ZH 变道响应 (100 ) - ajouatom/openpilot GitHub Wiki

变道响应 (100%)

菜单: 驾驶控制 > 巡航与车距 > 车距


变道响应 (100%)

DynamicTFollowLC

保持基础 TF,仅在正常选出的前车已确认错开且间距充足时有限放宽。以变道开始时正常选出的 leadOne/leadTwo 为基准。任一前车变化或消失后,本次变道不再额外放宽。制动只使用当前正常选出的前车,不将侧方雷达候选点或开始时的历史车辆添加为额外制动障碍物。100 不额外放宽,数值越低放宽越多,80 及以下上限相同,最多 0.25 秒且不超过 4 米。

  • 类型: 数值
  • 默认值: 100%
  • 范围: 20% ~ 100%
  • 步长: 5
  • 显示单位: %
  • 菜单: 驾驶控制 > 巡航与车距 > 车距

行为

以变道开始时正常选出的 leadOne/leadTwo 为基准。任一前车变化或消失后,本次变道不再额外放宽。制动只使用当前正常选出的前车,不将侧方雷达候选点或开始时的历史车辆添加为额外制动障碍物。

数值越高,额外放宽越少,最大值关闭放宽;数值越低,确认错开后的放宽越多,但不超过原有上限。

使用

先确认默认值下的行为。缺少正常选出的第二前车或姿态信息时,不额外放宽。