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레이더트랙,SCC레이더설정(0)

메뉴: 차량·하드웨어 > 레이더

레이더트랙,SCC레이더설정(0)

EnableRadarTracks

-2: VOACC 비전 only 시험 -1: 비전매치 없이 SCC 항상 사용, SCC 없으면 비전 0: SCC 종거리·상대속도 항상 사용, SCC 없으면 비전 1: SCC 없이 프런트 레이더 비전매치, 실패하면 비전 2: 프런트 레이더 + 저속 SCC 비전매치, 실패하면 비전 3: 프런트 레이더 비전매치 실패 시 SCC 사용(같은 차를 전방·코너 레이더가 옆 차로에서 보면 제외), SCC 없으면 비전 ※ 새 비전은 prob 0.40 이상, 모든 SCC는 횡좌표 미사용 ※ 레거시 Mando 32/64슬롯 자동 지원

  • 종류: 선택
  • 기본값: 0
  • 범위: -2 ~ 3
  • 변경 단위: 1
  • 메뉴: 차량·하드웨어 > 레이더

동작

선택값에 따라 L1에 사용할 센서와 비전 매칭 여부가 달라집니다.

  • -2 — 비전 전용 시험입니다.
  • -1 — 비전 매칭 없이 SCC를 사용하고, SCC가 없으면 비전을 사용합니다.
  • 0 — SCC 거리와 상대속도를 항상 사용하고, SCC가 없으면 비전을 사용합니다.
  • 1 — SCC 없이 전방 레이더와 비전을 매칭하며, 실패하면 비전을 사용합니다.
  • 2 — 전방 레이더와 저속 SCC를 비전에 매칭하며, 실패하면 비전을 사용합니다.
  • 3 — 전방 레이더와 비전 매칭 실패 시 SCC를 사용하되, 같은 물체의 전방·코너 레이더가 옆 차선임을 뒷받침하면 제외합니다. SCC가 없거나 제외되면 비전을 사용합니다.

새 정지 전방 레이더 객체는 대응하는 비전 또는 동일 물체의 코너 검출로 확인해야 L1이 됩니다. 먼 거리에서 오래 관측되거나 트랙 상태가 높다는 이유만으로 승인하지 않으며, 코너 확인은 거리·횡위치·속도 일치가 연속으로 유지돼야 합니다.

비전의 위치·속도와 일치하는 이동 레이더가 별도로 확인되면, 그 비전을 다른 정지 반사체의 승인·유지 근거로 사용하지 않습니다. 가까운 고품질 정지 반사점도 해당 이동 차량과 속도가 모순되면 자체적으로 대응하는 코너 근거가 필요합니다. 코너 확인 이력은 선택한 객체에만 부여합니다. 비전과 거리·속도가 모두 벌어진 프런트 단독 객체는 더 가깝더라도 해제합니다.

동일 객체의 코너 확인이 없는 미확정 정지 프런트의 비전 근거가 허용된 0.10초 공백을 넘겨 끊기면, 객체와 확인 시작 시각을 함께 초기화합니다. 다시 검출되면 3프레임과 새로운 0.25초 확인을 모두 채워야 하며, 이전 검출의 경과시간을 이어 쓰지 않습니다.

이미 L1로 선택한 이동 프런트 차량은 비전보다 8m 넘게 멀다는 이유만으로 버리지 않고, 모델의 거리 불확실도를 함께 반영합니다. 레이더와 비전 모두 속도가 4m/s를 넘고 모델 경로 중앙에 있어야 하며, 같은 프런트가 0.15초를 넘는 공백 없이 실측되고 위치·속도가 연속되어야 합니다. 이때 비전보다 멀어도 허용하는 차이는 max(8m, min(15m, 비전 거리의 15%, 1.5 × xStd))입니다. 새 ID, 매칭 소실, 유효하지 않은 경로, 위치·속도 급변, 오차가 작은 가까운 비전에는 이 유지 허용치를 물려주지 않습니다. 별도의 확인 지연을 추가하지 않으며, 더 가까운 프런트가 새로 잘 매칭되면 그 차량이 L1이 됩니다. 유지한 L1의 거리·속도는 레이더 값을 사용하고 비전 값과 평균내지 않습니다.

완만한 곡선의 먼 정지차는 비전 속도 추정이 늦더라도 반복된 위치 일치로 확인할 수 있습니다. 60m 이상에서 실측 프런트가 0.50초 이상 위치·속도 연속성을 유지하고, trackState >= 2, |vLead| <= 2m/s, |dPath| <= 1.25m, |yawRate| < 0.10rad/s를 만족해야 합니다. 비전 확률 0.40 이상에서 거리 차이 5m 이내·원시 횡위치 차이 1.25m 이내인 일치가 두 프레임 이상 있어야 하며, 최근 위치 일치 이력은 최대 0.50초만 유효합니다. 이 근거가 있고 비전 속도 불확실도도 실제로 클 때만 속도 차이를 min(24m/s, 4 × vStd) 이내에서 허용하고, 신규 승인에는 여전히 현재 거리 차이 15m 이내와 세 번의 지원 프레임·0.25초 확인이 필요합니다. 긴 레이더 ID 유지나 코너 점의 존재만으로 승인하지 않습니다. 프런트/SCC가 다른 이동차를 확인하면 기존처럼 즉시 차단합니다. 위 위치 이력이 있는 프런트를 코너 정보로 부정할 때는 같은 코너가 비전의 위치·속도와 일치하며 0.15초 이상 연속해서 움직여야 합니다. 실제로 위치·속도가 맞는 프런트·코너 쌍의 독립 확인은 계속 사용합니다.

확인한 정지 프런트는 실측·물리적 연속성, |dPath| <= 1.5m, 비전 횡위치 차이 2m 이내를 유지하면 짧은 거리 추정 흔들림을 버틸 수 있습니다. 비전보다 먼 거리 차이의 상한은 max(8m, min(25m, 비전 거리의 25%, 2 × xStd))입니다. 8m 이내의 거리 일치 또는 반복된 위치 확인 이후 최대 0.50초만 유지하며, 관측 공백이 0.15초를 넘거나 위치·속도가 급변하면 유지 근거를 초기화합니다. 근거 없이 새로 나타난 물체나 오차가 작은 가까운 비전에는 이 허용치를 적용하지 않습니다. 유지 중에도 제어에 전달하는 거리·속도는 현재 레이더 실측값입니다. 이 규칙은 모든 도로에서 100m 검출이나 오감지 0건을 보장한다는 뜻은 아닙니다. EnableRadarTracks=1~3에서는 확인된 프런트 선행차의 바깥쪽 레이더 움직임과 비전의 먼 차량 전환이 일치하면 ACC의 미래 추종 거리 요구를 제한적으로 완화합니다. CUT-OUT 예측 처리를 참고하세요.

모드 3의 옆 차량 제외는 보조 관측 단절 중 최대 1초 유지합니다. 거리·상대속도의 불연속, SCC 소실, 경로 소실 또는 다른 모드 사용 시 이전 제외를 초기화합니다. 같은 번호라도 다른 차량으로 보이면 이전 제외를 물려주지 않습니다.

사용

지원되는 레이더 구성에서 한 항목씩 변경하고, 같은 선행차·끼어들기 조건에서 탐지와 추적을 확인합니다.

참고

[!WARNING] 물리적 레이더 장착 여부만으로 지원을 판단할 수 없습니다. 동일 차량 구성에서 메시지 수신과 추적 결과를 확인해야 합니다.

관련 사용자 가이드