Installation du simulateur F1TENTH - vaul-ulaval/vaul-wiki GitHub Wiki

Objectif

Ce tutoriel vous accompagnera dans l'installation du simulateur F1TENTH. Le VAUL a créé une version personnalisée de ce simulateur qui se rapproche au maximum de la structure du code dans le robot. Ainsi, vous pourrez utiliser le simulateur comme environnement de développement afin de tester vos algorithmes avant de les déployer sur le robot.

Préalables

Assurez-vous d'avoir configuré votre environnement de développement en suivant le tutoriel suivant -> Configuration d'un environnement de développement.

Également, sur Windows et Mac, vous devez toujours lancer l'application Docker Desktop avant de lancer le simulateur.

Installation

Cloner le dépôt Github avec la commande suivante :

cd ~/
git clone -b simulation --recurse-submodules [email protected]:vaul-ulaval/vaul_f1tenth_ws.git f1tenth_dev_ws

Note : Sous Windows, nous conseillons de faire ceci dans WSL2.

Ouvrez le workspace dans VSCode :
```
cd f1tenth_dev_ws
code .
```
Lancez le Dev Container (F1 -> "Dev Containers: Reopen in Container")

Note: La première fois, l'image Docker doit être compilée, cela peut prendre un bon moment.
Si tout a fonctionné, vous devriez maintenant être dans un terminal Linux à l'intérieur du Dev Container.

Démarrer le simulateur

Pour démarrer le simulateur, utilisez la commande suivante :

ros2 launch vaul_f1tenth_system simulator.launch.py

Note : Par défaut, on simule un seul robot, mais il est possible d'en simuler plusieurs en changeant le paramètre number_of_agent dans le fichier src/main/vaul_f1tenth_system/config/simulator.yaml.

Visualisation

Ouvrir Foxglove Studio > Open connection > Rosbridge > Open.
Cliquer sur Layout > Import from file et importer le layout dans src/main/vaul_f1tenth_system/visualization/foxglove.json
Vous devriez voir apparaître la voiture, le scan lidar et la piste de course.

Note: Demandez au directeur logiciel de vous ajouter à l'équipe Foxglove, vous aurez accès aux layouts créés par l'équipe.

Structure du workspace

Le dossier f1tenth_dev_ws que vous avez cloné est un workspace ROS contenant différents packages utilisés par le robot. Vous y trouverez les dossiers suivants :

src: Contient tout le code source, donc le code Python et C++ qui peut être modifié.
build: Contient les fichiers de compilation intermédiaires générés par la compilation du workspace.
install: Contient les packages compilés, c.-à-d. la version du code qui sera exécutée par ROS.
log: Contient des journaux de compilation.

En explorant le dossier src, vous trouverez les différents packages utilisés par le robot, sous-divisés dans des sous-dossiers. Le package principal se trouve dans main/vaul_f1tenth_system, il contient tous les fichiers de configurations et les fichiers de démarrage du robot.

Prochaines étapes

Vous êtes maintenant prêt à faire bouger le robot, suivez le tutoriel suivant -> Utilisation du simulateur F1TENTH