonitore, für Sensor-SDA und Sensor-SCL (eine Marke, die Pins sind ein Frame), für AS5600 und für die Zeilen des Phasenabgriffs in zwei Gruppen: Phasenabgriff, Abgriff-Pin und die zwei Töne, sowie Tonsprung, Abgriff-Pause und Min. Perioden.

Keine Zeile ist markiert, solange kein Koprozessor antwortet oder die Page nach einem Link-Aufbau noch nicht gelesen ist: es gibt nichts zum Vergleichen. AS5600-Mitte gehört dem Panel und wird nie markiert. Der Alert auf dem Band ist davon getrennt und bleibt wie oben beschrieben.

Ein magnetischer Winkelsensor AS5600 von ams OSRAM auf der Ausgangswelle des Servos, am Sensorbus neben den Monitoren, an seiner festen Adresse 0x36 (Protokoll 4.9):

Das Panel schreibt das Freigabe-Bit mit dem Rest des Bus-Frames, 500 ms nach der letzten Änderung und nur bei einem Prüfstand in SAFE, an einen Koprozessor, der Protokoll 4.9 nennt; einem älteren wird nichts gesendet. Solange der Encoder freigegeben ist, liest es die Register 12 bis 31 von SENSE alle 40 ms. Das Band sagt, jeweils einmal und eins nach dem anderen wie bei den Monitoren:

Eine Magnetmeldung wird einmal gesagt, bis das Feld wieder stimmt, und noch einmal, wenn ein als schwach oder stark gelesener Magnet verschwindet oder ein fehlender schwach oder stark zurückkommt: mit dem ersten hört der Winkel auf, mit dem zweiten kommt er wieder. Der DIR-Pin des Sensors bestimmt die Richtung, in der sein Zählerstand steigt; das Panel nimmt an, dass er mit der Pulsbreite des Servos steigt.

Der Phasenabgriff hört die Pieptöne eines ESC an einer Motorphase. Ein GPIO des Koprozessors liest die Phase über einen Vorwiderstand und eine Zener-Klemme; der Koprozessor misst die Zeiten der Flanken am Pin und meldet Länge und Tonhöhe jedes Pieptons. Die Verdrahtung steht nicht im Bauhandbuch. Der Abgriff ist ein Eingang: er treibt nichts, und der Koprozessor nimmt eine Änderung in ARMED wie in SAFE an. Seine Zeilen folgen den Pins des Busses:

Das Panel schreibt die Einstellung 500 ms nach der letzten Änderung auf die TONE-Page des Koprozessors (Protokoll 4.8), und nur, was von dem abweicht, was die Page hält: der Koprozessor legt jede Änderung im Flash ab. Bei jedem Link-Aufbau liest es die Page zuerst. Die Einstellung geht in zwei Frames, der Pin und der Tonbereich, dann der Sprung, die Pause und die Perioden. Ändern sich beide, geht der zuerst, der der Page eine gültige Einstellung lässt: ein tieferer Ton mit einer Pause kürzer als seine Periode wird abgelehnt, die Pause wird also geschrieben, bevor der Ton sinkt, und nachdem er steigt. Einem Koprozessor älter als 4.8 wird nichts gesendet.

Solange die Page den Abgriff eingeschaltet hält, liest das Panel ihre 16 Leseregister alle 50 ms: die Flags, die Tonhöhe des letzten 8-ms-Fensters, die Nummer des neuesten Pieptons und die Zähler der verlorenen Pieptöne und der ignorierten Tiefs. Ein Lesen, dessen Flags sagen, dass der Abgriff läuft, spricht für ihn, solange sich seine Fensternummer bewegt: der Koprozessor schließt alle 8 ms ein Fenster, eine Nummer, die 1,5 s (TONE_LINK_WINDOW_STALE_MS) stehen bleibt, ist also eine Aufnahme, die anhielt, während die Page noch antwortet, und der Bildschirm zeigt WARTET wie bei einem Lesen, das älter als 500 ms ist. Die Pieptöne holt es einzeln nach Nummer. Der Koprozessor hält die letzten 64 Pieptöne, nummeriert von 1 bis 65535 und dann wieder ab 1, und ein Lesen entfernt keinen, eine auf dem Link verlorene Antwort kostet also keinen Piepton. Ein Piepton, der den Ring verlassen hat, bevor er gelesen wurde, oder an dem der Ring vorbeizog, während das Panel mehr als 64 zurücklag, wird als verpasst gezählt. Die letzten 8 Pieptöne hält das Panel für den Bildschirm; die Laufseite von ESC STICK zeigt 4 davon (Programmierer).

Das Band sagt, was der Abgriff meldet, je einmal und eins nach dem anderen, wie bei den Strommonitoren:

Ein geänderter Wert wirkt sofort und wird erst in den Flash geschrieben, wenn SPEICHERN gedrückt wird. SPEICHERN, neben KATEGORIE ZURÜCKSETZEN auf einer Liste und allein auf den Kacheln, nennt einen von vier Zuständen der Werte. Die Werte sind ein Satz: Der Zustand ist auf den Kacheln und auf jeder Liste derselbe.

Der Druck fordert an, er schreibt nicht. Einstellungen zu schreiben committet eine Page im NVS (Non-Volatile Storage), und eine Flash-Operation auf dem ESP32-S3 schaltet den Instruction Cache ab, es läuft also für ihre Dauer auf keinem der beiden Kerne Code. Geschrieben wird im ersten Frame, in dem der Prüfstand SAFE ist und kein Schalten auf ARMED wartet, der Ausgang des Netzteils aus ist und kein ON eingereiht ist und keine Zeichnung der Platine geholt oder abgelegt wird. Auf dem Einstellungs-Bildschirm ist das der nächste Frame, und die Beschriftung steht auf GESPEICHERT, so schnell wie das Auge dem Druck folgt. In ARMED steht die Anforderung als BEI STILLSTAND, bis der Prüfstand auf SAFE schaltet.

