Stick-Programmierung

English

Die Stick-Programmierung stellt einen ESC (Electronic Speed Controller) über sein Gasknüppel-Menü ein. Der Prüfstand versorgt den ESC aus dem PD mini, mit einem Lastwiderstand anstelle des Motors oder einem fest montierten Motor ohne Propeller. Er bewegt das Gas in die Stellungen, die das ESC-Profil nennt, und zählt die Pieptöne des Menüs als Pulse im Versorgungsstrom. Auf dem Bildschirm ist es die Klasse ESC STICK des Bildschirms PROGRAMMER.

Was sie nicht weiß:

• Kein ESC ist aufgenommen worden. Jede Zeit unten ist ein Vorgabewert, der für eine Messung steht, und als Einstellung gehalten, damit eine Aufnahme ihn ohne neues Image ersetzen kann.
• Kein Profil ist verifiziert. Punkt- und Wertnummern und Einstiegsgesten sind die der Handbücher.
• Die eigenen Pieptöne des ESCs nach einer Auswahl werden nicht ausgewertet. FERTIG heißt: jede Auswahlbewegung kam auf eine gezählte Gruppe in der Reihenfolge des Menüs, nicht, dass der ESC sie gespeichert hat.

Vor einem Lauf

1. Den Propeller abnehmen. Ein Lauf fährt das Gas auf MAX und zurück, während der ESC versorgt ist. Der ESC ist dann in seinem Programmiermenü und treibt nicht, aber in seltenen Fällen kann ein Motor anlaufen und drehen.
2. Entweder den Motor am ESC lassen, fest montiert, oder an seiner Stelle einen Lastwiderstand an die Motorleitungen des ESCs legen. Die Pieptöne werden in beiden Fällen aus dem Strom gezählt. Der Wert des Widerstands ist nicht festgelegt. Er muss den Strom bei der Spannung des Laufs unter dessen Strombegrenzung halten. Wie gut Pieptöne durch die Wicklungen eines Motors im Strom zu lesen sind, ist nicht gemessen.
3. Die Signalleitung des ESCs an einen Pin legen, der auf dem Bildschirm OUTPUTS mit der Rolle Throttle gebunden ist. Ein Lauf steuert jeden als Throttle gebundenen Kanal, wie der Bildschirm MOTOR. START wird abgelehnt, solange die Bindung keinen Pin als Throttle bindet (kein Throttle-Pin gebunden: einen auf OUTPUTS binden) und solange das Panel die Bindung nicht vom Koprozessor gelesen hat (Ausgangsbindung nicht gelesen: kein Throttle-Pin bekannt).
4. Die Versorgungsleitungen des ESCs an den Ausgang des Netzteils legen. Das Netzteil ist der PD mini: ist der PD mini auf SETUP abgeschaltet, tritt das Netzteilmodell des Panels an seine Stelle und schaltet nichts, und START wird abgelehnt mit Netzteil simuliert: START braucht einen PD mini. Ein Grund, der entsteht, während die Warnung KEIN PROPELLER, MOTOR GESICHERT? offen ist, schließt sie, und die Zeile neben START nennt den Grund.
5. Den Ausgang des Netzteils ausschalten. Ein Lauf, der ihn an oder auf dem Weg findet, wird abgelehnt, ebenso einer, dessen Netzteil spannungsführend meldet: sein eigener Zustand an, oder mehr als 20 mA (ESC_STICK_OFF_MA) durch den Ausgang, im neuesten Messwert. Die Zeile neben START sagt, es zuerst auszuschalten. START braucht außerdem ein Netzteil, das bekannt aus ist: einen Messwert, nicht älter als 1000 ms (ESC_STICK_STALE_MS), in dem das Netzteil selbst seinen Ausgang aus meldet, mit dem Strom 200 ms lang bei höchstens 20 mA. Kein Messwert, ein älterer oder ein Netzteil, das nicht antwortet, lehnt START ab mit kein frischer Messwert meldet das Netzteil aus. Ein Lauf setzt den Prüfstand unter ARM: solange der Servo-Programmierer einen Port hält, wird START abgelehnt mit Servo-Programmierer hält einen Port: erst VERLASSEN.

Auf dem Bildschirm

PROGRAMMER, dann ESC STICK:

Die Liste hat zwei Ebenen.

• Hersteller. Eine Zeile je Hersteller, alphabetisch ohne Rücksicht auf Groß- und Kleinschreibung: sein Name, wie viele seiner Modelle laufen von allen, die er führt (10 VON 82 AUSFÜHRBAR), und das rote Schild HAND, wo ein Modell Handgriffe hat. Ein Hersteller, von dem kein Modell läuft, ist dunkel gezeichnet. Ein Tippen öffnet seine Modelle.
• Modelle. Eine Zeile je Modell dieses Herstellers, nach Strom, dann nach höchster Eingangsspannung, dann nach Name; ein Modell ohne Angabe von Strom oder Spannung kommt in diesem Schlüssel zuletzt. Eine Zeile zeigt das Modell, seinen Strom und seine Spannung, seine Familie, das Schild HAND und was das Profil seiner Familie ist (Punkte, ein- oder zweistufig, KARTE für ein Profil von der SD-Karte (Secure Digital)) oder warum es nicht läuft. Der Pfad lautet ESC STICK > Kontronik. ZURÜCK führt zu den Herstellern auf der Seite, die es verließ.

Ein Tippen auf ein Modell öffnet das Profil seiner Familie, mit dem Modell benannt: ESC STICK > Kontronik > JAZZ 55 LV (JAZZ / MINIJAZZ). Das Netzteil nimmt die eigene niedrigste Zellenzahl des Modells, wo es eine nennt, sonst die niedrigste der Familie. Ein Modell, dessen Profil der Prüfstand nicht ausführen kann, nennt den Grund in seiner Zeile und öffnet nichts; ebenso eines, dessen Spannung über der Grenze von SUPPLY liegt. Eines, dessen Profil Handgriffe hat, öffnet stattdessen diese, mit dem Grund für dieses Modell. Die Handgriffe, die Netzteilzeile der Seite, START und die Warnung beurteilen alle das geöffnete Modell, nicht das niedrigste der Familie. Zeilen und Zählungen folgen SPANNUNG und der Grenze, wenn sie sich ändern. Ein Profil von der Karte reiht sich bei den Modellen seines Herstellers ein; ein Hersteller von der Karte, den der Satz nicht hat, reiht sich alphabetisch bei den Herstellern ein. Jedes eingebaute Profil nennt seinen Hersteller; der Kartenleser lehnt eine Datei ohne ihn ab. Er lehnt auch eine Datei ab, die ihren Hersteller über 512 Modelle brächte, also führt ein Hersteller höchstens 512 Modelle.

Die Zeile unter den Zeilen sagt, dass kein Profil geprüft ist, und die Zählung rechts davon zählt die Ebene: 1-9/20 Hersteller, 6 ausführbar -- die Hersteller mit einem laufenden Modell -- oder 1-9 von 82, 40 ausführbar für die Modelle eines Herstellers.

Suche

SUCHE in der Pfadzeile filtert die gezeigte Ebene. Ein Tippen darauf dockt die Texttastatur rechts an, und die Zeilen werden links daneben schmaler: der Hersteller oder das Modell, die gefundenen Modelle des Herstellers oder der Strom eines Modells, und ein Zeichen, ob es läuft (ein gefüllter Punkt) oder nicht (ein Ring); die Zählung steht unter den schmalen Zeilen. Jede Taste filtert sofort, und die Ebene geht zu ihrer ersten Zeile zurück, sobald sich die Suche ändert.

