Logiciel (WEASEL) - vaul-ulaval/vaul-wiki GitHub Wiki

Installation du simulateur

Installation

Pour l'installation, deux options s'offrent à vous: Utiliser une machine virtuelle ou tout installer sur Ubuntu 22.

Natif Ubuntu 22

Si vous êtes sur Ubuntu 22, vous pouvez directement installer le simulateur. Voici comment:

  1. S'assurer d'avoir accès à l'organisation du VAUL
  2. Installer ROS2 humble
  3. Installer Gazebo Hamonic
  4. Installer vos clés ssh pour avoir accès au repos privées du VAUL (Voir https://docs.github.com/en/authentication/connecting-to-github-with-ssh/generating-a-new-ssh-key-and-adding-it-to-the-ssh-agent)
  5. Cloner le repo de weasel_sim_ws
cd ~
git clone [email protected]:vaul-ulaval/weasel_sim_ws.git --recurse-submodules
  1. Installer les rosdep
cd ~/weasel_sim_ws
rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
  1. Installer libpointmatcher
mkdir -p ~/libs
cd ~/libs
git clone https://github.com/norlab-ulaval/libpointmatcher --recurse-submodules
cd libpointmatcher
git checkout 1.4.3
sudo bash libpointmatcher_dependencies_installer.bash
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
  1. Installer norlab_icp_mapper
git checkout 2.0.0
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
  1. Installer norlab_controllers
cd ~/weasel_sim_ws/src/norlab_controllers_ros/norlab_controllers/
pip install -e .
  1. Build le workspace
cd ~/weasel_sim_ws
./symlink_build.bash
  1. Setup pour sourcer ROS automatiquement
echo "source ~/weasel_sim_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  1. Vous êtes prêt à lancer la simulation!

Machine virtuelle

Si vous êtes sur Windows ou Mac, nous avons une VM avec Ubuntu 22 avec le simulateur déjà installé dessus. Voici comment l'utiliser:

  1. S'assurer d'avoir accès à l'organisation du VAUL
  2. Télécharger Virtual Box
  3. Télécharger l'image de la machine virtuelle
  4. Installer vos clés ssh pour avoir accès au repos privées du VAUL (Voir https://docs.github.com/en/authentication/connecting-to-github-with-ssh/generating-a-new-ssh-key-and-adding-it-to-the-ssh-agent)
  5. S'assurer que le workspace build bien
cd ~/weasel_sim_ws/
./symlink_build.bash
  1. Vous êtes prêt à lancer la simulation!

Lancer la simulation

ros2 launch vaul_robot sim2.launch.py