Ein Store, der ablehnt, lässt die Beschriftung in der Danger-Farbe auf NICHT GESPEICHERT stehen, bis das nächste erfolgreiche Schreiben oder die nächste Änderung kommt. Eine Ablehnung macht nicht rückgängig, was schon geschrieben wurde: Die Werte werden Key für Key gesetzt, und ein Fehlschlag mittendrin lässt die früheren Keys committed, das Medium kann also eine Mischung aus neuen und alten Werten halten. Der Bildschirm kann nicht sagen, welche. Ein Panel, dessen NVS gar nicht hochkam, lehnt jedes Schreiben der Sitzung ab, schreibt nichts und sagt das zusätzlich einmal auf dem Splash als NVS nicht verfügbar.

Nicht gespeicherte Werte bleiben, bis das Panel ausgeschaltet wird. Das Verlassen des Bildschirms schreibt nichts.

Ein Wert, der auf den gespeicherten zurückgestellt ist, ist keine Änderung, und die Beschriftung kehrt zu GESPEICHERT zurück; ein angefordertes, noch nicht ausgeführtes Schreiben entfällt. Eine Kommazahl, die weg- und zurückgestellt ist, kann ihr gespeichertes Wort um eine Rundung verfehlen und gilt als zurück, solange sie weniger als einen halben Schritt davon entfernt ist. Die gespeicherten Werte sind eine Kopie, die das Panel hält: die beim Start geladenen, die Vorgaben, wo der Store keine hatte, oder die, die das letzte gelungene Speichern geschrieben hat. Ein abgelehntes Speichern lässt die Kopie, wie sie war, aber nicht mehr als Inhalt des Mediums gesichert. Die Beschriftung bleibt deshalb bei NICHT GESPEICHERT oder SPEICHERN, bis ein Speichern gelingt, auch wenn jeder Wert zurückgestellt ist.

Das Home-Tag auf den Kacheln, der einzige Weg von SETUP zum Menü, wird gehalten, solange die Beschriftung SPEICHERN oder NICHT GESPEICHERT lautet. Stattdessen deckt eine Warnung den Inhalt ab: eine Karte von 784 x 344 px mit einem 3 px breiten Rand in der Warnfarbe, über der Leiste.

Sie nennt jeden Wert und jeden Text, der von der gespeicherten Kopie abweicht, eine Zeile von 22 px je Änderung, als Name: gespeichert -> jetzt. Ein Wert steht so da, wie die Liste ihn schreibt, mit Einheit; ein Text, der Name des Prüflings (DUT, device under test), so, wie er ist. Werte anderer Bildschirme, etwa die Einstellungen von SERVO oder ESC STICK, stehen mit darin: Sie gehören zum selben Satz, und dasselbe Speichern behält sie. Die Zeilen folgen der Reihenfolge des Schemas, die Texte nach den Werten. Bei mehr als 10 Änderungen zeigen sich 9 Zeilen, und die zehnte lautet bei 12 und 3 weitere.

Die drei Spalten der Leiste tragen die Antworten:

VERWERFEN setzt jeden Wert mit demselben Aufruf wie eine Taste, in der Reihenfolge des Schemas. Der Koprozessor erfährt so jeden Pin und Port, der sich bewegt, und Sprache, Theme, Helligkeit und Kontrast aus ANWENDUNG gelten ab dem nächsten Frame. Eine zurückgestellte Verdrahtung des PD mini schaltet den Netzteilausgang ab und meldet denselben Alert wie eine Änderung von Hand. PWM-Ziel und Port-PWM werden nicht zurückgestellt, solange der Servo-Programmierer den Servo-Port hält, so wie eine Taste sie dann nicht schaltet; sie bleiben ungespeichert. Nach einem abgelehnten Speichern fordert VERWERFEN zusätzlich das Schreiben der zurückgestellten Werte an: Das Medium kann einen Teil des abgelehnten Schreibens halten, und ein Neustart würde ihn laden.

Bei ARMED ist VERWERFEN inaktiv gezeichnet, und die Zeile VERWERFEN wartet auf SAFE. sagt warum. Mehrere Werte auf einmal zurückzustellen, Pins darunter, ist auf einem laufenden Prüfstand eine Änderung, die der Bediener in diesem Moment nicht vorgenommen hat. BLEIBEN und SPEICHERN wirken bei ARMED; ein Speichern wartet als BEI STILLSTAND auf SAFE. Nach einem abgelehnten Speichern steht die Zeile Letztes Speichern fehlgeschlagen. SPEICHERN versucht es erneut. in der Danger-Farbe.

Die Warnung hält nur das Home-Tag:

• Nichts ungespeichert oder ein Speichern angefordert (BEI STILLSTAND): keine Warnung, das Menü öffnet.
• OUTPUTS, PICK A PIN und UPDATES öffnen von einer Kachel und kehren zu SETUP zurück: keine Warnung auf dem Hin- oder Rückweg.
• Das Home-Tag über der Warnung ist BLEIBEN.
• STOP stoppt den Prüfstand und lässt die Warnung, wie sie ist.
• Ein Bildschirm, den das Panel selbst öffnet, etwa der Bus-Fehler-Bildschirm nach einem Verbindungsverlust, schließt die Warnung sofort. Die Werte gelten weiter und bleiben ungespeichert.

Das Panel führt den CAN-Echo-Selbsttest (Controller Area Network) bei jedem Start aus, 1200 ms lang innerhalb des Splash. Ein anderes Urteil als „alle Probes kamen unversehrt zurück" bringt diesen Bildschirm auf das Panel statt des Menüs.

Es gibt ihn, weil der Fehler von jedem anderen Bildschirm aus unsichtbar ist: ein Bus, der keine Frames trägt, sieht genauso aus wie ein Koprozessor, der nicht bestückt ist, und beides sieht aus wie ein Prüfstand, der einfach keine Zahlen zeigt. Das Urteil ist die Überschrift, die Liste ist das, was der Reihe nach zu prüfen ist, und die rechte Spalte ist das, was beide Enden gezählt haben.

Verlassen kostet zwei Sekunden Halten — die ARM-Geste und dieselbe Überblendung. Das Quittieren repariert nichts: der Prüfstand läuft in Simulation, nichts treibt einen Ausgang, und der Test läuft beim nächsten Start wieder. Es gibt kein Band und kein STOP, denn dahinter kann nichts ARMED sein.

