A Star Algorithm - githeim/windheim_archive GitHub Wiki

A Start Algorithm

Reference code

https://github.com/justinhj/astar-algorithm-cpp

How to use

findpath.cpp를 참조한다.

해당 코드를 라이브러리처럼 활용하려면,

stlastar.h 와 fsa.h를 include path에 추가
using namespace std; 루틴추가 또는 unordered_set, hash , vector 앞쪽에 std:: prefix를 붙여준다
findpath.cpp의 world_map 전역변수를 사용하여 map 적용

0~5까지는 이동 cost값 , 커질수록 이동 비용이 커짐

9 접근 불가 지역

int world_map[ MAP_WIDTH * MAP_HEIGHT ] =         
{                                                 
                                                  
// 0001020304050607080910111213141516171819       
  1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,   // 00
  1,9,9,9,9,9,9,9,9,9,9,9,9,9,9,9,9,9,9,1,   // 01
  1,9,9,1,1,9,9,9,1,9,1,9,1,9,1,9,9,9,1,1,   // 02
  1,9,9,1,1,9,9,9,1,9,1,9,1,9,1,9,9,9,1,1,   // 03
  1,9,1,1,1,1,9,9,1,9,1,9,1,1,1,1,9,9,1,1,   // 04
  1,9,1,1,9,1,1,1,1,9,1,1,1,1,9,1,1,1,1,1,   // 05
  1,9,9,9,9,1,1,1,1,1,1,9,9,9,9,1,1,1,1,1,   // 06
  1,9,9,9,9,9,9,9,9,1,1,1,9,9,9,9,9,9,9,1,   // 07
  1,9,1,1,1,1,1,1,1,1,1,9,1,1,1,1,1,1,1,1,   // 08
  1,9,1,9,9,9,9,9,9,9,1,1,9,9,9,9,9,9,9,1,   // 09
  1,9,1,1,1,1,9,1,1,9,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,   // 10
  1,9,9,9,9,9,1,9,1,9,1,9,9,9,9,9,1,1,1,1,   // 11
  1,9,1,9,1,9,9,9,1,9,1,9,1,9,1,9,9,9,1,1,   // 12
  1,9,1,9,1,9,9,9,1,9,1,9,1,9,1,9,9,9,1,1,   // 13
  1,9,1,1,1,1,9,9,1,9,1,9,1,1,1,1,9,9,1,1,   // 14
  1,9,1,1,9,1,1,1,1,9,1,1,1,1,9,1,1,1,1,1,   // 15
  1,9,9,9,9,1,1,1,1,1,1,9,9,9,9,1,1,1,1,1,   // 16
  1,1,9,9,9,9,9,9,9,1,1,1,9,9,9,1,9,9,9,9,   // 17
  1,9,1,1,1,1,1,1,1,1,1,9,1,1,1,1,1,1,1,1,   // 18
  1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,   // 19
                                                  
};

AStarSearch 템플릿에게 제공할 MapSearchNode 클래스 적용 (findpath.cpp에 위치)
필요에 맞춰 GetMap() 구현