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発射機能

発射機能は緊急停止時に確実に停止する必要があるため、安全性を高めるため多数の機能を有している。

ロボットの操縦画面は某TPSゲームをモデルにしている。奇遇にも、CoREに求められる表示機能を網羅しており、某TPSゲームのUIとほぼ同じ感覚で扱える。某TPSゲーム以外の表示として、ロボットの異常が発生した場合に、異常理由を表示する機能がある。また、視認性のために表示カラーを変更している。

敵のダメージパネルの検出とダメージパネルの位置を機体座標系で算出を行う。この画像処理ではOpenCVのライブラリのみを使用した。ロボットのLEDバンパとダメージパネルの色を特徴点として、適当な閾値で判別を行っている。

ロボットの安全性の向上のためいくつかモードを定義し、実装している。緊急停止状態をレベル分けすることで、どういった理由で停止しているのかをユーザー側で確認することを可能としている。

ロボットの制御システムはROS2を利用して実装している。NUCから基板をカプセル化してソフトウェアからハードウェアを意識せずに制御プログラムを書くことができるようにしている。