Derselbe Bildschirm trägt die andere Hälfte: ein Link, der stand und seit 4 s weg ist. Die Überschrift ist das, was der CAN-Controller dieses Panels gerade tut — der Draht hat eben noch Frames getragen.

Vier Sekunden, nicht eine: der Link fällt gelegentlich für einen Poll aus, und ein Bildschirm, der bei jedem Zucken übernimmt, ist einer, den man wegklickt.

Niemals bei einem Prüfstand in ARMED. Der Bildschirm hat kein STOP, und einem Prüfstand, an dem sich etwas dreht, darf keine Diagnose die Stopptaste verdecken. In ARMED sagt das Alert-Band, dass der Link weg ist, und der Bildschirm wartet auf das Schalten auf SAFE.

Dieselben Zahlen gehen in RCBENCH.LOG auf der SD-Karte, eine Zeile je Report, solange der Link unten ist:

t=182s link=down for 47s  bus=OFF tx_err=248 rx_err=0 bus_err=1976 rejoins=44/44  polls=5323 replies=5279 timeouts=44

Die Felder sind jedes Mal dieselben in derselben Reihenfolge. rejoins ist dieser Ausfall über der Gesamtzahl seit dem Start, und ein Controller, der sich nicht lesen lässt, schreibt ? in seine Spalten statt einer anders geformten Zeile: die Ablesung, die einen Zeitstempel am nötigsten hat, ist genau die, bei der der Controller nicht geantwortet hat.

Die Karte ist dafür da, weil die Konsole des Panels nicht auf jeder Platine erreichbar ist. Die native USB-Buchse führt GPIO19 und GPIO20, die der Multiplexer etwa eine Sekunde nach dem Start an CAN übergibt — sie ist also weg, bevor ein Fehler am Prüfstand passiert. Die gebrückte Buchse liegt an UART0 und trägt die Konsole normalerweise durchgehend; womit sie verbunden ist, ist aber umschaltbar: ein Schiebeschalter neben den Tastern BOOT und RESET ist mit UART1 und UART2 beschriftet. In einer Stellung meldet sich der Bridge-Chip an und lässt in keine Richtung etwas durch, und dann hat das Panel gar keine Konsole.

Den Link in Betrieb nehmen hat die Urteile und was jedes bedeutet.

Ein Panel, das mit dem Image des Koprozessors gebaut ist, bringt es mit und bietet es an, wenn der Koprozessor einen anderen Build laufen hat. Die Prüfung läuft bei jedem Link-up und vergleicht SHA-256-Digests (Secure Hash Algorithm), nicht Versionsnummern. Ein anderer Build meldet den Alarm Koprozessor hat einen anderen Build -- das Menü bietet sein Update an, und die Frage öffnet sich auf dem Menü, solange der Prüfstand SAFE ist, der Ausgang der Versorgung aus, der Funk des Panels ganz aus und keine Installation eines Panel-Images im Gang. Ein START, während eines davon gilt, verfällt, und die Frage öffnet sich wieder, sobald beides vorbei ist.

Die Frage nennt die Version, die der Koprozessor laufen hat, und die Version, die dieses Panel mitbringt. CANCEL ist ein Tippen: die Frage schließt sich, und das Panel fragt für diese Koprozessor-Version nicht noch einmal, bis es neu startet. Die Frage auf andere Weise zu verlassen lehnt ebenso ab. START braucht das 2-s-Halten, die ARM-Geste mit demselben Überblenden.

Ein älteres Image wird ebenfalls angeboten. Die Frage sagt dann Das Image dieses Panels ist älter. in der Warnfarbe, und START braucht dasselbe Halten.

Sobald das Halten von START vollständig ist, gehört das Panel dem Update: der Link zum Koprozessor geht herunter, die Ausgänge sind aus, der Koprozessor lehnt ARM bis zum Ende des Updates ab, und der Fortschritt füllt den Bildschirm. Er hat kein Band und kein STOP, wie der Bus-Fehler-Bildschirm: hinter ihm kann der Prüfstand nicht auf ARMED schalten.

Der Bildschirm kehrt zum Menü zurück, wenn das Update endet. Das Alarmband sagt dann, wie es endete:

Ausschalten während des Updates: der Koprozessor startet sein altes Image, und das nächste Link-up bietet das Update wieder an. Das Update schreibt den Slot, aus dem der Koprozessor nicht läuft. Link hat die Übertragung, die Aufteilung des Flash und die Grenzen. Die Dauer der Übertragung ist nicht gemessen.

Die Frage öffnet sich vom Menü aus, nicht von LOGS: das Angebot kommt mit dem Link, und LOGS gehört der SD-Karte.

UPDATES fragt GitHub, welches Release der Panel-Firmware das neueste ist, und installiert es. Der Bildschirm öffnet über die Kachel UPDATES auf SETUP, und sein Home-Tag führt dorthin zurück. Eine Erinnerung beim Start stellt dieselbe Frage einmal pro Start des Panels.

Die Karte nennt die laufende Version und das gespeicherte Heimnetz. Suche und Download brauchen:

• ein auf FILES & UPDATE gespeichertes Heimnetz (Heimnetz). Ohne eines sagt die Karte Kein Heimnetz gespeichert. und Speichern unter LOGS > WLAN., und NACH UPDATES SUCHEN ist grau;
• den Prüfstand SAFE, den Netzteilausgang aus und keinen offenen Log-Lauf. Sonst ist die Taste grau, und die Karte sagt WLAN braucht SAFE, Netzteil aus und und keinen offenen Log-Lauf.;
• kein laufendes Update des Koprozessors und keine Panel-Installation im Gang.

Der Download braucht wie eine Installation außerdem, dass keine Platinenzeichnung geladen oder gespeichert wird.

