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ROS 安装

重要！！在 ROS 官网查找 Ubuntu 系统对应的 ROS 版本再进行安装。

版本检测

本文在 ubuntu 16.04 系统下安装 ROS Kinetic Kame。

在 ROS wiki/Distributions页面查看当前可用的 ROS 发行版本（绿色的为 supported release）。

在 ROS Target Platforms页面查看当前系统支持的 ROS 版本。经过查找，ubuntu 16.04 系统支持 Kinetic Kame 版本。其他依赖如下所示：

Kinetic Kame (May 2016 - May 2021)

Required Support for:

  • Ubuntu Wily (15.10)
  • Ubuntu Xenial (16.04)

Recommended Support for:

  • Debian Jessie
  • Fedora 23
  • Fedora 24

Minimum Requirements:

  • C++11
    • GCC 4.9 on Linux, as it's the version that Debian Jessie ships with
  • Python 2.7
    • Python 3.4 not required, but testing against it is recommended
  • Lisp SBCL 1.2.4
  • CMake 3.0.2
    • Debian Jessie ships with CMake 3.0.2
  • Boost 1.55
    • Debian Jessie ships with Boost 1.55

Exact or Series Requirements:

  • Ogre3D 1.9.x
  • Gazebo 7
  • PCL 1.7.x
  • OpenCV 3.x
  • Qt 5.3.x
  • PyQt5

Build System Support:

  • Same as Indigo

在安装 ROS 前，需要在 ubuntu 系统中完成上述依赖的安装。

当前系统中自行安装的依赖版本如下：

  • GCC：5.4.0

  • Python：2.7.12

  • CMake：3.5.0

  • Git：2.7.4

安装依赖

安装及升级 Git

ubuntu 系统添加/删除源（以 Git 为例）

安装 CMake

ubuntu 下高版本 CMake 安装及软链接设置

安装 OpenCV

ubuntu 系统安装 OpenCV

安装 ROS

参考ROS kinetic 官网安装教程

PS：如果使用清华镜像，需要将 ubuntu 系统的软件源也切换成清华源。

初始化 rosdep 出现的问题及解决方案

运行sudo rosdep init出现以下问题：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方案：

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
sudo rosdep init

测试ROS

启动ROS环境：

roscore

检查环境变量配置

export | grep ROS

安装 MRPT-ROS-PKG

MRPT 官网给出了所有用于 MRPT 的 ROS 程序包 。包括：

  • mrpt_slam：SLAM 算法
  • mrpt_navigation：定位及导航算法
  • mrpt_bridge：转换 ROS 和 MRPT 的类和 messages 的 C++ 库
  • pose_cov_ops：空间转换
  • mrpt_sensors：传感器
  • mrpt_msgs：用于 MRPT 的 ROS messages
  • kinect_2d_scanner：用 MRPT 的 kinect

其中，常用的安装包有mrpt_navigation，mrpt_bridge，pose_cov_ops，mrpt_msgs。

从源码安装

在 ROS 的某个 catkin_ws/src下，依次拉取上述安装包的 git 源码（请根据 README.md 的说明选择合适的版本）：

# 回到工作空间
cd /home/user/sources/catkin_ws
# 构建
catkin_make

构建的过程提示缺少什么安装包，就去 ROS 官网搜索该安装包的 git 仓库，拉取对应版本的安装包到相同的工作空间的 src 目录下，再次构建，直到构建成功。

例如，找不到pose_cov_ops安装包：

-- Could NOT find pose_cov_ops (missing: pose_cov_ops_DIR)
-- Could not find the required component 'pose_cov_ops'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.
CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "pose_cov_ops" with
  any of the following names:

    pose_cov_opsConfig.cmake
    pose_cov_ops-config.cmake

  Add the installation prefix of "pose_cov_ops" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "pose_cov_ops_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "pose_cov_ops" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  mrpt_navigation/mrpt_localization/CMakeLists.txt:7 (find_package)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/hannah/sources/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/hannah/sources/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" failed

拉取pose_cov_ops安装包到catkin_ws/src目录下：

hannah@ubuntu:~/sources/catkin_ws$ cd src/
hannah@ubuntu:~/sources/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/mrpt-ros-pkg/pose_cov_ops.git
Cloning into 'pose_cov_ops'...
remote: Enumerating objects: 121, done.
remote: Total 121 (delta 0), reused 0 (delta 0), pack-reused 121
Receiving objects: 100% (121/121), 31.04 KiB | 53.00 KiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (66/66), done.

回到catkin_ws目录重新构建：

hannah@ubuntu:~/sources/catkin_ws/src$ cd ..
hannah@ubuntu:~/sources/catkin_ws$ catkin_make
Base path: /home/hannah/sources/catkin_ws
Source space: /home/hannah/sources/catkin_ws/src
Build space: /home/hannah/sources/catkin_ws/build
Devel space: /home/hannah/sources/catkin_ws/devel
Install space: /home/hannah/sources/catkin_ws/install
...

用命令安装（未尝试）

ubantu14.04 用 apt-get 安装 MRPT 如下：

sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt-1.5
sudo apt-get update
sudo apt-get install libmrpt-dev mrpt-apps123

安装 mrpt-bridge :

sudo apt-get install ros-indigo-mrpt-bridge1

安装 pose-cov-ops（转换数据结构）：

sudo apt-get install ros-indigo-pose-cov-ops

安装 mrpt-navigation：

# This will install all packages in the mrpt_navigation metapackage
# Alternatively, install individual packages only as you need them
sudo apt-get install ros-kinetic-mrpt-navigation

补充：ubuntu自带opencv2.4.9，ros自带opencv3.3.1。编译链接想用3.3.1，做了如下操作。 1.~/.bashrc 添加export PKG_CONFIG_PATH=/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu