ONNX 车道与盲点识别

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ONNX 车道与盲点识别

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开启后在 comma 设备上识别实线、虚线和摄像头盲点。BSD 仅在车速 30–120 km/h、已指定变道方向且目标车道宽度至少 3 m 时检查该侧。关闭后停止视觉服务，保留车辆原有 BSD。mici 显示车道类型、处理耗时和 BSD 状态。 即使已开启，也会等待 onroad 初始化及模型、CAN、Panda 就绪并稳定 0.5 秒后启动，无需启用巡航。Offroad 时停止，下次 onroad 重新等待。

• 类型: 开关
• 默认值: 0
• 范围: 0 ~ 1
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行为

开启后 comma 设备使用摄像头图像识别实线、虚线和盲点。关闭后停止视觉服务，车辆原有 BSD 保持有效。

• 有摄像头图像时持续识别车道线类型。
• 摄像头盲区检测交替检查已配置区域且模型估计车道宽度至少为 2 米的左右侧，不受车速和变道方向限制。

开启后仍须等待 onroad 初始化及模型、CAN、Panda 就绪状态持续 0.5 秒，无需开启巡航。Offroad 时停止，下次 onroad 时再次等待。

使用

通过 Carrot Web 中的此开关启用或关闭。保留已有设置值。满足启动条件后，设置和 mici 显示会在几秒后更新。

mici 的 VISION 卡片显示左右车道线类型、最近一次处理耗时和 BSD 状态。隐藏摄像头画面后，卡片和 BSD 警告仍可见。 仅原车检测时盲区墙为黄色，仅视觉检测时为蓝色，两者同时检测时为浅红色。左右侧分别显示信号来源。

参考

更新中包含 OpenCV，设备正常启动时自动安装到本地可写目录，无需单独运行 pip。

BSD 待机表示当前没有检查该侧。未检出不代表整个盲区安全；关闭服务后，最后的结果会在有效期结束时消失。