Das Panel verbindet sich mit dem Heimnetz, sendet eine HTTPS-Anfrage (HTTP über Transport Layer Security) an https://github.com/subtilitas/rcbench/releases/latest und liest den Location-Header der Antwort, der den Tag des neuesten Release nennt (.../releases/tag/v0.20.0). Den Body der Antwort liest es nicht. Danach geht der Funk aus. Verbinden, Adresse und Anfrage dauern zusammen höchstens 30 s.

Die Karte zeigt den Schritt (Verbinde mit Workshop 2.4, Frage GitHub) und die verbleibenden Sekunden (noch 26 s). Das Ergebnis bleibt auf der Karte bis zur nächsten Suche:

Der Versionstext wird streng gelesen: v, dann MAJOR.MINOR.PATCH, nur Ziffern, jede Zahl von 0 bis 65535 in höchstens 5 Ziffern und ohne führende Null (v0.20.0, nicht v0.020.0), und nichts danach. Ein Release ist neuer, wenn sein MAJOR größer ist, oder MAJOR gleich und MINOR größer, oder beide gleich und PATCH größer.

Mit ERINNERUNG BEIM START an und einem gespeicherten Heimnetz sucht das Panel einmal nach jedem Start. Die Suche wartet auf einen Moment, den der Prüfstand erlaubt: Splash vorbei, Prüfstand SAFE, Netzteilausgang aus, kein offener Log-Lauf, FILES & UPDATE geschlossen und kein Update des Koprozessors angeboten oder im Gang. Findet sie 10 min nach dem Start keinen solchen Moment, läuft sie bei diesem Start nicht.

Findet die Suche ein neueres Release, öffnet sich die Erinnerung auf dem Menü (OVERVIEW). Sie öffnet sich nicht, solange der Prüfstand ARMED ist oder ein Schalten auf ARMED wartet, solange der Netzteilausgang an ist und solange die Frage oder der Fortschritt des Koprozessor-Updates zu sehen ist: Diese gehen vor, und die Erinnerung öffnet sich, sobald sie vorbei sind und das Menü zu sehen ist.

Findet die Suche beim Start kein neueres Release oder scheitert sie, zeigt sie nichts. Ihr Ergebnis steht auf UPDATES.

Das Halten über 2 s ist die einzige Bestätigung: Nach dem Download folgt keine Frage. Das Panel verbindet sich innerhalb von 30 s mit dem Heimnetz und lädt dann zwei Dateien des Release-Tags über HTTPS, SHA256SUMS und rcbench-panel-v0.20.0.bin. GitHub beantwortet beide mit einem Redirect zu seinem Datei-Host; das Panel folgt höchstens 3 Redirects und nur zu github.com, release-assets.githubusercontent.com und objects.githubusercontent.com. Dann:

1. SHA256SUMS hat höchstens 4096 Bytes und genau eine Zeile für den Dateinamen des Image.
2. Das Image kündigt seine Größe an, bevor ein Byte behalten wird. Ein Image ohne Größe, mit 0 Bytes oder größer als der Slot (4.063.232 Bytes) wird abgelehnt. Das Image liegt im PSRAM (Pseudo-Static Random-Access Memory).
3. Der SHA-256 (Secure Hash Algorithm, 256 Bit) des Image muss seiner Zeile in SHA256SUMS gleichen.
4. Jede Prüfung, die ein hochgeladenes Image besteht (Installieren), läuft, und das Image muss die Version des Release nennen.

Erst dann beginnt die Installation, so wie INSTALL sie beginnt: Funk ganz aus, Schreiben, Neustart, Versuchsstart. Vom Halten bis zum Schreiben berührt nichts den Flash.

ABBRECHEN beendet den Download. Er endet auch bei STOP, bei ARMED, wenn der Netzteilausgang angeht, wenn ein Log-Lauf beginnt, wenn eine Platinenzeichnung geladen wird, und 180 s nach dem Halten. Der laufende Build bleibt, und SCHLIESSEN geht zurück zu UPDATES, oder zum Menü, wenn das Halten das der Erinnerung war.

Aktuelle Einschränkungen:

• Wie lange Suche und Download in einem echten Netz dauern, ist nicht gemessen.
• Die Daten der Zertifikate werden nicht geprüft: Das Panel hat keine Uhr.
• Ein Release, dessen Dateien nicht rcbench-panel-vX.Y.Z.bin und SHA256SUMS heißen, lässt sich nicht laden.

Hinter der Kachel OUTPUTS auf SETUP; das Home-Tag führt dorthin zurück. Die Protokolle, die an die Pins des Koprozessors gebunden sind, und welche Pins jedes davon treibt.

Ein Pin-Satz je Protokoll, nicht acht unabhängige Slots: ein Prüfstand wird protokollweise verkabelt — vier Servokabel, dann ein ESC (Electronic Speed Controller) — und erst nach dem Protokoll und dann nach seinen Pins zu fragen ist die Form dieser Arbeit. Mehr als ein Protokoll kann gleichzeitig gebunden sein, und ein Pin gehört höchstens einem davon.

Jeder angehakte Pin wird ein Slot auf der OUTPUTS-Page, in Pin-Reihenfolge über alle Protokolle hinweg, mit Kanälen ab null — der niedrigste angehakte Pin ist also Kanal 0, in welcher Reihenfolge der Bildschirm auch berührt wurde und welches Protokoll ihn auch hält. Acht Slots und acht Kanäle sind das Budget, geteilt. PPM rendert acht Kanäle auf seinem einen Pin, ein Prüfstand mit PPM hat also für nichts anderes Platz. Es läuft mit 40 Hz und nicht mit den 50 Hz der übrigen Pulstreiber: acht Kanäle brauchen 23 300 us Rahmen, und 50 Hz geben 20 000.

SERVO PWM und MOTOR PWM sind derselbe Puls mit denselben 50 Hz und unterscheiden sich darin, wofür der Kanal da ist. Ein Servokanal geht in die Mitte, wenn ihn nichts kommandiert; ein Motorkanal geht auf null. Am Puls ist nicht zu erkennen, was am Pin hängt, also sagt es der Eintrag: einen ESC als MOTOR PWM binden, ein Ruder als SERVO PWM. Der Gasregler auf MOTOR & ESC treibt jeden als Motor gebundenen Kanal — MOTOR PWM und die DShot-Einträge — und lässt die Servokanäle in Ruhe.

