Laboratoires Roboracer - vaul-ulaval/vaul-wiki GitHub Wiki

Pré-requis

Avant d'embarquer sur les laboratoires, assurez d'avoir lu Utilisation du serveur de simulation (Serge)

Intro à ROS

Pour effectuer les laboratoires vous allez avoir besoin de connaissances de bases sur ROS2 humble. Robot Operating System (ROS) est un middleware s'installant sur Ubuntu permettant de distribuer un système robotique en plusieurs parties. Celui-ci fourni également plusieurs outils indispensable pour le déboguage comme Rviz ou l'enregistrement de rosbags. Pour s'introduire, vous pouvez consulter le séminaire d'introduction.

Sinon voici quelques liens de notions importantes à connaître avant de commencer les labs. Vous pouvez suivre les tutoriels suivants tout en étant connecter au devcontainer afin d'expérimenter avec ROS

Laboratoires Roboracer

Pour les laboratoires, chaque lab vient avec une vidéo explicative (En anglais) et avec des instructions et du code template sur Github. Vous pouvez cloner les répertoires dans votre dev_ws et essayer de faire les labs

[!IMPORTANT] Prenez note que vous devez effectuer vos développement dans le dossier dev_ws. Tout travail en dehors de ce répertoire sera perdu

Lab 1 - Wall Follow

Apprentissages importants:

Contrôle PID
Objectif de contrôle (Suivre le mur à une distance de d mètres)

Vidéo explicative

Instructions

Solution

Dans votre dev_ws:

git clone https://github.com/f1tenth/f1tenth_lab3_template
colcon build --symlink-install

Lab 2 - Gap Follow