• Ein Modell wird gefunden, wenn der Suchtext irgendwo in seinem Hersteller und dem Namen seiner Familie steht, als ein Text gelesen, "Hobbywing Skywalker V2 15A-100A, 11-item menu", oder in seinem Hersteller und seinem eigenen Namen, "Kontronik JAZZ 55 LV".
• Ein Hersteller erscheint, wenn die Suche eines seiner Modelle findet; seine Zeile zählt sie dann: 1 VON 82 GEFUNDEN, 1 AUSFÜHRBAR. Kein Hersteller öffnet sich von selbst, auch nicht als einziger gefundener.
• Groß- und Kleinschreibung spielen keine Rolle: KONTR*Jazz findet Kontronik und darin die Modelle von JAZZ und MINIJAZZ.
• * steht für eine beliebige Folge von Zeichen, auch keine. Die Taste * sitzt dort, wo die Namenstastatur _ hat. sky*v2 findet Hobbywing und darin die 14 Skywalker-V2-Modelle; *kontr*jazz*55* findet Kontronik und darin nur JAZZ 55 LV.
• Eine leere Suche zeigt jeden Hersteller und jedes Modell. Die Suche fasst bis zu 16 Zeichen und gilt auf beiden Ebenen.
• Die Zählung sagt, was gefunden wurde: 1-1/1 Hersteller, 1 ausführbar. Ohne Treffer sagt die Liste Kein Profil passt zur Suche.

OK schließt die Tastatur und behält die Suche, ABBRECHEN geht zur Suche zurück, mit der die Tastatur geöffnet wurde, und CLR, dann OK leert sie. Eine Zeile, die bei offener Tastatur getippt wird, öffnet sich, die Suche bleibt. Bei geschlossener Tastatur leert X im Feld die Suche. Die Suche bleibt über beide Ebenen, die Seite eines Profils und zurück und beim Verlassen des Bildschirms erhalten und ist nach einem Neustart leer.

Die Groß- und Kleinschreibung wird nur für die Buchstaben A bis Z ausgeglichen. Ä, Ö und Ü in einem Profil von der Karte passen nur auf denselben Buchstaben in derselben Schreibung, und die Tastatur hat keine Taste für sie; * steht für einen davon. Kein eingebautes Profil hat einen Buchstaben außerhalb von ASCII (American Standard Code for Information Interchange) im Namen.

Ein Profil und sein Lauf

Die Seite eines Profils listet seine Menüpunkte. Jeder steht anfangs auf BEHALTEN und bleibt dann, wie er ist; die Stepper gehen durch die Werte des Punkts und halten an beiden Enden an. Punkte mit dem Schlüssel reset oder exit sind Aktionen, keine Einstellungen: der ESC handelt auf die Auswahlbewegung und gibt keine Werte aus, deshalb zeigen ihre Zeilen AKTION, NICHT SETZBAR und bieten nichts an. Ein Punkt mit einem einzigen Wert -- die einzige Einstellung, die es gibt, oder eine Regel, die als Wert geschrieben ist, wie die Zellenzahl von hobbywing-flyfun-hv-9item, "N Pieptöne = N Zellen" -- bietet nichts zur Wahl; seine Zeile zeigt NICHTS ZU WÄHLEN. Die Zeile unter der Liste nennt die Werte des gewählten Punkts und den Standardwert. START erscheint, sobald ein Wert gewählt ist und der Lauf starten kann; kann er es nicht, sagt die Zeile neben START, warum.

Die Seite listet nur die Punkte des Modells, für das sie geöffnet wurde: ein Punkt mit applies_to steht bei den Modellen, die er nennt, und bei den anderen nicht. Zwei Punkte können sich an verschiedenen Modellen Nummer und Werte teilen -- Jetis Cutoff mode an sechs kleinen 3P-Modellen und Switching frequency an den übrigen, beide Punkt 3 --, und der ESC gibt nur den aus, den er hat; eine Änderung am anderen würde diesen speichern. START lehnt als letzte Prüfung eine Änderung an einem Punkt ab, den das Modell nicht hat (3 Cutoff mode gibt es an diesem Modell nicht). Eine Seite ohne gewähltes Modell, die nur ein Kartenprofil ohne Modelle öffnet, listet die Punkte, die jedes Modell hat.

Die Einschaltstellung

Ein Lauf schaltet den ESC mit dem Knüppel dort ein, von wo das Handbuch den Wert programmiert: beim entry_throttle des Werts, wo das Profil eines nennt, sonst beim Einstieg des Profils. Ein Kontronik-Car-Modus wird mit dem Knüppel in der Motor-Aus-Stellung in der Mitte programmiert, der Neutralstellung, die der Modus lernt; der Lauf schaltet ihn bei MID ein. Der Knüppel bewegt sich nur bei ausgeschaltetem Netzteil: vor dem ersten Einschalten, und zwischen zwei Einschaltungen erst, wenn das Netzteil selbst seinen Ausgang aus meldet und der Strom unten ist (ESC_STICK_OFF_MA, ESC_STICK_OFF_SETTLE_MS). Er bleibt dort 1000 ms (ESC_STICK_SIGNAL_MS), bevor das Netzteil einschaltet, wie bei jedem Einstieg.

• Ein einstufiges Menü nimmt eine Änderung je Einschalten, und jedes Einschalten nimmt die Stellung des Werts, den es speichern wird.
• Ein zweistufiges Menü, oder eines mit mehreren Änderungen je Einschalten, macht seine Änderungen in der Reihenfolge, in der der ESC sie ausgibt; alle Änderungen eines Laufs teilen sich deshalb ein Einschalten. Ein Lauf, dessen Änderungen verschiedene Stellungen brauchen, wird abgelehnt, mit Änderungen brauchen verschiedene Einschaltstellungen, und einer, dessen Änderungen verschiedene Einstiegszeiten brauchen -- was der Lauf wartet: das entry_hold_ms des Werts oder das des Einstiegs, und nicht kürzer als das längste Halten at_power_up --, mit Änderungen brauchen verschiedene Einstiegszeiten; keiner wird umsortiert. Kein Profil im Satz hat eine solche Mischung.
• Wo das Profil keine Ruhestellung nennt, ruht der Knüppel in der Einschaltstellung, und die Auswahlbewegung muss sich von ihr unterscheiden.

Die Warnung und die Karte des Laufs zeigen EINSCHALTEN BEI und die Stellung, wenn sie nicht MIN ist; die Warnung jede Stellung, die die Einschaltungen des Laufs nehmen.

START öffnet eine Warnung über den ganzen Bildschirm mit dem Titel KEIN PROPELLER, MOTOR GESICHERT?. Sie sagt, was der Lauf tut: er versorgt den ESC aus dem Netzteil und fährt Throttle auf MAX und zurück, um durch das Programmiermenü zu schalten. In seltenen Fällen kann ein Motor anlaufen und drehen, deshalb muss ein angeschlossener Motor fest montiert sein und darf keinen Propeller tragen; ein Lastwiderstand anstelle des Motors geht ebenso. Die Pieptöne werden aus dem Strom gezählt. Darunter stehen das Profil, die Sollwerte des Netzteils mit der Zahl der Änderungen und die Zeile, dass das Profil ungeprüft und jede Pieptonzeit ein Vorgabewert ist.

HALTEN ZUM STARTEN startet den Lauf nach 2 s Halten, wie ARM. Ein Finger, der den Knopf verlässt, ein verlorenes Touch-Ereignis oder ein STOP während des Haltens bricht es ab; ABBRECHEN schließt die Warnung. Das ARM, das das Halten anfordert, verlässt den Bildschirm mit den Befehlen des nächsten Frames; ein STOP oder ein verlorenes Touch-Ereignis davor nimmt es zurück und beendet den Lauf, damit es keinen Stopp aufheben kann, der danach kam.

Während des Laufs zeigt die Seite die Phase, die Pieptöne der laufenden Gruppe, die letzte Gruppe und ob sie in der Reihenfolge war, und den Strom neben seinem Grundwert. ABBRECHEN beendet den Lauf, ebenso STOP im Band und das Verlassen des Bildschirms. ZURÜCK und TIMING sind nicht verfügbar. Die Signalsäule neben der Pieptonzahl ist unten beschrieben.

Ist der Phasenabgriff unter SETUP bei ANSCHLÜSSE eingeschaltet, ergänzt die Seite unter der Stromzeile eine reine Anzeige des Abgriffs: seinen Zustand, die Tonhöhe seines letzten 8-ms-Fensters, die Zähler der verlorenen Pieptöne und der nicht gelesenen Pieptöne, und die letzten vier Pieptöne mit Nummer, Länge in ms und Tonhöhe in Hz (die Zeilen und Zustände des Abgriffs). Der Lauf zählt seine Pieptöne wie bisher aus dem Netzteilstrom; die Pieptöne des Abgriffs benutzt er nicht.