Ein MOTOR-PWM-Kanal sendet 0 % Gas als Leerlaufpuls und 100 % als Vollpuls: 1000 us und 2000 us ab Werk, einstellbar unter SETUP, ESC / PRÜFSTAND, in Schritten von 10 us (Leerlaufpuls 800 bis 1600 us, Vollpuls 1400 bis 2400 us). Die beiden Einstellungen gehen an die als Motor gebundenen Kanäle und an keine anderen: ein SERVO-PWM-Kanal behält 1000 bis 2000 us oder den Bereich, den der SERVO-Bildschirm für das dort gewählte Servo sendet. Eine Änderung erreicht den Coprozessor 300 ms nach der letzten Eingabe, solange der Prüfstand SAFE ist; eine Änderung in ARMED wartet auf das Schalten auf SAFE. Ein Coprozessor, der sich verbindet, bekommt die beiden Einstellungen, bevor der Prüfstand ihn treibt: bei einem Prüfstand in ARMED bleibt er SAFE, bis er sie hat. Ein Leerlaufpuls, der nicht unter dem Vollpuls liegt, wird nicht gesendet, und das Band zeigt Leerlaufpuls muss unter dem Vollpuls liegen -- nicht gesendet.

Ein ESC, dessen Gasweg an einem Sender kalibriert wurde, nimmt den kürzesten Puls dieses Senders als null. Einen Leerlaufpuls darüber liest der ESC als Gas, das nicht ganz unten ist, und er schaltet nicht scharf; viele ESCs piepen dann schnell. Den Leerlaufpuls auf oder unter den kürzesten Puls des Senders stellen und den Vollpuls auf oder über seinen längsten: bei einem Sender mit 985 bis 2012 us also 980 us und 2020 us.

Wenn das Protokoll keinen Pin mehr nehmen kann, steht der Grund in Bernstein darunter: BRAUCHT 8 KANÄLE, 4 FREI, ALLE 8 SLOTS BELEGT oder SERVO PWM BELEGT 8 PINS. Eine komplett graue Platine ohne Begründung daneben liest sich wie ein Defekt, und PPM färbt die ganze Platine grau, sobald irgendetwas anderes gebunden ist.

Das Protokoll ist eine Liste und kein Stepper: es gibt acht davon, und sich an sieben vorbeizuschieben, um das achte zu erreichen, ist keine Auswahl.

Reservierte Pins werden gezeigt und lassen sich nicht anhaken. GP3 trägt die Safety-Heartbeat-Leitung und GP8 bis GP12 den CAN-Controller (Controller Area Network); jeder sagt das unter seinem Namen. Sie zu verstecken hieße, dass jemand GP10 sucht und eine Lücke findet. DShot und die Output-Treiber hat die ganze Übersicht.

Der Pin des Programmierports des Koprozessors, im Auslieferzustand GP13, wird als PROG-PORT gezeigt und lässt sich ebenfalls nicht anhaken:

Eine gespeicherte Bindung, die diesen Pin hält, behält ihn: der Port hat dann keinen Pin, und VERBINDEN im Programmierer endet mit der Zeile für einen Port ohne Pin (der Port).

SERVO PWM und MOTOR PWM laufen auf den PWM-Slices, und der Koprozessor lehnt dort zwei Bindungen ab (Servo-PWM). Unter diesen beiden Einträgen hält der Bildschirm einen solchen Pin, wie er einen Pin eines anderen Protokolls hält: grau, ohne Haken, und unter seinem Namen der Pin, mit dem er kollidiert.

Die Zeile steht in Bernstein unter dem Protokoll bis zur nächsten Auswahl, zum nächsten Haken, der greift, zum nächsten Besuch des Bildschirms oder zu einem Wechsel der Platine. Eine Zeile zum Budget des Protokolls (ALLE 8 SLOTS BELEGT und die anderen) geht vor. DShot und PPM laufen auf PIO (Programmable I/O), nicht auf einem Slice, und bekommen beide Pins angeboten.

Einschränkung: Die Slice-Regel braucht den Pin des Programmierports, den das Panel vom Koprozessor liest. Bis diese Lesung da ist, bis zu 500 ms nach dem Aufbau der Verbindung oder einem Wechsel des Port-Pins, wird GP28 angeboten, und ein Tippen darauf endet in LETZTER SCHREIBVORGANG: ABGELEHNT. Andere Prüfungen des Koprozessors, etwa die Bildrate der SERVO-Seite auf einem Pin neben MOTOR PWM, lehnen auf diesem Bildschirm ebenfalls ohne Grund ab.

Die Pad-Nummer unter jedem Pin ist die auf der Platine aufgedruckte, damit wer Pads zählt und wer GPIO-Nummern (General-Purpose Input/Output) liest beim gleichen Pin ankommen.

Einen Pin anzuhaken oder den Haken zu entfernen schreibt die Bindung sofort. Es gibt keine ÜBERNEHMEN-Taste: ein Bildschirm mit einer nicht gesendeten Auswahl ist ein Bildschirm, der dem Prüfstand widerspricht, und nichts sagt, welcher von beiden treibt. Danach liest das Panel beide Pages zurück und zeigt, was der Koprozessor hält. Was aus dem Schreiben wurde, steht unter dem Protokoll als LETZTER SCHREIBVORGANG:

An einen Koprozessor mit Protokoll 4.10 wird die Bindung als Ganzes geschrieben: die beiden Pages werden neben den geltenden vorbereitet und von einem Commit gemeinsam übernommen (Link). KEIN LINK und ABGELEHNT lassen die geltende Bindung dann genau, wie sie war, außer wenn allein die Bestätigung des Commits verloren geht: dann gilt die Bindung, der Bildschirm meldet KEIN LINK, und das Lesen beim nächsten Link-Aufbau zeigt sie. Ein älterer Koprozessor übernimmt die Pages Eintrag für Eintrag, und ein Schreibvorgang, der mittendrin endet, lässt die Einträge davor in Kraft.

