ZH 车辆导航 CAN 减速应用模式 - ajouatom/openpilot GitHub Wiki
车辆导航 CAN 减速应用模式
菜单: 驾驶控制 > 速度与减速 > 测速摄像头
车辆导航 CAN 减速应用模式
VehicleNaviCanControl
仅在外部导航未连接时应用。外部导航连接期间,即使没有当前引导项目也不使用原车导航。 选择何时使用原车导航 CAN 的摄像头和减速带实际距离进行减速。路径匹配是指 vNAVI 的未来事件与当前计算路线及路径一致。 0:禁用 1:摄像头和减速带始终应用 2:摄像头始终应用,减速带仅在路径匹配时应用 3:摄像头和减速带仅在路径匹配时应用 路径数据超过两秒未更新时按无路径处理。车辆直接确认的当前摄像头状态由 VehicleSpeedCameraControlMode 单独控制。PV5 直接确认的区间测速状态在模式 1~3 中保持有效。此为实验功能,请仅在已验证车辆上使用。 当前摄像头警告仅关联限速相同且距离较近的候选;若只有同限速的远处摄像头,则使用当前警告自身的虚拟距离。
- 类型: 选择
- 默认值: 禁用 (
0) - 范围: 禁用 (
0) ~ 摄像头和减速带按路径 (3) - 步长:
1 - 选项:
0禁用,1摄像头和减速带始终应用,2摄像头始终、减速带按路径,3摄像头和减速带按路径 - 菜单: 驾驶控制 > 速度与减速 > 测速摄像头
行为
外部导航连接期间仅使用外部导航,即使没有当前引导项目也不使用原车导航。确认断开连接或接收超时后,按各项设置恢复使用原车导航。
未连接外部导航时,0禁用;1不论路线引导状态均使用摄像头和减速带;2始终使用摄像头,仅在路线匹配时使用减速带;3两者均要求路线匹配。车辆直接确认的当前摄像头状态遵循车辆接收摄像头减速设置。 当前摄像头警告仅关联限速相同且距离较近的候选。若只有同限速的远处摄像头,当前警告使用自身的虚拟距离,远处摄像头仍保留供后续接近时使用。
使用
同时检查外部导航连接状态以及显示的事件类型和剩余距离。