Das Ergebnis bleibt bis OK: welche Auswahlen getroffen wurden, und bei einem abgebrochenen Lauf der Grund. Bei mehr als fünf Änderungen zählt die letzte Zeile den Rest.

TIMING öffnet die Einstellungen unten. SCHLIESSEN fordert das Speichern an; gespeichert wird, während der Prüfstand SAFE ist und der Ausgang des Netzteils aus ist.

Handgriffe

Manche ESCs gehen nur in ihren Programmiermodus, wenn ein Mensch außer Gas und Versorgung etwas am ESC tut: vor dem Einschalten einen Jumper auf zwei Kontakte stecken und ihn nach den ersten Pieptönen abziehen, oder danach einen Taster am ESC drücken. Jeder Kontronik-ESC im Satz gehört dazu. Das Profil listet diese Schritte in manual (ESC-Profile), jeden mit dem Zeitpunkt, an dem er fällig ist:

Fällig	Der Lauf
before_power	nennt ihn auf der Warnung: HALTEN ZUM STARTEN sagt, dass er erledigt ist. Ab dem zweiten Einschalten eines Laufs hält er vor jedem Einschalten an und fragt erneut
at_power_up	hält vor jedem Einschalten mit ausgeschaltetem Netzteil an und fragt; ERLEDIGT schaltet das Netzteil ein, und der Lauf zählt das Halten herunter, das das Profil nennt
before_menu	fragt, sobald der Einstieg seine Zeit hatte, mit versorgtem ESC und dem Knüppel in der Einschaltstellung. Ein Schritt mit starts_menu ist die Handlung, die das Menü startet, und der Lauf zählt die Pieptöne ab dem Moment, in dem er fragt (siehe unten); jeder andere wartet auf ERLEDIGT
during_menu	kann den Zeitpunkt nicht kennen: das Profil läuft nicht, Handgriff
before_power_off	hält nach der letzten Bewegung des Speicherns an, mit versorgtem ESC und dem Knüppel, wo das Speichern ihn ließ, und schaltet das Netzteil erst auf ERLEDIGT aus. Niemand berührt den ESC: der Bediener beobachtet, wie er den Wert bestätigt (Pieptöne, LED)
after_programming	zeigt ihn auf dem Ergebnis

Ein Profil mit Handgriffen zeigt im Kopf seiner Punktliste rot MANUELLER EINGRIFF NÖTIG. Ein Tippen öffnet die Schritte über dem ganzen Bildschirm: wann jeder fällig ist, was er ist und ob der Lauf danach fragt. Beim ersten Öffnen des Profils nach einem Start erscheinen sie von selbst; OK schließt sie.

Die Warnung vor einem Lauf nennt die Schritte vor dem Einschalten und sagt, wann der Lauf für weitere anhält. Sie nennt sie, und HALTEN ZUM STARTEN zählt, nur solange das Netzteil aus meldet: ein Messwert, nicht älter als 1000 ms (ESC_STICK_STALE_MS), in dem das Netzteil selbst seinen Ausgang aus meldet, mit dem Strom 200 ms lang bei höchstens 20 mA. Bis dahin sagt sie, das Netzteil auszuschalten, und ein laufendes Halten endet, sobald das Netzteil nicht mehr aus meldet. Der Lauf fordert dann selbst das Ausschalten an, schaltet nichts ein und fragt nach keinem Schritt an einem stromlosen ESC, bis seine eigenen Messwerte dasselbe sagen; das Ergebnis und die Schritte nach einem Lauf sagen, den ESC nicht zu berühren, solange das Netzteil nicht aus meldet.

Schritte, die nicht alle ganz auf die Warnung passen -- jeder auf zwei Zeilen umbrochen, über HALTEN ZUM STARTEN --, erscheinen nicht abgeschnitten: die Warnung zählt sie und bietet ALLE HANDGRIFFE neben HALTEN ZUM STARTEN an. HALTEN ZUM STARTEN zählt erst, wenn ALLE HANDGRIFFE über dieser Warnung geöffnet und mit OK geschlossen wurde; das Halten bestätigt so jeden Schritt, und eine neue Warnung fragt wieder danach.

Ein Schritt, nach dem der Lauf fragt, deckt die Seite ab: der Schritt, wo Netzteil und Knüppel stehen und wie lange der Lauf wartet. ERLEDIGT geht weiter; es ist die ersten 1000 ms dunkel (ESC_STICK_HAND_MIN_MS), damit ein Tippen für den Schritt davor nicht den nächsten bestätigt, und es wirkt im nächsten Frame, nachdem dieser STOP, das Schalten auf ARMED, den Link und das Netzteil beurteilt hat. ABBRECHEN beendet den Lauf, ebenso STOP im Band. Kein ERLEDIGT innerhalb von 60 s (ESC_STICK_HAND_WAIT_MS) beendet den Lauf mit NICHT BESTÄTIGT. Während er wartet, hält der Lauf jede Regel, die er sonst hält: ein versorgtes Warten beobachtet das Netzteil und seine Messwerte, und jedes Ende setzt Throttle auf MIN, schaltet das Netzteil aus und schaltet den Prüfstand auf SAFE.

Bevor das Netzteil ausschaltet. Ein Kontronik-ESC bestätigt einen gespeicherten Modus, indem er ihn als Pieptöne wiederholt (die Kontrollausgabe der Handbücher), Modus 7 als sieben, und die Handbücher stecken den Akku erst danach ab. SPEICHERN (vorgegeben 2000 ms) kann vor einer langen Wiederholung enden. Jedes Profil für einen Kontronik-ESC, das läuft, und die fünf unten tragen einen Schritt before_power_off: nach der letzten Bewegung des Speicherns hält der Lauf den ESC versorgt, den Knüppel, wo das Speichern ihn ließ, und bittet den Bediener, den ESC zu beobachten und ERLEDIGT zu tippen, sobald die Bestätigung zu Ende ist; ERLEDIGT schaltet das Netzteil aus, und der Lauf endet oder schaltet aus und ein wie jeder andere. Die Abfrage sagt, dass der ESC versorgt ist und nicht berührt werden darf. Kein ERLEDIGT innerhalb von 60 s beendet den Lauf mit NICHT BESTÄTIGT. Dieses Ende, und jedes andere ab der Auswahl des Werts -- während der ESC speichert (SPEICHERN) oder während der Schritt gefragt ist --, schaltet das Netzteil während des Speicherns oder der Bestätigung aus, und das Ergebnis sagt, dass der Modus womöglich nicht gespeichert ist, und markiert die Änderung UNSICHER statt AUSGEFÜHRT: die Zählung der ausgeführten Auswahlen lässt sie aus, und liegt sie hinter der vierten Änderung, zählt die letzte Zeile sie (UND 2 WEITERE, 1 DAVON AUSGEFÜHRT, 1 UNSICHER). Dasselbe gilt für jedes Profil, dessen Wert durch Bewegungen nach der Auswahl gespeichert wird (scheme.store, after_select), mit oder ohne einen solchen Schritt, bis die letzte dieser Bewegungen gemacht ist.

Ein KOBY, JIVE Pro, KOLIBRI, KONTROL-X / KOLIBRI-X oder KOSMIK, der vor dem Ende dieser Bestätigung seine Versorgung verliert, wertet die Programmierung als abgebrochen und sperrt sich: 8-fach Blinken an einem KONTROL-X (Kontronik_Kontrol-X_Kolibri-X.pdf S. 4, S. 11), 9-fach an KOBY, JIVE Pro oder KOLIBRI, 10-fach an KOSMIK. Ihr Schritt kennzeichnet das ("locks": true), und dort sagen Abfrage und Ergebnis, dass der ESC gesperrt sein kann und geprüft werden muss -- bei jedem Schritt vor dem Ausschalten eines solchen Profils, bis alle bestätigt sind, nicht nur bei dem, der es kennzeichnet. Von den fünf läuft KONTROL-X; die anderen zeigen den Schritt in ihrer Liste der Handgriffe. Die übrigen Kontronik-Handbücher nennen keine Sperre für ein Ausschalten während der Wiederholung.