Ein Protokoll in der Liste zu wählen schreibt nichts. Es sagt, welchen Pin-Satz der Bildschirm als angehakt zeigt und welchem Satz der nächste Haken zufällt. Nichts wird verworfen: die Pins des verlassenen Protokolls bleiben gebunden, und die Pins des erreichten kommen zurück, wie sie waren. Ein Selektor, der die aktuellen Pins umlenkte, hieße, dass ein zweites Protokoll zu binden das erste löst. Beim Betreten zeigt die Liste das Protokoll mit der niedrigsten Nummer in der Reihenfolge der Liste, das einen Pin hält, oder OFF, wenn kein Pin gebunden ist. Ein Protokoll, das gewählt wurde, ohne einen Pin anzuhaken, bleibt über das Zurücklesen und über das Verlassen des Bildschirms gewählt, und ihm fällt ein Tippen auf PICK A PIN zu. Die Liste auf PICK A PIN wählt dasselbe Protokoll.

DSHOT600 BIDIR und DSHOT300 BIDIR sind die längsten Einträge, 14 Zeichen:

Ein Pin, den ein anderes Protokoll hält, wird grau gezeichnet, mit dem Namen dieses Protokolls darunter, wo ein freier Pin seine Pad-Nummer zeigt. Das ist eine Auswahl, rückgängig gemacht bei diesem Protokoll — anders als ein reservierter Pin, der rot und durchgestrichen ist, weil er die Verkabelung ist und keine Auswahl.

Vier Servokabel und ein ESC, mit DSHOT300 als bearbeitetem Protokoll. GP5 ist angehakt; GP0, GP1, GP2 und GP4 sagen SERVO PWM und lassen sich hier nicht anhaken; GP3 und GP8 bis GP12 sind rot, weil der Koprozessor sie reserviert:

Eine Zelle ist also in einem von vier Zuständen, und jeder sagt, was zu tun ist: in diesem Protokoll angehakt, von einem anderen gehalten und benannt, reserviert und durchgestrichen, oder frei und mit seiner Pad-Nummer.

OFF ist der erste Eintrag der Liste und bindet nichts: er nimmt 0 Pins, und die Zählung darunter lautet 0 VON 0 PINS. Mit OFF gewählt zeigt jeder gebundene Pin den Namen des Protokolls, das ihn hält, die ganze Bindung steht also auf einem Bildschirm. Kein Pin lässt sich anhaken oder lösen: ein Tippen auf einen Pin bewirkt nichts, und die Zeile unter der Liste sagt OFF ZEIGT ALLES, ÄNDERT NICHTS. OFF zu wählen schreibt nichts und löst nichts.

OFF bleibt gewählt über das Zurücklesen, über Neuzeichnen und über einen Link, der abreißt und wiederkommt, bis ein anderer Eintrag gewählt oder der Bildschirm verlassen wird. Das nächste Betreten öffnet auf dem Protokoll mit der niedrigsten Nummer, das einen Pin hält.

GP0 als DSHOT600 BIDIR gebunden, GP1 als MOTOR PWM, GP2 und GP13 als SERVO PWM, mit OFF gewählt. Auf diesem Prüfstand hält ein Slot GP13, der Programmierport hat also keinen Pin:

Mit SERVO PWM gewählt sind auf demselben Prüfstand GP2 und GP13 angehakt und zeigen PAD 4 und PAD 17: ein im gewählten Protokoll angehakter Pin zeigt seine Pad-Nummer, denn das Protokoll ist das in der Liste genannte.

Der Bildschirm bearbeitet eine Bindung erst, nachdem er sie gelesen hat. Ein Lesen hat eines von vier Ergebnissen:

Im zweiten und dritten Zustand bewirkt ein Tippen auf einen Pin hier und auf PICK A PIN nichts, und es wird nichts geschrieben. Ein Haken, der kurz vor dem fehlgeschlagenen Lesen gesetzt wurde, wird zurückgenommen: gezeigt werden die zuletzt gelesenen Pins, nicht die zuletzt angetippten. Die Liste öffnet sich weiterhin, und eine Wahl ändert weiterhin, welches Protokolls Pins ihre Pad-Nummer zeigen. Das Panel liest bei jedem Link-Aufbau erneut und alle 500 ms, solange der Link oben und die Bindung nicht bestätigt ist; das erste Lesen, das eine Bindung ergibt, beendet den Zustand.

Pages, die keine Bindung beschreibt, werden durch erneutes Lesen nicht lesbar. HALTEN: ALLE PINS LÖSEN, 2 s gehalten, schreibt eine Bindung ohne Pin; das Zurücklesen zeigt dann nichts gebunden, und Änderungen werden wieder angenommen. Es ist der einzige Schreibvorgang, den der Bildschirm in diesem Zustand sendet. Ein Finger, der die Taste verlässt, ein Abheben vor 2 s und das Verlassen des Bildschirms brechen das Halten ab.

Ein Koprozessor älter als 4.10 kann durch einen Schreibvorgang, der mittendrin einen Frame verlor, in diesem Zustand bleiben. Ein Koprozessor mit 4.10, den dieses Panel beschreibt, nicht; er zeigt diesen Zustand nur für Pages, die ein anderer Host oder ein älteres Panel in seinem Flash hinterlassen hat.

Hinter der Kachel PICK A PIN auf SETUP; das Home-Tag führt dorthin zurück. Dieselbe Bindung, die der Outputs-Bildschirm hält. Die Liste beantwortet „welcher GPIO ist gebunden“; dieser beantwortet „wo stecke ich das Kabel an“.

Die Tasten sind nicht die Pads. In jeder Größe, die auf ein 480-Pixel-Panel passt, ist ein Pad unter 40 Pixel breit und damit kleiner als eine Fingerkuppe. Also werden die Pads gezeichnet, wo sie sind, und berührt wird auf zwei versetzten Tastenreihen über der Platine und zwei darunter, 43 px breit, jede an einer geraden Leitung zu ihrem eigenen Pad.

