ONNX 차선·BSD 인식

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ONNX 차선·BSD 인식

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켜면 comma 장치에서 실선·점선과 카메라 사각지대를 인식합니다. BSD는 30~120km/h, 차로 변경 방향 지정, 대상 차로 폭 3m 이상일 때 해당 방향만 검사합니다. 끄면 비전 서비스가 중지되며 차량 자체 BSD는 유지됩니다. mici에는 차선 종류·처리 시간과 BSD 상태가 표시됩니다. 켜져 있어도 onroad 초기화와 모델·CAN·Panda 준비가 완료되어 주행 준비 상태가 0.5초 유지된 뒤 시작합니다. 실제 크루즈 활성화는 필요하지 않습니다. Offroad에서는 종료하고 다음 onroad에서도 다시 기다립니다.

• 종류: 토글
• 기본값: 0
• 범위: 0 ~ 1
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동작

켜면 comma 장치에서 카메라 영상을 받아 실선·점선과 사각지대를 계산합니다. 끄면 비전 서비스가 멈추며, 차량 자체 BSD는 유지됩니다.

• 차선 종류는 영상을 받는 동안 계속 계산합니다.
• 카메라 BSD는 감지 영역을 설정한 쪽 중 모델 추정 차로 폭이 2m 이상인 좌우를 번갈아 검사합니다. 속도와 차로 변경 방향으로 검사를 제한하지 않습니다.

켜져 있어도 onroad 초기화와 모델·CAN·Panda 준비가 완료되어 주행 준비 상태가 0.5초 유지된 뒤 시작됩니다. 실제 크루즈 활성화는 필요하지 않으며, Offroad에서는 종료하고 다음 onroad에서 다시 기다립니다.

사용

Carrot Web의 이 스위치로 켜고 끕니다. 기존에 저장한 사용 상태는 유지됩니다. 시작 조건을 만족한 뒤 설정과 mici 표시에는 몇 초 뒤 반영됩니다.

mici의 VISION 카드에서 좌우 차선 종류, 최근 처리 시간, BSD 상태를 확인합니다. 카메라 화면을 숨겨도 카드와 BSD 경고는 표시됩니다. BSD 벽은 차량 신호만 있으면 노란색, 비전만 있으면 파란색, 둘 다 감지하면 연한 빨간색입니다. 좌우 출처는 각각 표시합니다.

참고

OpenCV는 업데이트에 포함되며 장치를 정상 시작할 때 로컬 경로에 자동 설치됩니다. 별도 pip 설치는 필요하지 않습니다.

BSD 대기는 아직 해당 방향을 검사하지 않는 상태입니다. 미감지는 전체 사각지대가 안전하다는 뜻이 아니며, 끈 직후의 마지막 결과는 유효 시간이 지나면 사라집니다.