Grâce au Fond d'Investissement Étudiant (FIÉ), le VAUL a pu se procurer un serveur de simulation performant afin de pouvoir compétitionner et former la relève. La page qui suit expliquera comment y accéder et s'en servir. Par la suite, vous serez en mesure d'effectuer des laboratoires d'introduction à la robotique.

Pour les intéressés, voici un résumé des spécifications du serveur:

• CPU: Intel Ultra 9 285K (24) @ 5.000GHz

• GPU: NVIDIA RTX 5090

• RAM: 192 Gb DDR5

• Disque: 1 To NVME SSD

• Avec un Network Accessible Storage (NAS) de 16 To.

D'abord, vous devez vous connecter au routeur du vaul. Connectez vous au réseau wifi vaul-router. Ensuite, en fonction de votre système d'exploitation, allez à la section qui vous concerne.

• Pour Windows
• Pour Linux

1. Si vous êtes sur Windows, vous devez d'abord télécharger et installer Git Bash
2. Ensuite, télécharger et installer VcXSrv (X server pour Windows)
3. Ouvrir un terminal Git bash et exécuter les commandes suivantes:

echo "export DISPLAY=localhost:0.0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. Ouvrir un command prompt Windows administrateur et exécuter la commande suivante:

setx DISPLAY "localhost:0.0" /M

5. Redémarrer votre ordinateur
6. Ouvrir VcXSrv et un terminal Git Bash
7. Poursuivre les étapes de la section Linux en entrant les commandes dans le terminal Git bash

1. Créer une clé ssh

ssh-keygen -f ~/.ssh/vaul -N "" 

2. Prendre connaissance de votre clé publique

cat ~/.ssh/vaul.pub

3. Remplir ce formulaire et demander à l'admin système (William Fecteau) de créer votre compte
4. Créer la configuration SSH pour s'y connecter

nano ~/.ssh/config

Entrer le texte suivant (Prenez soin de remplacer le placeholder par votre idul en minuscule). Pour sauvegarder, faire Ctrl+X, puis y, puis Enter

Host serge
  HostName 192.168.1.69
  User <idul> 
  IdentityFile ~/.ssh/vaul
  ForwardX11 yes
  ForwardX11Trusted yes

5. Assurez vous d'être connecté au réseau wifi vaul-router.
6. Tester la connexion (Pour que cela fonctionne, votre compte doit avoir été créé)

ssh serge

Avec ces accès SSH, nous allons maintenant ouvrir une session VSCode via SSH sur le serveur.

1. Télécharger VSCode sur votre poste
2. Ourvrir VSCode
3. Télécharger les extensions VSCode suivantes:

4. Redémarrer VSCode
5. Faire Ctrl+Shift+P et taper 'connect host'. Sélectionner 'Remote-SSH: Connect to host...':

6. Dans le dialogue, sélectionner 'serge'. Si tout va bien, VSCode devrait ouvrir une session sur le serveur (Remarquer en bas en gauche SSH: serge):

Une fois VSCode ouvert sur le serveur, nous allons maintenant faire une inception 🤯. Nous allons ouvrir une autre session dans un devcontainer à partir de cette connexion. Gardez cette hiérarchie en-tête afin de bien exécuter vos commandes au bon endroit! Votre poste > VSCode SSH > VSCode Devcontainer via SSH.

1. Installer Foxglove Studio sur votre poste (Outil de visualisation ROS). Vous allez devoir vous créer un compte: Utilisez votre adresse ULaval.
2. Ouvrir une session VSCode SSH sur serge
3. File > Open Folder > Sélectionner "shared_ws/autodrive_roboracer_ws"

4. Une fois ouvert, faire Ctrl+Shift+P et taper 'dev container rebuild'. Sélectionner 'Dev Containers: Rebuild and Reopen in devcontainer'.

5. VSCode devrait vous connecter dans le devcontainer de simulation (Remarquer en bas à gauche Dev container):

6. Ouvrir un terminal dans le devcontainer et faire cette commande pour obtenir le port de Foxglove (Prenez en note):

echo $FOXGLOVE_PORT

7. Encore dans un terminal dans le devcontainer, démarrer un noeud de suivi de mur.

ros2 run reactive_control wall_follow_node

8. Sur votre poste, ouvrir Foxglove et faire Shift+Ctrl+O. Ensuite, y entrer l'url suivant: ws://192.168.1.69:<VOTRE PORT FOXGLOVE>.

9. Afficher le scan lidar du topic '/autodrive/roboracer_1/lidar' et observer le véhicule bouger

10. Vous êtes maintenant prêt à faire les Laboratoires Roboracer!