KO 모델 주행속도 적용 비율 - ajouatom/openpilot GitHub Wiki
모델 주행속도 적용 비율
메뉴: 주행 제어 > 속도·감속 > 커브·턴
모델 주행속도 적용 비율
ApplyModelSpeed
모델이 계산한 주행속도를 설정한 비율만큼 적용합니다.
- 종류: 숫자
- 기본값:
0% - 범위:
-120%~120% - 변경 단위:
1 - 표시 단위:
% - 메뉴: 주행 제어 > 속도·감속 > 커브·턴
동작
0— 모델 예측 속도를 크루즈 설정 속도에 반영하지 않습니다.- 양수: 모델 예측 속도에 비율을 곱한 값이 현재 설정 속도보다 높을 때 설정 속도를 올립니다. 도로 제한속도의 110%를 상한으로 사용합니다.
- 음수: 같은 비율의 모델 목표를 설정 속도에 직접 적용하므로 급격히 낮아질 수 있습니다.
사용
같은 커브와 경로 안내 조건에서 한 항목씩 조정하고, 진입 전 목표 속도와 커브 통과 속도를 비교합니다.
참고
[!NOTE]
0은 모델 주행속도를 목표 속도에 반영하지 않습니다. 양수와 음수는 코드의 모델 속도 혼합 방향을 서로 다르게 적용합니다.