Die Handlung, die das Menü startet. Ein Profil kennzeichnet den Schritt, dessen Handlung die Modusfolge startet, mit "starts_menu": true; ein Schritt ohne das wartet auf ERLEDIGT, wo er auch steht. 16 Profile für Kontronik-ESCs kennzeichnen ihren letzten Schritt before_menu: der ESC beantwortet den abgezogenen Jumper oder den gedrückten Taster mit einem Dreiklang und gibt danach Modus 1, 2, 3 ... aus (zum Beispiel Kontronik_Jazz.pdf S. 6, "Jumper abziehen", gefolgt von der Tonfolge und der Folge; Kontronik_Pix1000_3000.pdf S. 4 Schritte 5 und 6, "Taster drücken", gefolgt von den absteigenden Pieptönen und der Folge; KOSMIK S. 8 Schritt 6). CYBER-Line und HELI-Line, deren Jumper beim Anstecken des Akkus abgezogen wird und die etwa 5 s auf ein Signal warten, kennzeichnen ihn nicht. Die Hand des Bedieners ist dann am ESC, nicht am Bildschirm. Deshalb zählt der Lauf die Pieptöne ab dem Moment, in dem er nach diesem Schritt fragt, mit dem Knüppel dort, wo das Einschalten ihn ließ:

• Der Schritt gilt als erledigt mit der ersten Gruppe, die die Reihenfolgeregel in Folge mit der davor findet -- das Menü läuft --, oder mit ERLEDIGT, was zuerst kommt. Der Dreiklang des ESC ist eine Gruppe von 3 und nicht in Folge mit Modus 1, er zählt also nicht.
• Die Regeln der ruhigen Leitung und der Reihenfolge gelten ab der Frage: keine Gruppe zählt vor GROUP GAP Ruhe, und auf einen Wert wird erst mit der dritten Gruppe in Folge reagiert. Auf eine angeschnittene erste Gruppe wird nie reagiert.
• SILENCE und ZEITLIMIT laufen ab dem Moment, in dem der Schritt erledigt ist; bis dahin schweigt der ESC planmäßig. Kein erledigter Schritt innerhalb von 60 s beendet den Lauf mit NICHT BESTÄTIGT.
• Der Knüppel bewegt sich nicht, solange nach dem Schritt gefragt wird. Ein Profil, dessen Menü in einer anderen Stellung als der Einschaltstellung ruht -- scheme.listen abseits des Einstiegs, oder ein Wert, der abseits von scheme.listen eingeschaltet wird --, bräuchte eine Bewegung unter der Hand des Bedieners an einem versorgten ESC, und erst auf ERLEDIGT zu warten, verlöre die Gruppen, die die Handlung startet. Generator und Kartenleser lehnen eine solche Datei ab (manual[0].starts_menu: the menu rests elsewhere (scheme.listen)), und der Ablauf lehnt ein anders gebautes Profil als Menüstart, Ruhe anderswo ab.

Um einen Schritt an einem versorgten ESC wird nur mit dem Knüppel in der Motor-Aus-Stellung gebeten: MIN, oder MID, wo das entry_throttle eines Werts sie nennt, die Motor-Aus-Stellung des Handbuchs in der Mitte. Ein Profil, dessen Schritt at_power_up oder before_menu mit einem Einstieg auf MID oder MAX kommt, läuft nicht, Handgriff, und ein Wert, den es bei MAX einschalten würde, wird ebenso abgelehnt. Die 60 s sind die Zeit des Bedieners, den ESC zu erreichen, nicht die des ESCs. Wie lange ein ESC auf seinen Einstiegs-Jumper oder -Taster wartet, nennen nur die Handbücher von HELI JIVE und JIVE Pro: 10 s nach dem Einschalten, und keines der beiden Profile läuft. Spätere Schritte eines Ablaufs haben eigene Fenster, und auch von diesen Profilen läuft keines: OPTO, BEC und OPTOMAX nehmen den Starttaster innerhalb von ca. 5 s nach dem Doppel-Signal (Kontronik_Opto.pdf S. 3, Kontronik_BEC.pdf, Kontronik_Optomax.pdf), 3P den Jumper abgezogen und wieder gesteckt innerhalb von ca. 5 s nach dem Ende der zweiten Phase (Kontronik_3P_de.pdf), und CYBER-Line den Jumper wieder gesteckt während ca. 30 s Signalen.

Das Ergebnis eines Laufs nennt die Schritte after_programming des Profils in zwei Zeilen unter den Änderungen; brauchen sie mehr, sagt es stattdessen, wie viele es sind. Endet ein Lauf eines Profils mit solchen Schritten, öffnen sich seine Schritte von selbst, alle, auch wenn ein Tippen im selben Frame das Ergebnis schon geschlossen hat, und MANUELLER EINGRIFF NÖTIG im Kopf des Ergebnisses öffnet sie wieder.

Nach einem abgebrochenen Lauf eines Profils mit einem Schritt vor oder beim Einschalten sagt es, den ESC zu prüfen: ein für den Lauf gesteckter Jumper kann noch stecken.

24 Profile haben Handgriffe: die 22 Familien der Kontronik-ESCs, turnigy-aquastar und greatplanes-electrifly-c-series. 10 laufen, jedes auch mit seinem Schritt, bevor das Netzteil ausschaltet:

Profil	Schritte	Werte, bei MID eingeschaltet
kontronik-3sl	Jumper vor dem Einschalten auf, nach 2 s oder dem Dreiklang ab	Modus 6
kontronik-beat	Jumper auf 2 beliebige der 3 Kontakte, ab nach 2 s oder den Pieptönen	Modi 6, 8
kontronik-beat-car	wie BEAT	Modi 2 bis 6, 8
kontronik-beat-fai	wie BEAT	keine
kontronik-jazz	JAZZ: Jumper wie BEAT; MINIJAZZ: Taster nach 2 s oder den Pieptönen	Modi 6, 8
kontronik-kontrol-x	Taster unter dem Schrumpfschlauch nach 2 s oder den Pieptönen; der Schritt vor dem Ausschalten kennzeichnet die Sperre	Modus 3
kontronik-pix	Taster mit der Aufschrift Taster nach 2 s oder den Pieptönen	keine
kontronik-smile	Taster drücken und loslassen nach 2 s oder den Pieptönen	Modus 6
kontronik-star-line	Jumper vor dem Einschalten auf, nach 5 s oder den Pieptönen ab	Modus 6
kontronik-sun-plus	Taster nach den Pieptönen: 2 s, 5 s bei Modi 4 bis 6	Modus 6

Die anderen 14 zeigen ihre Schritte und nennen den Grund in ihrer Zeile: Handgriff bei kontronik-3p, kontronik-cyber-line, kontronik-heli-line, kontronik-mini20 und kontronik-optomax, deren Jumper oder Brücke während des Menüs bewegt wird, und bei turnigy-aquastar, dessen Schalter bei Vollgas eingeschaltet wird; bei den übrigen der Grund ihres Menüs.

Die Signalsäule

Eine Signalsäule rechts auf der Karte des Laufs und des Ergebnisses zeigt zwei Dinge, gezeichnet wie eine Signalsäule an einer Maschine: Rot über Grün auf einem hellgrauen Fuß.

• Grün leuchtet, solange der Pieptondetektor einen Puls hält: vom Messwert, der über Grundwert plus SCHWELLE stieg, bis zu dem, der unter Grundwert plus SCHWELLE minus HYSTERESE fiel. Jeder Puls schaltet es ein, ob auf seine Gruppe später reagiert wird oder nicht. Ein Puls, kürzer als ein Frame, ist trotzdem zu sehen: Grün bleibt mindestens 150 ms (ESC_STICK_BEEP_LIGHT_MS) an, ab dem Frame, der den Puls zuerst sieht. Auf dem Ergebnis ist Grün aus.
• Rot leuchtet auf einem Ergebnis, dessen Lauf endete, weil etwas nicht wie erwartet war, und bleibt bis OK an. Die Gründe stehen unter Wie ein Lauf endet. Bei FERTIG und bei den Enden, die ein Bediener wählt, bleibt es aus: gedrücktes STOP, ABBRECHEN und das Verlassen des Bildschirms. Ein Stopp, den der Prüfstand selbst auslöst, PRÜFSTAND GESTOPPT, schaltet es ein.

Ändert sich eine der beiden Leuchten, werden beide Bildpuffer neu gezeichnet.

