How to use gdb in ROS2

Prerequisite

sudo apt-get install gdb-multiarch

x86뿐만이 아니라 원격으로 aarch64(XAVIER)를 디버깅하려면 멀티 아키텍처 지원용 gdb를 설치하자.

Applying the compiler option

CMakeLists.txt의 컴파일 옵션에 -g 옵션 및 최적화 레벨 0를 적용하는 -O0 옵션을 적용한다

add_compile_options(-g -O0)

modification in launch file

버깅 하려는 런치 파일을 수정한다, 아래처럼 prefix 항목에 gdbserver관련 옵션을 추가하자.

return LaunchDescription([
        Node(
            package='mypkg',
            executable='mypkg_node',
            prefix=['gdbserver 127.0.0.1:8844 '],
            parameters=[
                {"config_path": os.path.join(get_package_share_directory("mypkg"), "cfg/default.cfg")},
            ]
        )
])

왜 prefix 항목에 직접적으로

prefix=['gdb -ex=r --args'],

를 사용하지 않는가 의아할 수 있는데, 이 경우 키보드 입력이 적용되지 않아 쓸 수가 없다.

따라서 간접적으로 gdb server를 띄워서 디버깅에 이용한다.

해결 방법 : 아래와 같이 하면, 사용 할 수 있다. 디스플레이가 되고 꼭 원격 접속이 필요 없다면, 아래와 같이 실행시킨다.

prefix=['gnome-terminal -e gdb -ex run --args ' ]
or
prefix=['xterm -e gdb -ex run --args ' ]

중요

gnome-terminal -e 옵션은 사라짐 이것은 '--' 로 실행되어야 함
prefix=['gnome-terminal -- gdb -ex run --args ' ]

execution

$ ros2 launch mypkg mypkg.launch.py
...
...
[....] Listening on port 8844

실행하면 위 내용처럼 gdb 접속을 기다린다.

GDB connection

gdb 를 실행하고 다음과 같이 IP/port를 입력한다, 이는 원격으로 접속도 가능함을 알 수 있다.

(gdb)target remote 127.0.0.1:8844

워크스테이션-x86에서 원격으로 xavier보드-aarch64를 디버깅하려면 앞서 설치한 gdb-multiarch를 실행시켜야 한다

$ gdb-multiarch
(gdb) target remote 127.0.0.1:8844

(gdb) c

를 입력하면, hold 되어 있던 프로그램이 실행된다.