Installation de Jetpack et de ROS 2 Foxy

1. Flash Jetpack sur le Jetson Xavier NX : https://f1tenth.readthedocs.io/en/foxy_test/getting_started/software_setup/optional_software_nx.html#flash-jetson-nx-with-software
2. Transférer le rootfs sur le SSD après avoir booté sur le eMMC : https://github.com/vaul-ulaval/sbts-boot-from-SSD
3. Pour le reste, suivre les étapes sur : https://f1tenth.org/build.html

Connexion SSH par un autre ordi

1. Se connecter sur le réseau hotspot vaul-f1tenth
2. Ouvrir une connexion SSH avec le user vaul-f1tenth sur l'IP qui est stické sur la fan du Xavier

Démarrage du véhicule

Le véhicule démarre automatiquement au démarrage du jetson grâce à un service systemd nommé f1tenth.service. Ce service appel le script ~/f1tenth_ws/startup.bash.

Pour arrêter le véhicule : $ sudo systemctl stop f1tenth

Pour démarrer le véhicule : $ sudo systemctl start f1tenth

Pour redémarrer le véhicule : $ sudo systemctl restart f1tenth

Accès internet sur le Jetson

Par défaut, la connexion au réseau WiFi vaul_f1tenth devrait vous fournir accès internet via eduroam (à condition d'être à l'université). Pour faire cela, on a utilisé l'application suivante : https://github.com/lakinduakash/linux-wifi-hotspot qui est exécutée par un service Linux au démarrage de l'ordinateur.

Configuration de la manette

Pour configurer la manette, il suffit d'aller modifier son "device_name" dans f1tenth_stack/config/joy_teleop.yaml. Pour trouver le nom du périphérique, le plus simple est de connecter la manette et d'exécuter la commande suivante :

ros2 run joy joy_enumerate_devices

Debugging de la manette

En cas de problèmes avec la manette, voici quelques étapes afin de commencer le débuggage:

1. S'assurer que la manette soit en mode D (Petite switch sur le côté de la manette)
2. S'assurer que la lumière verte 'mode' soit éteinte
3. Regarder que les noeuds /joy et /joy_teleop roule bien avec ros2 node list
4. Appuyer sur le bouton LB (Deadman switch) et bouger les joystick et vérifier que le topic /joy_teleop recoit des messages avec ros2 topic echo /joy_teleop

Simulateur

1. Cloner ce repo : https://github.com/f1tenth/f1tenth_gym_ros
2. Suivre les étapes du README en fonction de votre environnement