Systèmes de sécurité (WEASEL) - vaul-ulaval/vaul-wiki GitHub Wiki

Introduction

Le robot WEASEL est équipé de 2 systèmes d'urgence en cas de défaillance. Un bouton d'urgence local est placé sur le dessus du robot pour l'arrêter rapidement si on se trouve à portée. Un second bouton d'urgence à distance, plus élaboré, permet d'arrêter le robot lorsqu'il est éloigné. Lors de l'utilisation du robot, il est important de s'assurer que les 2 boutons sont relâchés, car il ne peut fonctionner sans cela. Le diagramme ci-dessous montre un aperçu des systèmes d'urgence :

Bouton d'urgence local

Le bouton d'urgence local est représenté en rouge dans le schéma ci-haut. Un relais électromécanique normalement ouvert (NO) de 130 A est placé entre la batterie et les contrôleurs de moteurs. Le bouton d'urgence, lorsque enfoncé, coupe l'alimentation 12 V du relais et celui-ci s'ouvre, empêchant les moteurs de recevoir du courant.

Bouton d'urgence à distance

Le bouton d'urgence à distance a été conçu pour minimiser les risques de défaillances liées à un problème logiciel. Le boitier du bouton d'urgence contient une batterie LiPo de 3.7 V, ainsi qu'un module de communication RF avec microcontrôleur (Adafruit Feather M0). Ce module est composé d'une puce ARM Cortex M0 et d'un transmetteur radio fréquence RFM69. Il est programmable via l'IDE Arduino.

Un second module Feather M0 est installé dans le robot et communique en tout temps avec le module d'urgence. Si une perte de communication survient, celui-ci déclenche un petit relais, qui coupe l'alimentation du relais principal décrit plus haut.

Lorsque le bouton d'urgence est enfoncé, l'alimentation du transmetteur est coupée directement, ce qui limite les risques de problèmes logiciels. Au boitier s'est également ajouté une antenne 915 MHz pour augmenter la portée du signal, un connecteur USB permettant la recharge de la batterie ainsi que des LEDs indiquant le status de charge du module. Le module peut durer une vingtaine d'heures entre chaque recharge. Attention à toujours appuyer sur le bouton d'urgence lorsqu'on ne l'utilise pas pour couper le courant.

Le code Arduino pour l'émetteur et le récepteur est disponible dans notre dépôt GitHub "wireless-estop".