차량별 장착과 하네스

이 페이지는 어디에 어떤 하네스를 연결하는지, 어떤 차량 사례가 있는지, 레이더와 장착 마운트에서 무엇을 주의해야 하는지를 한눈에 확인하는 설치 개요입니다. 커넥터 핀 교환이나 차량 배선 개조 절차는 다루지 않습니다.

[!CAUTION] 차명만 같다고 같은 하네스를 사용하면 안 됩니다. 차종, 연식, 트림, HDA 세대, 전방 카메라와 ADAS 모듈 유무, 레이더 종류와 커넥터를 모두 확인해야 합니다. 확인되지 않은 연결이나 레이더 설정은 경고등, CAN 오류 또는 안전 기능 오작동을 일으킬 수 있습니다.

현대·기아·제네시스의 기본 차이

comma 공식 설치는 대체로 앞유리의 카메라 모듈에 하네스를 연결하지만, carrotpilot용 현대·기아 하네스는 실내 ADAS 모듈에 연결하는 구성이 주로 사용됩니다. 다만 HDA1과 일부 카메라 기반 구성은 카메라 모듈에 연결합니다.

확인된 구성	일반적인 연결 위치	종방향 제어와 레이더
HDA2/CAN FD, 실내 ADAS 모듈 사용	차량 내부 ADAS 모듈	ADAS용 프리셋은 코너 레이더를 사용할 수 있는 구성으로 설정됨. 정확한 메시지 지원은 차량별 확인 필요
HDA1 또는 카메라 기반 구성	앞유리 전방 카메라 모듈	일부 차량은 순정 전방 레이더를 이용해 별도 ADAS 하네스 없이 이른바 공짜 롱컨을 사용할 수 있음. 모든 HDA1 차량에 해당하지 않음
순정 SCC 유지 구성	차량별 카메라 또는 게이트웨이	openpilot은 주로 조향을 담당하고 가감속은 순정 SCC가 담당
구형 CAN과 예외 구성	차량별로 다름	카메라, 레이더, 게이트웨이 연결과 레이더 트랙 지원을 각각 확인

현재 최초 설정 코드도 ADAS 하네스, 카메라 하네스, 순정 SCC를 서로 다른 프리셋으로 구분합니다. ADAS 프리셋은 EnableCornerRadar=1, 카메라와 순정 SCC 프리셋은 EnableCornerRadar=0으로 시작합니다. 이는 하네스 위치가 기능 접근 범위를 바꾼다는 뜻이지, 해당 기능이 모든 차량에서 곧바로 검증됐다는 뜻은 아닙니다.

설치 전에 확인할 차량 정보

다음 항목을 한 줄로 적을 수 있어야 하네스를 고르기 쉽습니다.

제조사 / 정확한 차명 / 연식 / 트림 / HDA1·HDA2 / CAN·CAN FD / ADAS 모듈 유무 / 순정 SCC 유무

HDA1 또는 HDA2라는 이름만으로 결정하지 마세요. 같은 차명과 연식 안에서도 옵션에 따라 모듈과 커넥터가 다를 수 있습니다.

지원 범위를 읽는 법

“지원 차량”이라는 말은 다음 세 단계를 구분해서 봐야 합니다.

단계	의미	설치 판단
코드 인식	현재 브랜치에서 차량 지문과 기본 제어 코드가 있음	지원 차량 목록에서 정확한 연식·트림 확인
커뮤니티 장착 사례	같은 차량에 실제 설치하거나 시험한 기록이 있음	하네스와 기능이 내 차량에도 같다는 보장은 아님
개발·시험 중	포팅, 로그 수집 또는 레이더 검증이 진행 중	일반 사용자용 완성 지원으로 보지 않음

현재 확인되는 커뮤니티 사례

아래 목록은 2026년 7월 21일에 Discord의 차종별 토론 게시물을 처음부터 끝까지 확인해 정리한 범위입니다. 질문으로만 시작한 글, 원문이 삭제된 글, 일반 공지와 자동 응답은 제외했습니다.

여기서 장착·운용은 실제 장착이나 사용 내용이 확인된 경우, 정보 공유는 차종 전용 게시물과 작업 자료가 있는 경우, 개발·검증은 포팅이나 레이더 시험이 진행 중인 경우입니다. 어느 단계도 동일 차명의 모든 연식·옵션 지원을 보장하지 않습니다.

현대

차량·범위	채널에서 확인되는 내용	구분
아이오닉 5 2021–2024 초기형	전용 게시물과 장착 사용자 사례	장착·운용
아이오닉 5 PE HDA2/LFA2	C4와 HDA2 하네스·커넥터 차이 시험 자료	장착·검증
아이오닉 5 N	HDA2 차량 전용 토론	정보 공유
아이오닉 6	전용 차종 게시물	정보 공유
아이오닉 9 ME1	장착 논의와 코너 레이더·레이더 트랙 시험	개발·검증
싼타페 TM 2018–2023	연식 범위가 표시된 전용 게시물과 사용자 사례	장착·운용
싼타페 MX5 2024–	신형 차종 전용 게시물과 C4 마운트 사례	장착·검증
팰리세이드 LX2 2019	C3X 장착과 롱컨 작업 사례	장착·운용
팰리세이드 LX2 2023 HDA2	HDA2와 C4 계열 설치 사례	장착·검증
쏘나타 디 엣지 DN8 2026	C4 장착 완료 사례	장착·운용
그랜저 IG	전용 차종 게시물	정보 공유
아반떼 CN7 2021–	전용 정보 공유 게시물	정보 공유
넥쏘	CAN 차량 전용 게시물	정보 공유
캐스퍼	전용 차종 게시물	정보 공유

기아

차량·범위	채널에서 확인되는 내용	구분
PV5	전용 게시물, 조향과 공짜 롱컨·레이더 시험	개발·검증
카니발 CAN FD HDA1	HDA1 전용 게시물과 사용자 사례	장착·운용
K8 GL3	HDA2/CAN FD 전용 게시물과 장착 사례	장착·운용
쏘렌토 UM 2017–2020	구형 CAN 장착과 레이더 트랙 시험	장착·검증
쏘렌토 MQ4 2024–	다수의 장착·설정 정보가 모인 전용 게시물	장착·운용
EV6 2021–2022 초기형	초기형 전용 장착 게시물	장착·운용
EV6 HDA2·2025 페이스리프트	HDA2 배선과 페이스리프트 전용 토론	정보 공유·검증
EV4	전용 차종 게시물	정보 공유
EV5	차량·장치·하네스 준비 후 진행한 설치 사례	장착·검증
EV9 MV1	HDA2/LFA2 앵글 제어 관련 자료	장착·검증
K9 2022 HDA2	HDA2 전용 게시물	정보 공유
모하비 HM 더 마스터	전용 차종 게시물	정보 공유
쏘울 부스터 EV 2020	롱컨 작업, 조향 놓침과 크루즈 해제 개선 기록	장착·운용
니로 SG2 HEV 2022	C4 장착, 공짜 롱컨 확인 진행	장착·검증
스포티지 NQ5 HEV 2023	C4 장착 사용자 사례	장착·운용
레이 EV TAM PE2	C4 장착 후 조향부터 시험한 사례	장착·검증
K5 DL3 2020–2024	3세대 K5와 롱컨 배선 개조 정보	장착·운용
스팅어	전용 차종 게시물	정보 공유

제네시스

차량·범위	채널에서 확인되는 내용	구분
G80 2018–2019	작업 사진이 포함된 설치 게시물	장착·운용
G80 RG3	롱컨 개조 후 CAN 통신 오류를 다루는 사례	장착·문제 확인
GV60 2022–2024 HDA2	롱컨 배선 개조와 실내 패널 탈거 정보	장착·운용
GV70 2021–2024 HDA1/CAN FD	C3X, 순정 SCC와 CAMERA_SCC 롱컨 작업 기록	장착·운용
전동화 GV70 2023 HDA2	HDA2 롱컨 정보 공유	장착·운용
GV70 2025 HDA1	공식 목록과 달리 차량 인식·CAN 오류가 보고되어 현재 구성 확인 필요	미확인·검증 필요
GV80 2020 HDA2	하네스, 브라켓과 장치 설치 사례	장착·운용
GV80 2022 이후	롱컨 작업과 이후 연식의 동일 구성 확인 사례	장착·운용
EQ900/G90 2019–2021	구형 차량 전용 게시물	정보 공유
제네시스 DH 2014–2016	구형 차종 전용 게시물	정보 공유

