ZH 巡航滑行余量 - ajouatom/openpilot GitHub Wiki

巡航滑行余量

菜单: 驾驶控制 > 巡航与车距 > Carrot巡航


巡航滑行余量

CruiseCoastingPercent

0%保持原有控制。在超过设定速度时减弱巡航减速,接近余量上限时恢复减速。不提高设定速度,也不关闭SCC。仅在无前车、停车或外部速度控制介入的普通巡航中生效。

  • 类型: 数值
  • 默认值: 0%
  • 范围: 0% ~ 10%
  • 步长: 1
  • 显示单位: %
  • 菜单: 驾驶控制 > 巡航与车距 > Carrot巡航

行为

仅在普通巡航超过设定速度时减弱减速指令。提高此值会扩大允许超速的区间,降低此值会更早恢复正常减速。

  • 区间前10%逐渐增加滑行余量,最后40%逐渐恢复正常减速。不提高设定速度或MPC目标,也不关闭SCC。
  • 要求基准速度超过10km/h,设定速度、余量设置及允许条件保持一秒。进入允许条件时固定换算后的基准速度;之后速度换算比例的变化不会重置等待时间或移动基准。
  • 前车、切入候选、停车、弯道限制、外部速度控制、变道及实验模式均禁止滑行补偿。设定速度或余量改变、或允许条件解除后,需要重新确定基准并等待一秒。
  • 节能控制提高目标速度期间及现有CarrotCruise加速限制模式中不生效。导航限速不高于滑行上限时也不生效。

使用

运行期间约每秒读取一次设置。选择关闭值可恢复原有巡航减速控制。

参考

设定速度100km/h、余量5%时,在103至105km/h之间恢复正常减速。此功能不会主动加速至105km/h,也不保证实际速度绝不超过上限。

SCC零加速度请求仍可能产生能量回收,具体取决于车辆。尚未完成实车行驶验证。