Die Farbe einer Taste sagt, was ein Tippen auf sie tut:

Benachbarte Tasten unterscheiden sich in Höhe und Farbe, wie die Tasten einer Klaviatur. Ein reservierter Pin hat keine Taste, denn eine Taste unter einem Pin, der nicht gewählt werden kann, sagt, er ließe sich wählen.

Oben links steht die Protokollliste, dasselbe Bedienelement wie auf dem Outputs-Bildschirm. Sie nennt das gewählte Protokoll. Ein Tippen öffnet sie über der Platine; eine Wahl bestimmt das Protokoll, dem ein Tippen auf eine Taste zufällt, auf diesem Bildschirm und auf dem Outputs-Bildschirm, und schreibt nichts. Ein Tippen neben die offene Liste schließt sie und wählt nichts. Hier gewähltes OFF endet, wenn der Bildschirm verlassen wird, wie auf dem Outputs-Bildschirm: der nächste Besuch eines der beiden Bildschirme öffnet mit dem Protokoll der niedrigsten Nummer, das einen Pin hält.

Unter der Liste steht N VON 8 SLOTS BELEGT, gezählt über alle Protokolle: die Protokolle teilen sich die 8 Slots der OUTPUTS-Page. Darunter steht in Bernstein der Grund, warum keine Taste hinzukommen kann, in den Worten des Outputs-Bildschirms:

Ohne diese Zeile liest sich eine ganz grau gezeichnete Platine als Fehler.

Links unter PINS stehen die Pins des gewählten Protokolls in Kanalreihenfolge, jeder mit der auf der Platine aufgedruckten Padnummer in der Spalte PAD. Rechts unter BELEGT stehen die Pins, die andere Protokolle halten, jede Gruppe mit Namen und dort eingereiht, wo ihr erster Pin liegt. Beide Tabellen zusammen lesen sich als ein Lauf von Kanälen, denn das ist, was die OUTPUTS-Page trägt.

Der Pin des Programmierports des Koprozessors, ab Werk GP13 (Pad 17), ist grau gezeichnet, solange kein Protokoll ihn hält, ein Tippen auf ihn ändert nichts, und BELEGT führt ihn als ersten unter PROG-PORT, ohne Kanal. Ein Protokoll, dessen gespeicherte Bindung diesen Pin hält, behält ihn, der Koprozessor gibt dem Port dann keinen Pin, und die Taste gehört diesem Protokoll wie jede andere.

Unter SERVO PWM und MOTOR PWM ist auch eine Taste grau, die der Koprozessor auf einem PWM-Slice ablehnt, wie auf dem Outputs-Bildschirm: GP28, solange der Port GP13 hält, und der Partner eines als PWM gebundenen Pins, GP16 neben GP0. Ein Tippen darauf ändert nichts und setzt die Zeile des Outputs-Bildschirms unter die Zählung: GP28: SLICE VON PROG-PORT GP13, GP16: GLEICHER PWM-KANAL WIE GP0.

BELEGT führt jeden Pin, den es hält. Der Name eines Protokolls nimmt eine Zeile von 20 px, ein Pin eine von 28 px. Reichen diese über den Fuß der Tabelle hinaus, ist jede Pin-Zeile 20 px hoch, mit dem GPIO in der kleineren Schrift. Die höchste Tabelle ergibt sich mit OFF gewählt, dem Programmierport aufgeführt und den 8 Slots auf den 6 Protokollen, die einen Kanal je Pin nehmen: 16 Zeilen, 320 px der 360 px unter der Überschrift.

Ein Tippen auf eine Taste schreibt die Bindung über dieselbe Folge wie ein Haken auf dem Outputs-Bildschirm, mit denselben Ergebnissen. Solange die Bindung nicht bestätigt ist — ein Lesen schlug fehl, oder die Pages beschreiben keine Bindung — ist jede Taste grau, NICHT GELESEN steht unter der Zählung, und ein Tippen auf eine Taste ändert nichts und schreibt nichts. Die Protokollliste wählt weiterhin.

Wo die Pads liegen, kommt von der Platine und nicht vom Panel: die Shape-Page trägt den Umriss, das Raster und die Ecke, an der Pad 1 sitzt. Eine Platine, die das nicht sagt, wird gar nicht gezeichnet — ein Bild aus einer geratenen Form zeigt mit derselben Überzeugung auf den falschen wie auf den richtigen Pad, und die ganze Aufgabe dieses Bildschirms ist es, einen Pad auf der Platine vor dir zu finden. Ihre Pins stehen weiterhin auf dem Outputs-Bildschirm.

Auch die Zeichnung der Platine kommt von der Platine. Der Koprozessor trägt eine Zeichnung von sich selbst, die, die der Konfigurator zeichnet: den Umriss, die Bauteile als flache Formen und jedes Pad, maßstäblich in 0,01 mm (Die Zeichnung der Platine). Das Panel zeichnet sie auf das Pad-Raster der Form, die Platine auf dem Bildschirm ist also angeordnet wie die Platine in deinen Händen. Ohne Zeichnung werden Umriss und jedes Pad aus der Form gezeichnet, und die Tasten liegen an denselben Stellen:

Das Panel zeigt eine Zeichnung nur, wenn sie die Platine beschreibt, die das Panel bindet: Umriss und jede Pad-Position stimmen mit der Form überein, jedes Pin-Pad trägt den GPIO des Katalogs und jedes andere Pad die Masse oder Versorgung des Katalogs. Eine Zeichnung, die widerspricht, wird nicht gezeigt, und die Form wird stattdessen gezeichnet.

Die Zeichnung des RP2350-CAN hat 1 560 Bytes und wird über den Link in 26 Blöcken zu 62 Bytes geholt, in einem Abschnitt von 15 ms je Abfrage von 50 ms. Wie lange das auf einem Prüfstand dauert, ist nicht gemessen. Das Panel behält sie in seinem Flash mit Länge, CRC (zyklische Redundanzprüfung) und Hash der Zeichnung und zeigt die behaltene Kopie nur, solange der Koprozessor dieselben drei meldet; ein Koprozessor, der mit einer anderen Zeichnung geflasht wurde, wird neu geholt. Das Schreiben in den Flash wartet auf einen Prüfstand in SAFE mit ausgeschaltetem Netzteil und hält zwischen zwei Sektoren von 4 kB an, wenn der Prüfstand auf ARMED schaltet oder das Netzteil einschaltet (Sicherheit). Eine Platine ohne Zeichnung, oder eine, deren Übertragung nicht fertig wurde, wird aus der Form gezeichnet statt leer gelassen.

