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回路の概要を以下に記載する。

センサレスブラシレスモータドライバ

• 開発概要 ディスク発射用モータドライバである。 発射用モータとしてBLモータを利用することを決定した理由としては、その方が面白いこととエンコーダレスに速度制御が可能で界磁方向制御(FOC)を実装すればディスク射出時の瞬間的負荷変動に高速に追従し、任意の速度による射出が可能であると考えたからである。 耐電流性能、冷却性能的にはオーバースペックな回路設計をしており基本的には設計者が趣味性が大きく出ている設計である。

緊急停止基板

この基板の主機能としては、メイン基板からの信号を受けて、モータ電源を遮断することである。 緊急停止基板には高い信頼性が求められるため、余計な機能を設けずシンプルな構成の回路になっている。また、部品を秋月でそろうものとしたことで、破損時の再生産性の高さも特徴である。

メイン基板と配電基板

Teensy4.1をメインMCUとし、USB、CAN x 3、TTL、PWMのI/Oを有する。 NUCとの通信にUSBを用い、ロボマスモータとの通信にCANを利用している。その他もろもろにもろもろを利用している。 CANのコネクタにRJ45を利用することで接続の信頼性、通信ケーブルの入手性の向上を図っている。