Installation et configuration du Jetson (F1TENTH) - vaul-ulaval/vaul-wiki GitHub Wiki

N.B. Cette page a été rédigée lors de la mise en route d'un Jetson Orin NX. Ces étapes peuvent s'appliquer à d'autres modules Jetson à condition de s'assurer de prendre des versions compatibles des différents logiciels.

Ce que nous allons faire :

  • Flasher Jetpack 5.1.2 (Linux 35.4.1) sur le Jetson
  • Transférer le bootfs sur le disque SSD (si nécessaire)
  • Installer les logiciels de base sur le PC
  • Installer ROS Foxy
  • Définir des règles udev pour le VESC
  • Configurer le réseau ethernet pour le lidar
  • Installer les pilotes de la manette Xbox One
  • Cloner le workspace F1TENTH du VAUL
  • Créer un service de démarrage

Flasher Jetpack

Pour flasher le Jetson, le plus simple est d'utiliser le NVIDIA SDK Manager.

  1. Se connecter à son compte NVIDIA Developper (ou en créer un).
  2. Pour mettre le Jetson en mode Recovery, court-circuiter les pins FC-REC et GND du header sous le SOC. (Voir image ou lien).

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  1. Brancher un câble micro-USB entre le Jetson et l'ordinateur, puis branchez l'alimentation.
  2. Si tout va bien, vous devriez voir votre module connecté dans NVIDIA SDK Manager.
  3. Étape 1 devrait ressembler à ça : (Si c'est le cas, appuyez sur "Continuer")

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  1. À l'étape 2, sélectionnez les packages à installer (laisser par défaut), cochez la case "Accept" et appuyez sur "Continue". Le téléchargement prend un certain temps, puis une fenêtre apparait pour flasher le Jetson. Important, sélectionnez les mêmes paramètres que ci-dessous :

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  1. Par la suite, une autre fenêtre demandant d'installer les SDK Components apparaît, si cela fonctionne, tant mieux, sinon on les installera par la suite.

Démarrer le Jetson

Branchez maintenant un écran, un clavier et une souris dans le Jetson. Débranchez le court-circuit du mode Recovery et le câble micro-USB, puis débranchez et rebranchez l'alimentation. L'ordinateur devrait démarrer normalement, suivez les étapes de mise en route initiale d'Ubuntu. Quelques étapes à faire :

  • Mettre le power mode au maximum (MAXN) dans le menu en haut à droite.
  • Configurer le réseau Wi-Fi pour que le F1TENTH soit connecté à internet.
  • Installer quelques outils logiciels de base avec le script suivant : TODO: SCRIPTS

N.B.: Le script fourni installera également les SDK Components qui n'auraient pas été installés pendant le flash.

Transférer le système de fichier sur le SSD (Optionnel)

Faire cette étape seulement si le système de fichier ne s'est pas installé dans le disque SSD.

Dans le cas du Jetson Orin NX, on a pu installer directement Jetpack sur le disque SSD (avec l'option NVMe). Par contre, avec le Xavier NX, on a dû transférer le système de fichier pour que le Jetson boot depuis le SSD. Pour le faire, utilisez le script fourni dans le repo suivant : https://github.com/vaul-ulaval/sbts-boot-from-SSD.

Installation de ROS (Foxy)

Pour installer ROS, on procède via apt install. On ne prend pas la version -desktop pour éviter les conflits et d'avoir trop de packages inutiles. Les instructions sont données ici : Installation ROS Foxy. Pour vous simplifier la vie, un script réalisant l'installation complète est disponible ici : TODO: SCRIPT.