기타 제조사

제조사·차량	채널에서 확인되는 내용	구분
Volkswagen ID.4	조향 안정화 완료 사례, 종방향은 코드 완료 후 검증 단계	개발·검증
Tesla Model Y	순정 TACC와 openpilot 조향을 조합한 장착 사례	장착·검증
Tesla Model Y Juniper	HW4 기준 자료 수집 게시물	정보 수집
BYD ATTO3	차종 전용 장기 토론 게시물	개발·검증
KG Mobility 액티언 하이브리드 2024–2025	CAN 차량과 A 타입 하네스 정보	장착·검증
Chevrolet 더 뉴 말리부 2019–	차량 인식과 조향 프로파일 수정 후 사용한 사례	개발·검증
Chevrolet Volt PHEV	전용 차종 게시물	정보 공유
Chevrolet Bolt EV 2018–2020, ACC 없음	NO ACC 구성 전용 게시물	정보 공유

최신 원문은 Discord의 차종별 토론 채널에서 확인할 수 있습니다. 제목이 같아도 작성 시점 이후 상태가 달라질 수 있으므로 설치 전에는 해당 게시물의 마지막 결과까지 확인하세요.

레이더 트랙과 코너 레이더

레이더가 실제로 장착되어 있어도 carrotpilot이 필요한 CAN 메시지를 읽는다는 뜻은 아닙니다. 같은 차종도 레이더 부품, 메시지 그룹, 펌웨어와 하네스 위치가 다르면 결과가 달라집니다. 값별 동작과 하네스 프리셋은 코드와 함께 갱신되는 레이더트랙·코너레이더 상세 설명에서 확인하세요. English guide도 함께 제공합니다.

최근 커뮤니티에서는 아이오닉 9, PV5와 일부 HDA1·구형 CAN 차량의 전방·코너 레이더를 시험하고 있습니다. 이것은 개발 중인 사례이지 전체 차종의 권장 설정이 아닙니다.

[!WARNING] 차량별로 검증되지 않은 EnableRadarTracks나 EnableCornerRadar 값을 따라 하지 마세요. 변경 전 원래 값을 기록하고, 경고등·CAN 오류·선행차 오인식이 나타나면 즉시 원상 복구해야 합니다.

C3·C3X·C4 마운트

장치가 다르면 본체 치수, 카메라 위치와 마운트 결합부가 달라질 수 있습니다. C3용과 C4용 부품이 바로 호환된다고 가정하지 마세요. 다른 세대 마운트를 사용하려면 검증된 어댑터가 필요할 수 있습니다.

커뮤니티에는 1°, 2°, 3°, 4°, 6°, 9°, 15° 등 여러 각도의 자작 마운트 도면 모음이 공유되어 있습니다. 공개 링크의 커뮤니티 자료이므로 장치 세대, 치수, 재료와 고정 강도를 직접 확인한 뒤 사용하세요.

장착할 때는 다음을 확인합니다.

• 운전자 시야와 차량 센서 영역을 가리지 않는다.
• 앞유리를 깨끗이 닦고 접착면이 완전히 고정될 때까지 기다린다.
• 장치 카메라가 차량 정면을 보고 주행 진동에도 각도가 변하지 않는다.
• 케이블에 여유와 스트레인 릴리프를 두고 에어백 전개 경로를 피한다.
• 장착 뒤 캘리브레이션을 새로 확인한다.
• 캘리브레이션 실패를 소프트웨어 오프셋으로 무리하게 숨기지 않는다.

권장 설치 순서

1. 차종, 연식, 트림과 HDA·ADAS 구성을 정확히 확인합니다.
2. 정비 자료 또는 검증된 동일 구성 사례로 모듈 위치와 하네스를 확인합니다.
3. 장치 세대에 맞는 마운트를 선택하고 먼저 앞유리에 고정합니다.
4. 시동을 끄고 안전하게 하네스와 케이블을 연결합니다.
5. 정차 상태에서 차량 경고등, 카메라 영상과 CAN 연결 상태를 확인합니다.
6. 기본 프리셋으로 시작하고 캘리브레이션을 완료합니다.
7. 안전한 환경에서 조향부터 확인한 뒤 종방향과 레이더 기능을 한 단계씩 검증합니다.

검증된 배선도나 동일 구성 사례가 없다면 커넥터 핀을 바꾸거나 CAN 배선을 임의로 분기하지 마세요. 설치가 끝나면 최초 설정과 점검으로 이동하세요.