Protocole de déploiement (F1TENTH) - vaul-ulaval/vaul-wiki GitHub Wiki

Cette page présente les étapes à suivre lors d'un déploiement du robot.

Assurez-vous d'apporter tout le matériel sur la Checklist déploiement !!

Avant de commencer :

1. Brancher le routeur et le NAS et s'assurer d'avoir bien fait vos clés SSH (voir Utilisation du réseau avec les F1tenth)
2. S'assurer d'avoir bien accès aux fichiers partagés du NAS (voir Utilisation du réseau avec les F1tenth)
3. Allumer le robot et valider qu'il fonctionne avec la manette (voir Démarrer et piloter un F1tenth)
4. Connecter votre ordinateur au réseau Wi-Fi du routeur (vaul-router_5G)
5. Installer Foxglove Studio
6. S'assurer d'avoir le GUI de génération de racelines sur votre poste (voir Génération de raceline (F1TENTH))
7. Monter une piste de course

Pour se connecter au robot, ouvrir un terminal sur votre ordinateur et exécuter :

ssh renegade # Pour le robot 1, ou alternativement ssh [email protected]
ssh blitz # Pour le robot 2, ou alternativement ssh [email protected]

Pour visualiser le nuage de points, ouvrir Foxglove et cliquer sur Open Connection > Rosbridge et changer "localhost" pour l'adresse IP du robot.

Note: l'adresse IP est écrite sur chaque robot. Exemple pour le robot 2: "ws://192.168.1.102:9090"

Cliquer ensuite sur le panel 3D au centre, puis dans le panneau de gauche, activer la visualisation du point cloud en cliquant sur l'oeil près du topic /scan.

Une fois que vous êtes capable de visualiser le nuage de points, vous pouvez aller chercher les configurations Foxglove déjà faites sur le NAS. Dans Foxglove, en haut à droite cliquer sur Layout>Import from file... Puis, aller chercher les trois layouts sur le NAS (/mnt/nas/foxglove/). Voici une description globale des trois layouts:

f1tenth: Layout de base avec la carte pour suivre le robot sur celle-ci et voir les laps/temps f1tenth-debug: Affichage de plusieurs graphiques pour voir en temps réels plein de valeurs sur le robot pour débugger des problèmes (i.e vitesse, accélérations, steering, etc.) f1tenth-performance: Affichage de plusieurs graphiques utiles pour quantifier la performance sur une ligne de course (i.e erreur latérale moyenne, erreur de vitesse moyenne, erreur d'accélération moyenne, etc.)

Avant de faire la carte, s'assurer que le bolide est démarré et qu'on peut le contrôler avec la manette.

~/f1tenth_ws/scripts/mapping.bash

1. Ouvrir FoxGlove
2. Sélectionner le layout f1tenth
3. Maintenir le bouton "A" de la manette pour faire rouler le robot lentement autour de la piste
4. Valider que la carte est cohérente (vous pouvez faire plusieurs tours de pistes)

Une fois que la map dans Foxglove semble belle, on doit sauvegarder celle-ci sur le NAS:

# N'oubliez pas de changer les champs entre <> dans les commandes ci-dessous!
sudo mkdir -p /mnt/nas/workspaces/<date>/maps
~/f1tenth_ws/scripts/save_map.bash /mnt/nas/workspaces/<date>/maps/<nom de la map> # 

Assurez vous d'avoir accès au NAS sur votre poste. Si ce n'est pas le cas, voir Utilisation du réseau avec les F1tenth

Aller dans le dossier avec le repo de génération de raceline sur votre ordi (https://github.com/vaul-ulaval/f1tenth-raceline-optim)

# S'assurer d'avoir suivi l'installation dans le README.md du repo 
source ./.venv/bin/activate # Activer l'environnement virtuel python
python main.py

~/f1tenth_ws/scripts/race_mode.bash