Was ein Lauf tut

Phase	Gas	Netzteil	Endet
ARMING	MIN	aus, angefordert aus	wenn der Prüfstand ARMED meldet; nach 3000 ms: NOCH SAFE
SIGNAL	MIN, dann Einschaltstellung	aus	der Knüppel bleibt auf MIN, bis das Netzteil in Messwerten seit der Ausschaltanforderung des Laufs aus meldet (sein eigener Zustand aus, der Strom 200 ms lang bei höchstens 20 mA), geht dann in die Einschaltstellung und bleibt dort 1000 ms, damit der ESC das Signal beim Start sieht; nicht innerhalb von 3000 ms aus: NETZTEIL BLEIBT EIN. Hat sich der Knüppel bewegt, beendet ein Messwert mit Ausgang an oder Strom oben den Lauf sofort mit NETZTEIL BLEIBT EIN, 1000 ms ohne Messwert mit KEINE MESSWERTE
HANDGRIFF	Einschaltstellung	aus, gemeldet aus	vor einem Einschalten mit fälligem Schritt, erst gefragt, wenn das Netzteil aus meldet: ERLEDIGT, dann EINSCHALTEN; kein ERLEDIGT in 60 s: NICHT BESTÄTIGT; ein Messwert mit Ausgang an oder Strom oben: sofort NETZTEIL BLEIBT EIN; 1000 ms kein Messwert: KEINE MESSWERTE
EINSCHALTEN	Einstiegsstellung	an	wenn ein Messwert den Ausgang an meldet; nach 3000 ms: AUSGANG NICHT GEMELDET
EINSTIEG	Einstiegsstellung	an	EINSTIEG nach dem Einschalten: das entry_hold_ms des Werts, sonst das hold_ms des Profils, wo es eines nennt, und nicht kürzer als das längste hold_ms eines Schritts at_power_up
HANDGRIFF, VERSORGT	Einschaltstellung	an	nach EINSTIEG mit einem fälligen Schritt before_menu, der nicht der Start des Menüs ist: ERLEDIGT, dann der nächste Schritt oder das Menü; kein ERLEDIGT in 60 s: NICHT BESTÄTIGT. Nach dem letzten Schritt wird aus PUNKTE oder WERTE gefragt, schon zählend
WARTEN AUF DEN ESC	wo es speicherte	an	nach SPEICHERN mit einem fälligen Schritt before_power_off: ERLEDIGT, dann der nächste solche Schritt oder das Netzteil aus (AUS UND EIN oder AUSSCHALTEN); kein ERLEDIGT in 60 s: NICHT BESTÄTIGT, und das Ergebnis sagt, dass der ESC gesperrt sein kann
PUNKTE	Ruhestellung	an	eine Punktgruppe in Reihenfolge nennt einen gewünschten Punkt: die Auswahlbewegung
WERTE	wo die letzte Bewegung es ließ	an	eine Wertgruppe in Reihenfolge nennt den gewünschten Wert: die Wertbewegung
SPEICHERN	die Wertbewegung, dann die Speicherbewegung, dann die eigenen Bewegungen des Werts (after_select)	an	nach SPEICHERN, und nach SPEICHERN noch einmal für jede Bewegung: die Speicherbewegung des Profils, dann jede des Werts
AUS UND EIN	wo es speicherte, dann Einstiegsstellung	aus	das Netzteil meldet den Ausgang aus und den Strom 200 ms unten, dann AUSSCHALTZEIT (mindestens 1000 ms) in der Einstiegsstellung, dann wieder EINSCHALTEN; nicht innerhalb von 3000 ms aus: NETZTEIL BLEIBT EIN. Hat sich der Knüppel bewegt, beendet ein Messwert mit Ausgang an oder Strom oben den Lauf sofort mit NETZTEIL BLEIBT EIN, 1000 ms ohne Messwert mit KEINE MESSWERTE; das nächste Einschalten oder ein Schritt davor braucht einen Messwert, nicht älter als 1000 ms
AUSSCHALTEN	wo es speicherte	aus	das Netzteil meldet den Ausgang aus und den Strom 200 ms unten; nicht innerhalb von 3000 ms: NETZTEIL BLEIBT EIN
FERTIG	MIN	aus	auf SAFE geschaltet
ABGEBROCHEN	MIN	aus	auf SAFE geschaltet, alles in einem Schritt

MIN, MID und MAX sind 0, 50 und 100 % des Wegs des Throttle-Ausgangs. Die Ruhestellung ist scheme.listen des Profils, oder die Einstiegsstellung, wo es keines hat. Ein zweistufiges Menü (value_select gesetzt) wählt den Punkt mit select und speichert den Wert mit value_select, dann zählt es wieder Punkte; ein einstufiges Menü zählt Werte und speichert mit select, gefolgt von der Bewegung scheme.store des Profils, wo es eine nennt. Ein Profil mit "changes_per_entry": "one" nimmt eine Änderung je Einschalten, also schaltet ein Lauf mit mehreren Änderungen das Netzteil zwischen ihnen für AUSSCHALTZEIT aus.

Ein Lauf, der wie geplant endet oder die Versorgung aus- und einschaltet, schaltet zuerst das Netzteil aus und lässt den Knüppel, wo er gespeichert hat. Er bewegt ihn erst, wenn das Netzteil selbst den Ausgang aus meldet, in Messwerten, die nach der Anforderung genommen sind, mit dem Strom 200 ms lang bei höchstens 20 mA (ESC_STICK_OFF_MA, ESC_STICK_OFF_SETTLE_MS). Das OFF des Panels ist eine Anforderung: das PD mini schaltet einen Link-Austausch und eine Modultransaktion später ab, und bis dahin ist der ESC versorgt und in seinem Menü.

Zwei Teile dieser Regel sind nicht gemessen:

• Der Strom, den das PD mini bei ausgeschaltetem Ausgang meldet. Die Regel nimmt unter 20 mA an. Ein Modul, das mehr meldet, beendet jeden geplanten Lauf mit ABGEBROCHEN und NETZTEIL BLEIBT EIN, und ein Lauf mit einer Änderung je Einschalten kommt nie zur zweiten Änderung.
• Wie lange der ESC aus seinen Eingangskondensatoren weiterläuft, nachdem der Schalter des PD mini geöffnet hat. Der Strom zeigt, dass der Schalter offen ist, nicht, dass der ESC aus ist. Die 200 ms decken eine kleine Kapazität ab, etwa 2000 µF, die bei 30 mA in rund 270 ms um 4 V fallen; eine große decken sie nicht ab.

Jede Bewegung geht hinaus wie die Befehle des Bildschirms MOTOR: ARM über die Arming-Policy, THROTTLE auf die Throttle-Kanäle, und das Netzteil über das eigene ON und OFF von SUPPLY. Nichts umgeht STOP oder die Regeln zum Schalten auf ARMED.

Wie die Pieptöne gezählt werden

• Grundwert. Während EINSTIEG, ab 500 ms nach dem Einschalten, ist der Grundwert der niedrigste gelesene Strom. Ein Piepton kann ihn nicht anheben. Während das Menü gezählt wird, folgt der Grundwert ruhigen Messwerten um 1/16 des Unterschieds je Messwert.
• Piepton. Ein Messwert über Grundwert plus SCHWELLE beginnt einen Puls; einer unter Grundwert plus SCHWELLE minus HYSTERESE beendet ihn.
• Längen in Messwerten. Ein Puls mit weniger Messwerten, als PIEPTON MIN beim längsten gesehenen Abstand halten muss, oder eine Lücke zwischen zwei Pulsen mit weniger, als PAUSE MIN halten muss, verdirbt seine Gruppe. Ein Puls, dessen erster und letzter Messwert weiter als LANG MAX auseinander liegen, verdirbt seine Gruppe. Ein Puls ab LANG ist ein langer Piepton; in einem Profil ohne lange Pieptöne verdirbt er seine Gruppe, ebenso ein langer nach einem kurzen.
• Gruppe. Stille von GRUPPENPAUSE nach dem letzten Puls beendet eine Gruppe. Ihre Zahl sind die kurzen Pieptöne plus long_equals_short für jeden langen.
• Erst Stille. Wenn eine Phase zu hören beginnt, wird keine Gruppe gezählt, bevor GRUPPENPAUSE Stille gehört ist; die erste Gruppe ist also ganz und nicht das Ende einer schon laufenden.
• Reihenfolge. Eine Gruppe ist in Reihenfolge, wenn sie eins mehr als die Gruppe davor ist, oder die niedrigste Nummer der Schleife nach ihrer höchsten. Wo das Profil jede Gruppe wiederholt (repeat über 0), ist dieselbe Zahl noch einmal nur nach einer Gruppe in Reihenfolge in Reihenfolge, und höchstens repeat-mal. Auf eine Gruppe wird nur reagiert, wenn sie in Reihenfolge ist und die davor auch: drei Gruppen hintereinander stimmen überein. Eine Zahl, die ein verlorener Piepton falsch macht, ist kleiner als die wahre, also ist sie nur in Reihenfolge, wenn die Gruppen davor auch falsch waren. Ein verlorener Piepton übergeht deshalb seine Gruppe, und die nächste Schleife wird genutzt; eine falsche Auswahl braucht einen verlorenen Piepton in jeder von drei Gruppen hintereinander, oder, in einem Menü mit wiederholten Gruppen, eine ganz verlorene Gruppe und einen verlorenen Piepton in der nächsten.
• Späte Messwerte. Ein Messwert, der mehr als das Kürzere von PIEPTON MIN und PAUSE MIN nach dem vorigen kommt, ist spät, ebenso einer, dessen Zähler einen übersprungenen Messwert zeigt: er verdirbt die Gruppe, in die er fällt, und bricht die Reihenfolge. 3 späte Messwerte hintereinander beenden den Lauf mit MESSRATE.

Die Einstellungen

TIMING auf der Seite eines Profils. Gespeichert mit den anderen Einstellungen. Kein Wert hier ist gemessen.

Einstellung	Vorgabe	Bereich	Was sie ist
Spannung	0 V	0 bis 20 V	die Spannung des Netzteils; 0 nimmt sie aus dem Profil
Strombegrenzung	1,00 A	0,10 bis 3,00 A	die Strombegrenzung des Netzteils während des Laufs
Piepton min	200 ms	20 bis 2000 ms	kürzester Piepton, den der ESC gibt
Pause min	200 ms	20 bis 2000 ms	kürzeste Stille zwischen zwei Pieptönen
Lang	500 ms	50 bis 5000 ms	ein Piepton ab dieser Länge ist ein langer
Lang max	1500 ms	100 bis 10000 ms	ein längerer Puls ist kein Piepton
Gruppenpause	700 ms	50 bis 10000 ms	Stille, die eine Gruppe beendet
Einstieg	5000 ms	1000 bis 60000 ms	Einschalten bis zum Menü, wo das Profil kein hold_ms nennt
Speichern	2000 ms	0 bis 10000 ms	gehalten an der letzten Auswahl vor dem Ausschalten
Ausschaltzeit	3000 ms	500 bis 20000 ms	Netzteil aus zwischen zwei Einstiegen
Stille	10000 ms	1000 bis 60000 ms	so lange kein Piepton beendet den Lauf
Zeitlimit	180000 ms	5000 bis 600000 ms	so lange keine Reaktion auf eine gewünschte Gruppe beendet den Lauf
Schwelle	100 mA	10 bis 2000 mA	über dem Grundwert: ein Piepton
Hysterese	40 mA	0 bis 1000 mA	unter der Schwelle minus diesem Wert: Stille

Ein Lauf wird abgelehnt, nicht angepasst, wenn die Einstellungen sich widersprechen: LANG höchstens PIEPTON MIN, LANG MAX höchstens LANG, GRUPPENPAUSE höchstens PAUSE MIN, SCHWELLE höchstens HYSTERESE, EINSTIEG höchstens 500 ms, oder GRUPPENPAUSE plus das Kürzere von PIEPTON MIN und PAUSE MIN mindestens das within_ms des Profils für seine Auswahl- oder Wertbewegung.

Das Netzteil

SPANNUNG 0 nimmt das cells_min des aus der Liste geöffneten Modells, wo es eines nennt, sonst das niedrigste cells_min unter den Modellen des Profils, mit 3,8 V je LiPo-Zelle (Lithium-Polymer) oder 1,2 V je NiMH-Zelle (Nickel-Metallhydrid): über der Abschaltung dieses Modells und unter dem Maximum jedes Modells. Ein Profil, dessen Modelle keine Zellenzahl nennen, braucht SPANNUNG. Eine Spannung über der Grenze des Bildschirms SUPPLY oder unter dem Minimum des Netzteils, und eine Strombegrenzung über der Grenze von SUPPLY, werden abgelehnt. Die Sollwerte des Laufs werden die Sollwerte des Bildschirms SUPPLY.

Auch die eigenen Grenzen des Modells halten die Sollwerte, in seiner Zeile, auf seiner Seite und bei RUN, der letzten Prüfung, bevor der Lauf auf ARMED schaltet:

Sollwert	Abgelehnt, wenn	Die Zeile sagt	RUN sagt
SPANNUNG, oder die der Zellenzahl	über dem v_max_mv des Modells	20.0 V, ESC bis 8.4 V	SPANNUNG 20.0 V liegt über den 8.4 V des ESC
SPANNUNG, oder die der Zellenzahl	unter dem v_min_mv des Modells, wo genannt	11.9 V, ESC ab 12.0 V	SPANNUNG 11.9 V liegt unter den 12.0 V des ESC
STROMBEGRENZUNG	über dem current_a des Modells, wo genannt	2.0 A, ESC bis 1 A	STROMBEGRENZUNG 2.0 A liegt über den 1 A des ESC

Ein Modell, das kein v_max_mv nennt, läuft, mit einer Warnung an Stelle der Zusammenfassung seiner Zeile und als Hinweis neben START, in der Warnfarbe:

Sollwert	Die Zeile sagt	Der Hinweis sagt
SPANNUNG von Hand	ESC-Grenze unbekannt	SPANNUNG 7.4 V: ESC-Grenze unbekannt, prüfen
SPANNUNG 0, das Modell nennt keine Zellenzahl: die niedrigste der Familie steht dafür	ESC-Grenze unbekannt	7.6 V nach Zellenzahl der Familie: Grenze unbekannt

SPANNUNG 0 an einem Modell, das seine Zellenzahl, aber kein v_max_mv nennt, läuft mit dieser Zellenzahl ohne Warnung: der eigenen Angabe der Daten. Ein genanntes v_min_mv oder current_a gilt, ob v_max_mv genannt ist oder nicht. Auf der Seite der Familie ohne gewähltes Modell ist die Grenze das niedrigste v_max_mv ihrer Modelle, unbekannt, wenn eines keines nennt, und die niedrigste Eingangsspannung das höchste v_min_mv. STROMBEGRENZUNG geht höchstens bis 3.0 A; jedes Modell im Satz, das einen Strom nennt, ist für 4 A oder mehr ausgelegt, also trifft diese Regel nur ein Kartenprofil.

Welche Profile laufen

24 der 72 Profile sind von einer Art, die der Ablauf ausführt: 13 zweistufige und 11 einstufige. Mit den 20 V des PD mini und den vorgegebenen Grenzen öffnet die Liste 23 davon: hobbywing-skywalker-v2-hv-opto braucht 22,8 V. Auch 4 Modellzeilen von Familien, die sich öffnen, werden bei 20 V abgelehnt, jede mit 22,8 V: FLYFUN 130A und 160A HV OPTO V5 sowie Gecko 120A und 150A OPTO HV. 4 Zeilen öffnen mit der Warnung zur Grenze (siehe Das Netzteil): das eine Modell von dualsky-xcontroller und von kontronik-beat-car, die weder Zellenzahl noch Spannungsgrenze nennen und deshalb SPANNUNG brauchen, und KOLIBRI-X 60 LV und 90 LV von kontronik-kontrol-x, die mit der niedrigsten Zellenzahl der Familie laufen. Ein Profil läuft, wenn es "automatable": "full" ist, oder "assisted" mit Handgriffen, auf die der Lauf warten kann (siehe Handgriffe), vor dem Einschalten betreten wird, mit count oder short_long zählt und eine Auswahlbewegung hat. Eine Ruhestellung außer der Einstiegsstellung braucht das hold_ms des Profils: die Bewegung am Ende eines Einstiegs unbekannter Länge kann in einer anderen Stufe davon landen. Ein zweistufiges Profil sagt zudem item_then_value an, seine Bewegungen unterscheiden sich voneinander und von der Ruhestellung, und es hat keine Speicherbewegung. Ein einstufiges Profil sagt value an, oder item mit einem Punkt; nimmt eine Änderung je Einschalten; hat keine Wertnummer in zwei Punkten; seine Auswahlbewegung unterscheidet sich von der Ruhestellung, und seine Speicherbewegung, wo es eine hat, von der Auswahlbewegung. Die Speicherbewegung darf die Ruhestellung sein: in den Mode-Setups der YGE-ESCs geht der Knüppel zum Speichern zurück auf Minimum, wo er ruhte.