Ein Servokabel hat drei Adern, und die Tasten beschreiben eine davon. Die anderen beiden sind auf der Platine selbst markiert, an einer kurzen Leitung vom Pad nach innen:

Die Markierungen liegen innerhalb des Umrisses, weil dort der einzige verbleibende Platz ist: der Raum neben der Platine gehört den Tasten, und eine Markierung auf dem Pad selbst wäre so klein wie das Pad. Versorgungen sitzen auf benachbarten Pads, 25 px auseinander, also liegt die Marke einer Versorgung 30 px oder 78 px vom Pad nach innen, abwechselnd entlang der Reihe; die tiefere liegt frei von der Marke einer Masse auf dem Nachbarpad.

Sie kommen von der Pads-Page, die vom Katalog getrennt ist, weil sie dort nicht hineinpassen — eine Page hat 32 Register, und eine Platine mit 40 Pads hat zwischen beiden mehr Pads als das. Eine Platine, die sie nicht bedient, hat ihre Massen und Versorgungen unmarkiert, und ein Kabel wird gesteckt, indem man die Platine liest statt den Bildschirm.

Eine Bindung beschreibt die Verkabelung, und das Panel ist nicht die Platine, in der die Drähte stecken. Der Koprozessor schreibt die Pages OUTPUTS und CHAN_CFG in seinen eigenen Flash und stellt sie beim Booten wieder her; das Panel speichert keine Bindung und sendet keine ungefragt. Kommt der Link hoch, liest das Panel die Page und zeigt, was drüben konfiguriert ist. Nach einem Panel-Neustart sind das, was dieser Bildschirm zeigt, und das, was Pins treibt, dieselbe Sache.

Das Wiederherstellen konfiguriert die Outputs. Es treibt sie nicht: jeder Treiber ist daran gebunden, dass die Rolle seines Pins ARMED ist, was der Koprozessor nur gewährt, solange das ARM-Register diese Rolle nennt, der Link nicht im Failsafe ist und der Heartbeat vertraut wird. Eine wiederhergestellte Bindung belegt also ihre Pins und hält sie im Idle, bis jemand auf ARMED schaltet. Kanalbefehle werden nicht wiederhergestellt — eine Konfiguration überlebt einen Power-Cycle, eine Gasstellung nicht.

Das Speichern wartet, bis der Prüfstand nicht mehr treibt, und dann auf eine Lücke im Verkehr. Flash zu schreiben hält den Koprozessor mit abgeschalteten Interrupts an, und solange antwortet er auf nichts: auf dem Inbetriebnahme-Modul wurde ein Speichervorgang, der in einem Fenster gelöscht und programmiert hat, mit 19.178 us gemessen, gegen einen CAN-Frame von etwa 130 us und zwei Frames Puffer im Controller. Der Wert ist eine einzelne Messung: 1 Probe, auf dem Inbetriebnahme-Modul genommen, das Flash-Bauteil ist noch nicht bestimmt. Löschen und Page Program sind nicht getrennt voneinander gemessen. Das Fenster wird gegen das Maximum im Datenblatt neu begründet, sobald das Bauteil bekannt ist. Ein in diesem Fenster verlorener Request kostet das Panel 1000 ms Wartezeit, was über dem 200-ms-Failsafe des Koprozessors liegt; ein einziger verlorener Frame endet also als FEHLER 01 (LINK_FAULT_LINK_SILENT) an einem Kabel, an dem nichts fehlt.

Der Sektor wird deshalb nicht je Speichervorgang gelöscht. Zwei Sektoren halten je sechzehn Records; ein Speichervorgang schreibt den nächsten Record, und ein Sektor wird erst gelöscht, wenn jeder Record darin überholt ist. Dieses Löschen wird vor den Speichervorgang gezogen, der es braucht: beim Booten, bevor der Koprozessor antwortet, oder in einem Durchlauf nach dem Speichervorgang, der zuerst in den anderen Sektor schreibt, sobald der Bus 5 ms ruhig war. Gelöscht wird der zurückgelassene Sektor, nicht der gerade gefüllte, und zwischen dem Löschen und dem Speichervorgang, der es braucht, liegen die fünfzehn Speichervorgänge dazwischen. Fünfzehn von sechzehn Speichervorgängen kosten damit ein Page Program und kein Löschen. Wie lange ein Page Program auf dem Flash des Moduls dauert, ist nicht gemessen; die Konsolenzeile nach jedem Speichervorgang trägt den Wert.

Ein Stromausfall während des Speicherns lässt die Bindung von davor stehen. Der gerade geschriebene Record fällt durch seine Prüfsumme, der Record davor ist weiterhin der neueste gültige, und der gelöschte Sektor ist nie der, in dem der noch gebrauchte Record liegt.

Pages, die der Bildschirm nicht beschreiben kann — ein Pin in zwei Slots, eine Rate, die kein Eintrag anbietet, ein Pin, der nicht auf dem Header liegt — werden als solche gezeigt und nicht als „nichts konfiguriert“: siehe Eine Bindung, die nicht bestätigt ist.

Auf einer eigenen Seite beschrieben: Auswuchten.

Der Reiter WUCHTEN zeigt einen festen Winkel (265°) und zwei feste Werte (0,42 g Vibration, 0,35 g zuzufügende Masse), solange kein Sensor verbaut ist. Die Pille SIMULIERT und der Text „Nicht gemessen.“ stehen unter den Werten, 20 px hoch und 88 px breit. Die Reiter TESTGESTELL und FLUGMODELL zeigen Platzierungshilfen und tragen keine Marke.

Eine Bildschirm-ID, die keinen Bildschirm benennt, zeigt die Übersicht.