IFT‐3700 - vaul-ulaval/vaul-wiki GitHub Wiki

Liens importants

• Utilisation du serveur de simulation
• Laboratoires Roboracer et intro à ROS
• Utilisation des submodules git
• Réseatique des f1tenth
• Checklist de déploiement
• Protocole de déploiement

Utilisation de la stack de compétition

Précedemment sur le serveur de simulation, vous avez installé une stack simplifié. Pour le projet, vous devrez travailler dans la stack complète du robot. Voici comment l'utiliser. Vous pouvez soit l'installer sur serge (ou sur votre ordinateur si vous avez Ubuntu et ROS2). Si jamais certaines étapes ne sont pas claires, aller relire le tutoriel d'utilisation du serveur, il s'agit du même principe.

1. Se connecter sur le routeur du vaul et se ssh sur serge (Sauter cette étape si vous êtes sur votre propre ordinateur)

ssh serge

2. Mettre votre clé SSH sur le serveur et l´ajouter à l'agent (Voir ce lien)

nano ~/.ssh/id_ed25519 # Copier votre clé ssh et sauvegarder
ssh-add ~/.ssh/id_ed25519
eval "$(ssh-agent -s)"

3. Configurer git et mettre en place les configs de submodules

git config --global user.name "Votre nom"
git config --global user.email "Votre courriel"

# Submodules
git config --global diff.submodule log # Après un git diff, affiche aussi les nouveaux commits des submodules
git config --global status.submodulesummary true # Après un git status, affiche un résumé des commits des submodules
git config --global submodule.recurse true # Fais en sorte que toutes les commandes git (sauf clone), auront le flag --recurse-submodules
git config --global push.recurseSubmodules on-demand # S'assure qu'on ne puisse pas pousser des changements sans que les submodules soient eux aussi poussés

4. Cloner le répertoire de compétition

git clone [email protected]:vaul-ulaval/autodrive_sim_stack.git --recurse-submodules

5. Ouvrir VSCode dans ce répertoire

6. Build et démarrer les conteneurs

docker compose up -d --build

7. Ctrl+Shift+P > Reopen in container

8. Une fois ouvert, valider que vous voyez le lidar sur foxglove. (Sur serge le port sera différent de 8765)

echo $FOXGLOVE_PORT # Pour trouver votre port sur serge

9. Démarrer le système

ros2 launch f1tenth_system system.launch.py

10. Démarrer un algorithme (Par exemple, disparity_extender)

ros2 launch f1tenth_system disparity_extender.launch.py

11. Dans notre stack, tout démarre dans le package ROS f1tenth_system, c'est un bon endroit pour démarrer votre exploration. Tous les launch files, les configs et les scripts utiles y sont.