Setup

기본적인 OpenManipulator 작동 방법을 설명합니다.

Hardware 연결 및 연결 체크

Hardware 각 부위 사진

Manipulator	U2D2	Board

Hardware 선 연결

• U2D2(빨간색 네모)과 연결될 USB를 서버 컴퓨터에 연결한다.(연결되면 분홍색 불이 들어온다.)
• 보드(파란색 네모)에 연결될 단자를 콘센트에 연결한다.
• 전원은 켜지 않는다.
• 아래 그림과 같이 연결한다.
  

USB 연결 체크

[동현님 Mixcell 연결체크 하는 이유 적어주세요.]

1. Mixcell을 켜서 현재 USB가 연결된 위치를 확인한다.

   • Terminal에 mixcell 명령 실행 (아래 그림과 같이 실행됩니다.)

2. BAURATE=1000000, MAX. ID=100으로 설정한다.

3. 아래 그림에서 PORTS를 바꿔가면서 SCAN 버튼을 누른다.

   • 실행 결과 (아래 Error message는 무시해도 된다. (파란색 네모))

연결된 USB일 때	연결된 USB가 아닐 때

[동현님 아래 작업 체크 하는 이유 적어주세요.]

4. ~/catkin_ws/src/modud_kair_control/scripts path의 파일들 중 pos_read_write.py 파일에서DEVICENAME='dev/ttyUSB0'와 같이 SCAN이 되는 PORT를 입력한다.
   • 성공 시

실행

1. 보드 전원을 켠다.

2. terminal을 실행한다. (각 명령마다 개별적인 terminal에 실행한다.)

   • roscore 실행.
   • rosrun modud_kair_control pos_read_write.py 실행.(이 때, 주의할 점은 켰을 때의 위치로 manipulator가 고정되기 때문에 아래 그림과 같이 손으로 받쳐준다.)
     • 시작 상태 그림.
   • rosrun modud_kair_control open_manipulator_position_control.py 실행.
   • rosrun modud_kair_control open_manipulator_goal_publisher.py 실행. 아래 그림과 같이 0, 1, 2, 3을 고를 수 있다.
     • 0 을 입력하면 아래와 같이 초기 상태로 변경되는 것을 확인 할 수 있다. (3, 4는 입력하지 말자. 현재 step input으로 구현되어 있어서 빠르게 움직인다.)
       
     • 실행 모습
       

종료

1. Terminal 종료 순서
   1. open_manipulator_goal_publisher.py
   2. open_manipulator_position_control.py
   3. pos_read_write.py
2. 보드의 전원 OFF시 로봇이 바닥에 떨어져 충격을 받는 것을 방지하기 위해 아래와 같이 로봇을 손으로 잡은 채로 꺼준다.