Die Zeile sagt	Warum
braucht eine Person am ESC	automatable ist assisted, und das Profil nennt keinen Handgriff, nach dem der Lauf fragen könnte: ein Mensch liest eine LED oder steckt eine JetiBox an
Handgriff	ein Handgriff während des Menüs, oder einer an einem versorgten ESC mit dem Einstieg auf MID oder MAX
kein nutzbares Verfahren	automatable ist none
Einstieg nach Einschalten	scheme.entry.when ist after_power_on
Melodie-Menü, Ja/Nein-Menü, Stickpositions-Menü, Menü eigener Art	scheme.type
Pieptöne nach Tonhöhe getrennt	scheme.announce.encoding ist melody oder yes_no
Punkt und Wert: 1 Bewegung	item_then_value ohne value_select: welche Gruppe die Bewegung beantwortet, steht nicht fest
2 Bewegungen, ohne Werttöne	value_select ohne item_then_value
viele Änderungen, einstufig	einstufig mit "changes_per_entry": "many"
Punkte gezählt, einstufig	einstufig, item angesagt, mehrere Punkte
Werte wiederholen sich	einstufig, eine Wertnummer in zwei Punkten
Auswahl = Ruhestellung	die Auswahlbewegung ist die Ruhestellung: keine Bewegung zu machen
Wertbewegung = Auswahl	zweistufig, value_select gleich select
Ruhe ohne Einstiegszeit	scheme.listen weicht von der Einschaltstellung ab und keine Zeit ist genannt: hold_ms ist null, der Wert hat kein entry_hold_ms und kein Schritt at_power_up hat ein hold_ms: die Profile für YGE-ESCs. Ein Profil, dessen Werte ein eigenes entry_hold_ms nennen, wird je Änderung beurteilt: eine ohne Zeit wird abgelehnt, die anderen laufen
Speichern, zweistufig	zweistufig mit scheme.store
Speichern = Auswahl	einstufig, scheme.store gleich select
Menüstart, Ruhe anderswo	ein Schritt mit starts_menu, und das Menü ruht abseits der Einschaltstellung: scheme.listen abseits des Einstiegs, oder ein Wert, der abseits davon eingeschaltet wird
22.8 V, Obergrenze 21.0 V	die Spannung (SPANNUNG, oder die Zellenzahl des Profils) liegt über der Grenze von SUPPLY

Ein auf der SD-Karte korrigiertes Profil steht mit seiner Korrektur in der Liste.

Wie ein Lauf endet

Ergebnis	Ursache	Rote Leuchte
FERTIG	jede Auswahl getroffen	aus
STOP	STOP gedrückt, im Band oder auf einer Seite, während des Laufs	aus
PRÜFSTAND GESTOPPT	ein Stopp, den der Prüfstand während des Laufs selbst auslöste: Touch 500 ms ohne Antwort, Touch-Ereignisse verloren unter einem STOP-Druck oder unter dem Schalten auf ARMED, oder die Ablehnung oder der Failsafe des Koprozessors; das Band nennt, welcher	an
SAFE	der Prüfstand wurde auf SAFE geschaltet	an
LINK VERLOREN	der Koprozessor antwortete irgendwann während des Laufs und hörte auf	an
NETZTEIL AUS	der Ausgang ging aus: eine Abschaltung, oder ein ON, das das Netzteil fallen ließ	an
NETZTEIL ANTWORTET NICHT	das Netzteil antwortet nicht mehr	an
KEINE MESSWERTE	der Messwertzähler 1000 ms unverändert	an
MESSRATE	3 späte Messwerte hintereinander	an
NOCH SAFE	nicht ARMED innerhalb von 3000 ms	an
AUSGANG NICHT GEMELDET	der Ausgang nicht innerhalb von 3000 ms als an gemeldet	an
NETZTEIL BLEIBT EIN	das Netzteil meldet den Ausgang nicht innerhalb von 3000 ms nach der Anforderung des Laufs aus, mit dem Strom unten -- beim Start, vor einem Einschalten oder am Ende --, oder ein Messwert mit Ausgang an oder Strom oben, während nach einem Schritt an einem stromlosen ESC gefragt wird	an
TOUCH VERLOREN	Touch-Ereignisse verloren, solange das ARM des Laufs noch nicht genommen oder der Prüfstand noch nicht ARMED war	an
KEINE PIEPTÖNE	STILLE lang kein Piepton	an
STROM BLEIBT HOCH	ein Puls länger als zweimal LANG MAX	an
ZEITLIMIT	innerhalb von ZEITLIMIT auf keine gewünschte Gruppe reagiert	an
NICHT BESTÄTIGT	kein ERLEDIGT für einen Handgriff innerhalb von 60 s	an
ABGEBROCHEN	ABBRECHEN	aus
SEITE VERLASSEN	der Bildschirm wurde verlassen	aus

Die Spalte der roten Leuchte ist esc_stick_reason_is_fault() in shared/esc/esc_stick.c, ein Fall je Grund. tools/check_docs.py liest diese Funktion und schlägt fehl, wenn diese Tabelle oder ihr englisches Gegenstück etwas anderes sagt. TOUCH VERLOREN ist an: Ereignisse gingen verloren, sie wurden nicht gewählt.

STOP und PRÜFSTAND GESTOPPT kommen aus zwei Zählern, die das Panel führt: jeder Stopp, und davon die gedrückten (arming_stop_pressed(), im selben Aufruf wie der Stopp gezählt). Ein Lauf, der seit seinem Beginn mehr Stopps als Drücke sieht, endet mit PRÜFSTAND GESTOPPT, damit ein Stopp des Prüfstands nicht hinter einem Druck verschwindet, der mit ihm kam.

Jedes Ende setzt das Gas auf MIN, schaltet das Netzteil aus und schaltet den Prüfstand auf SAFE; ein Abbruch tut alle drei in einem Schritt. Ein Stopp rastet ein wie jeder Stopp: der nächste Lauf schaltet erst über seine eigene Warnung wieder auf ARMED.

Die Leserate

Ein Messwert ist neu, wenn der Messwertzähler des Netzteils weiterläuft: beim PD mini SAMPLES auf der SUPPLY-Page, der Zähler des Koprozessors für die Ausgangsmessungen, die das Modul beantwortet hat. Seine Zeit ist die Page-Lesung, die den Zähler zuerst zeigte. Das PD mini liest seinen Ausgang alle 100 ms (PDMINI_DISPLAY_MS), und das Panel liest die Page alle 100 ms (SUPPLY_LINK_READ_MS) in seinem 50-ms-Poll; neue Messwerte kommen also 100 bis 150 ms auseinander, und der Zähler kann zwischen zwei Page-Lesungen um 2 weiterlaufen. Ein Zähler, der um mehr als 1 weiterläuft, ist ein Messwert, den das Panel nie sah, und ist spät. Ein Zähler, der stehen bleibt, sind Messwerte, die ausbleiben: KEINE MESSWERTE nach 1000 ms, wie frisch die Page selbst auch ist. Ein Piepton oder eine Lücke kürzer als etwa 200 ms kann zwischen zwei Messwerte des Moduls fallen und ungesehen bleiben; die Reihenfolgeregel übergeht dann die Gruppe, statt die Nummer darunter zu wählen. PIEPTON MIN und PAUSE MIN stehen deshalb auf 200 ms. Ob der Strom des Moduls ein Augenblickswert oder ein Mittel über sein Intervall ist, ist nicht bekannt.

Pieptöne aus der Zeit zu zählen, in der der Strom erhöht bleibt, würde auch Pieptöne kürzer als ein Messwert erfassen, braucht aber die Periode der Pieptöne, die nicht gemessen ist. Es wird nicht gemacht.

