F1TENTH (Compétition) - vaul-ulaval/vaul-wiki GitHub Wiki
La compétition de voitures de courses autonomes avec des véhicules F1/10ième (F1TENTH) [1] est organisée par une communauté internationale de chercheurs, d'ingénieurs et de passionnés de systèmes autonomes.
La mission de la compétition est de susciter l'intérêt, l'enthousiasme et la réflexion critique par rapport au domaine des systèmes autonomes.
Deux autres objectifs importants : Ne pas faire d'accidents et faire les tours de piste les plus rapides.
(Traduit et adapté de la page d'accueil du 11ième F1TENTH (2023) [2])
Les équipes ont accès à un cahier des charges détaillé et peuvent utiliser des logiciels open-source pour développer leurs solutions. Les organisateurs fournissent la configuration de la course (règles, documents, lignes directrices), la piste de course et les infrastructures nécessaires. Ils organisent la course elle-même.
Les équipes participent d'abord à une qualification pour déterminer le classement. Les équipes doivent démontrer qu'ils sont en mesure de concourir dans un "contre-la-montre" sur piste sans aucun obstacle ainsi que de terminer les tours sans collision sur la même piste avec des obstacles qui sont inconnus avant la course.
Par la suite, les équipes concourent dans une phase éliminatoire en courses duels à deux véhicules dans une intense bataille impliquant leurs algorithmes de conduite autonome. Comme les véhicules et le matériel sont standardisés, les équipes doivent développer des algorithmes robustes de perception, de planification et de contrôle capables faire face aux incertitudes d'une nouvelle piste et de nouveaux concurrents.
La phase Grand Prix oppose les concurrents les uns aux autres sur la même piste.
(Traduit et adapté de la page des règlements du 11ième F1TENTH (2023))
La compétition est divisée en trois parties:
- Inspection
- Contre-la-montre
- Duel à deux véhicules
Puisque la compétition est une bataille d'algorithmes, les véhicules sont standardisés et doivent respecter des critères spécifiques pour être admissibles. Ce n'est pas la puissance du moteur ou la qualité d'un LiDAR qui font la différence, mais bien la robustesse des algorithmes de conduite autonome.
Les courses se déroulent dans un environnement intérieur, sur une surface plane et réfléchissante. Il y a des fenêtres et des murs de miroirs un peu partout dans le centre de conventions. Cela amène plusieurs contraintes reliées à la navigation autonome. Aucune session de "création de carte" avant la course n'est autorisée, mais l'organisation de la carte est connue a priori et sera la même pour toute la compétition.
(Pour plus de détails, consulter la page des règlements sur le site web directement)
