Descrição - luisthiagop/robotica GitHub Wiki

Welcome to the robotica wiki! É importante lembrar que esse projeto segue a metodologia do professor Ariangelo, portanto grande parte dos códigos são de sua autoria.

O projeto consiste na utilização do microcontrolador ESP8266 para o controle de um robô com auto-equilíbrio. Para isso foram utilizados durante o projeto:

  • protoboard e jumpers, para o facilitar a conexão dos componentes e fazer o "corpo" do robô;
  • 2 kits motor DC 3-6V + RODA 68MM;
  • estrutura impressa;
  • microcontrolador ESP8266 wifi;
  • acelerometro MPU6050;
  • ultrasonico HC-SR04;
  • servidor mqtt;

Durante a disciplina o robô passou por diversos estágios, desde o simples controle dos motores, até o momento em que ele tem o auto-equilíbrio e a possibilidade de andar.

  1. controle dos motores para o robô andar mas sem ficar em pé;
  2. implementação do sensor ultrassônico, possibilitando que ele evite bater em obstáculos enquanto anda;
  3. implementação do acelerômetro para equilíbrio;
  4. alteração para uso do PID para o equilíbrio. A partir desse ponto não é possível a utilização do ultrassônico.