Simulation

Ist das PD mini in SETUP ANSCHLÜSSE aus, betreibt der Bildschirm SUPPLY das Modell eines Netzteils im Panel. Während eines Stick-Laufs ist der Strom dieses Modells ein simulierter ESC (shared/esc/esc_sim.c), der dem Profil folgt: Einschalten in der Einstiegsstellung betritt das Menü nach dem hold_ms des Profils (3000 ms ohne), Gruppen laufen mit 250 ms Pieptönen, 250 ms Lücken, 800 ms langen Pieptönen und 1500 ms zwischen Gruppen, bei 150 mA Ruhestrom und 600 mA mehr je Piepton. Jede dieser Zahlen ist ausgedacht. Wo das Profil eine Speicherbewegung nennt, wird eine Auswahl erst behalten, wenn der Knüppel sie macht. Ein Punkt mit dem Schlüssel exit verlässt das Menü, wenn er gewählt wird, und einer mit reset löscht, was gespeichert war. Die Messwerte des Modells kommen alle 50 ms. Das Modell des Panels bildet keinen Jumper und keinen Taster nach: es betritt sein Menü nach hold_ms. Das der Host-Suite tut es (wait_hand): das Menü wartet auf die Handlung, beantwortet sie mit drei Pieptönen und beginnt die Folge 1500 ms später.

Die Host-Suite (test_esc_stick) lässt den Ablauf von Ende zu Ende gegen die Simulation laufen: zwei- und einstufige Menüs, wiederholte Gruppen, eine Ruhestellung, Ein- und Ausschalten zwischen Änderungen, Messwerte 100 bis 190 ms auseinander, 30 mA Rauschen, ein verlorener Piepton in einer Gruppe, ein Menü mit einem Punkt mehr als das Profil, ein ESC, der nie piept, und jeder Weg, auf dem ein Lauf endet. Ein Durchlauf mit einem verlorenen Piepton in jeder der ersten zehn Gruppen gegen ESC-Einstiege 2000 ms vor und nach dem des Ablaufs speichert keinen anderen Wert als den verlangten.

Aktuelle Einschränkungen

• Die Vorgaben und die Reihenfolgeregel sind an echten Pieptönen nicht erprobt.
• Ein ESC, der eine Auswahl ignoriert, gibt weiter seine Punkte aus, die der Lauf dann als Werte zählt: er kann FERTIG melden, ohne dass etwas gespeichert ist.
• Bei einem Menü, das länger oder kürzer als sein Profil ist, wird auf die niedrigste Nummer nie reagiert, weil die höchste der Schleife nicht die davor gehörte ist; der Lauf endet mit ZEITLIMIT.
• Eine Auswahl braucht drei Gruppen hintereinander in Reihenfolge und kostet also mindestens einen Durchgang der Schleife: bis zu etwa zwei Schleifen, wenn die gewünschte Nummer die niedrigste ist. Ein zweistufiges Menü, dessen Wertschleife beim gespeicherten Wert beginnt, wie das YGE-Handbuch es für sein RC-Setup beschreibt, kostet mehr.
• Die Reihenfolgeregel nimmt an, dass das Menü des ESCs das des Profils ist. Punkte, die es nur an manchen Modellen gibt, verschieben an den anderen die Nummern: in hobbywing-flyfun-v5 gibt es Punkt 6 (BEC-Spannung) an den Modellen mit 60, 80 und 120 A, in ztw-gecko Punkt 6 an den SBEC-Modellen. An einem Modell ohne den Punkt geben die Punkte danach womöglich eine Nummer weniger aus, als das Profil sagt. Einen davon zu wählen kann dann den Punkt danach wählen, eine Nummer höher im Profil; die Reihenfolgeregel merkt das nicht, weil das Menü in Reihenfolge ist, nur kürzer. Ein Profil je Modellsatz wäre die Abhilfe und ist nicht angelegt.
• sunrise-pro: das Handbuch schaltet die Bremse mit "the first quad group" um, die auch der Wert für automatisches Timing ist; Timing 4 zu speichern schaltet womöglich auch die Bremse um. Nicht gemessen.
• Die Gasstellungen sind 0, 50 und 100 % des Wegs des Ausgangs. Ein ESC, der auf andere Endpunkte kalibriert ist, liest sie womöglich anders.
• Nur ein Netzteil: das PD mini, höchstens 20 V. ESCs, die mehr brauchen, brauchen eine externe Versorgung, die der Prüfstand nicht schaltet.
• Die Handgriffe sind die der Handbücher und unerprobt. Ob ein Kontronik-ESC ohne Grenze auf seinen Einstiegs-Jumper oder -Taster wartet und was er tut, wenn das Abziehen spät kommt, steht nicht fest, außer bei HELI JIVE und JIVE Pro (10 s), die nicht laufen. Die späteren Fenster von OPTO, BEC, OPTOMAX, 3P (ca. 5 s) und CYBER-Line (ca. 30 s) gehören zu Profilen, die nicht laufen.
• Ein KOBY, JIVE Pro, KOLIBRI, KONTROL-X / KOLIBRI-X oder KOSMIK, dessen Netzteil vor dem Ende seiner Modusbestätigung ausschaltet, sperrt sich (8- bis 10-fach Blinken, je nach Familie). Der Lauf schaltet das Netzteil vor ERLEDIGT aus bei NICHT BESTÄTIGT (kein ERLEDIGT innerhalb von 60 s), STOP, ABBRECHEN, einem Schalten auf SAFE, einem verlorenen Link und jeder Netzteilregel, und sagt dann, dass der ESC gesperrt sein kann. Der Prüfstand sieht weder die Bestätigung noch die Sperre; ERLEDIGT ist das Wort des Bedieners, dass die Bestätigung zu Ende ist.
• Welche Werte ein Kontronik-ESC aus der Mitte programmiert, ist den Handbüchern entnommen. Für JAZZ-Modi 6 und 8, KONTROL-X-Modus 3 und SUN-PLUS-Modus 6 nennt das Handbuch die Stellung nicht, und die Werte werden bei MID eingeschaltet, als wäre es die Mitte. SUN-PLUS-Modi 2, 3, 5 und 9 beginnen in der Neutralstellung des Handbuchs, die sein englischer Text für Modus 4 hinten verortet ("neutral position (back position)", Kontronik_Sun_Plus.pdf S. 12) und die Modus 5 an einem Zwei-Stellungs-Schalter einstellt (S. 13); sie werden nach dieser Lesart bei MIN eingeschaltet. Die Zusatzmodi (7, 9) werden von hinten programmiert; ob sie an einem ESC im Car-Modus den Knüppelweg neu speichern, steht nicht fest.
• Bei einer Modusliste mit Lücke wird auf die Nummern nach der Lücke und auf die niedrigste nie reagiert, weil die Reihenfolgeregel eine übersprungene Nummer als verpasste Gruppe liest: PIX-Modi 7, 9 und 1 (die Liste ist 1, 2, 3, 7, 9), Smile-Modi 9 und 1, SUN-PLUS-Modi 9 und 1. Der Lauf endet mit ZEITLIMIT. Ob diese ESCs die nicht genutzten Zahlen ausgeben, steht nicht fest.
• Die Bewegungen eines Werts nach seiner Auswahl (after_select: PIX Modus 2, die Kontronik-Car-Modi, KONTROL-X Modus 3) folgen jeweils SPEICHERN nach der vorigen. Die Handbücher takten sie mit den Antworttönen des ESC, die der Lauf nicht dekodiert; SPEICHERN (vorgegeben 2000 ms) steht für sie, nicht gemessen. Die wahlfreie eigene Motor-Aus-Stellung der Segelflugmodi wird nicht angefahren.
• Ein Schalter am ESC in der Einschaltfolge -- SeaKing V3 mit Schalter, Trackstar 60A V2, der BEC-Schalter der Hacker-X- und Master-Reihe, der Empfängerschalter des Jeti Spin -- bleibt eingeschaltet, und das Netzteil steht für ihn. Die Handbücher schalten ihn nach dem Anstecken des Akkus; ob das Einschalten des Netzteils das Menü betritt wie der Schalter, ist nicht gemessen.
• Ob mit einem Motor am ESC anstelle des Lastwiderstands ein Motor während des Menüs anläuft und wie seine Wicklungen die Pieptöne im Strom formen, ist nicht gemessen.