DAQ Middleware on Raspbian - h-sendai/RaspberryPi GitHub Wiki

DAQ-Middlewareのセットアップ

RaspbianでDAQ-Middlewareをセットアップする方法について書いておきます。 Raspbian LiteでGUI無しでRaspbianをセットアップしたところからの話です。

パッケージのインストール

以下のパッケージをインストールしておきます。環境の準備具合によってはすでに入っている場合もあります(すでにインストールされている状態で apt-get installしても問題は生じません)。

apt-get install rpm2cpio
apt-get install build-essential
apt-get install omniorb
apt-get install libomniorb4-dev
apt-get install omniidl
apt-get install omniorb-nameserver
apt-get install libxerces-c-dev
apt-get install libxalan-c-dev
apt-get install libtool-bin
apt-get install uuid-dev
apt-get install autogen
apt-get install autoconf
apt-get install libboost-all-dev
apt-get install bc
apt-get install libxml2-utils
apt-get install libxml2-dev
apt-get install xinetd

インストール終了後、

systemctl stop omniorb-nameserver
systemctl disable omniorb-nameserver

としてomniorb nameserverの自動起動を停止させておきます(停止させておかないと run.pyでDAQシステムの起動に失敗します)。

OpenRTM-aistのインストール

OpenRTM-aistのSRPM を取得し、rpm2cpioでファイルを取り出します。

rpm2cpio OpenRTM-aist-1.0.0-8.r1971.el7.src.rpm | cpio -id

これで以下のファイルが出てきます。

OpenRTM-aist-r1971.tar.gz
OpenRTM-aist-r1971-InPort.h.patch
OpenRTM-aist-r1971-Makefile.am.patch
OpenRTM-aist-r1971-RingBuffer.h.patch
OpenRTM-aist-r1971-Routing.cpp.patch
OpenRTM-aist-r1971-SimpleService-Makefile.am.patch
OpenRTM-aist-r1971-coil-posix-Condition.h.patch
OpenRTM-aist.spec

tarコマンドでOpenRTM-aist-r1971.tar.gzを展開し、*.patchファイルのパッチを当てます:

tar xf OpenRTM-aist-r1971.tar.gz
for i in *.patch; do
> patch -p0 < $i
> done
(3行目、4行目の">"は for に対する2次プロンプト)

sh build/autogen、configureを実行しmake; make installをします:

cd OpenRTM-aist-r1971
sh build/autogen
./configure --prefix=/usr 
make
sudo make install

DAQ-Middlewareのインストール

DAQ-Middleware 1.4.3のソースを取得し、tarコマンドで展開します:

tar xf DAQ-Middleware-1.4.3.tar.gz

RaspbianのgccはScientific Linux/CentOSのgccより新しいので1ヶ所コンパイルできないところがありますのでパッチを当てます。このパッチの内容は高橋智則さんに教えていただきました。このパッチではついでにDAQ-Middleware-1.4.3/www/ディレクトリ内のファイルをインストールしないようにしています。

cd DAQ-Middleware-1.4.3
patch -p1 < /path/to/daqmw-1.4.3.raspi.patch

続けてmake; make installを実行します。

make
sudo make install

以上でDAQ-Middlewareのインストールは完了です。