発射機能 - team-continue/CoRE2025_Wiki GitHub Wiki

機能1：turret rotation
- 機能概要：yaw角調整。shooter tf中心のyaw角をbase_link中心のyaw角にする。bodycontrolにyaw角を渡す
機能2：quadrant elevation adjustor
- 機能概要：pitch角調整をする。
機能3：shoot
- 機能概要：発射管理をする。発射はControllerの発射指令を受信したとき、以下を満たしていると行われる。
  1. 一定角度の時(ダメージパネルと重なるとき)以外
  2. 発射完了
  3. 発射完了から一定時間が経ったとき
機能4：remaining disk
- 機能概要：残弾数の管理をする。発射したら残弾をデクリメントし、装填された場合、残弾数を装填段数増やす。それぞれ残弾数を返す。
機能5：prelaunch
- 機能概要：発射用のモータを回して発射準備をするノード

ソフトウェアの緊急停止時は緊急モードでアクチュエータに指令値が入らない。

反省：