튜닝 입문

튜닝은 불편한 증상을 하나의 설정 변화와 연결해 확인하는 과정입니다. 많이 바꾸는 것보다 원인을 추적하고 즉시 복원할 수 있게 만드는 것이 중요합니다.

[!CAUTION] 조향과 가감속 설정은 차량 움직임을 직접 바꿀 수 있습니다. 공개 도로에서 값을 찾지 말고, 허용된 연구·시험 환경에서 안전요원과 즉시 해제할 준비를 갖춘 상태로 검증하세요.

시작 전 준비

다음 정보가 없으면 먼저 기록부터 하세요.

• 차종, 연식, 트림과 타이어 사양
• CAN/CAN FD, HDA1/HDA2, 순정 ACC 또는 openpilot 가감속 제어 여부
• 현재 브랜치와 커밋
• 기준 설정 프로필 또는 백업 파일
• 증상이 나타나는 속도, 도로 형태와 반복 조건

공통 절차

1. 현재 설정을 baseline 같은 이름의 프로필로 저장합니다.
2. 증상을 한 문장으로 씁니다. 예: “일정한 중속 커브에서 조향 시작이 늦다.”
3. 관련성이 가장 높은 파라미터 하나를 고릅니다.
4. 설정에 표시된 최소 단위 한 단계만 변경합니다.
5. 같은 조건에서 여러 번 확인하고 좋아짐, 변화 없음, 나빠짐으로 기록합니다.
6. 결과가 불안정하거나 나빠지면 기준값으로 돌아갑니다.

조향 튜닝

입문 단계에서는 다음 순서가 비교적 원인을 분리하기 쉽습니다.

1. 장착과 캘리브레이션

직선에서도 한쪽으로 계속 치우치면 소프트웨어 값보다 장치 장착, 카메라 YAW와 캘리브레이션을 먼저 확인합니다. 기계적인 얼라인먼트 문제를 설정으로 숨기지 마세요.

2. 경로 위치

PathOffset은 레인 모드에서 경로의 좌우 치우침을 보정합니다. 음수는 왼쪽, 양수는 오른쪽 방향입니다. 직선과 양방향 커브에서 같은 편향이 반복될 때만 작은 단위로 조정합니다.

3. 반응 시점과 부드러움

파라미터	값을 높일 때 나타나는 기본 방향	주의할 점
SteerActuatorDelay	더 일찍 조향하도록 보상	과하면 커브 진입이 너무 빨라질 수 있음
LatSmoothSec	조향이 더 부드러워짐	과하면 반응이 늦고 경로 오차가 커질 수 있음

두 값을 동시에 바꾸면 “늦어서 밀리는지”와 “필터가 강해서 밀리는지”를 구분하기 어렵습니다.

4. SAD와 SR로 긴 커브 튜닝하기

SAD와 SR은 긴 커브에서 조향 시점과 커브 안쪽의 궤적을 나누어 조정할 때 유용합니다.

용어와 실제 설정값

• SAD(Steer Actuator Delay): MDPS의 응답과 조향 명령이 전달·처리되는 지연을 보상하는 값입니다. Carrot Web의 SteerActuatorDelay에 해당합니다. 저장값에 0.01초를 곱하므로 25~30은 0.25~0.30초입니다. 0은 자동 학습값인 LiveDelay를 사용합니다.
• SR(Steering Ratio): 핸들 조향각과 전륜 조향각 사이의 비율인 조향기어비입니다. 차량마다 다르며 자동 학습값은 LiveSteerRatio(LiveSR)입니다.
• CustomSR: 화면에는 CustomSteerRatio x0.1로 표시됩니다. 150이면 SR 15.0을 직접 사용하며, 0이면 LiveSR을 사용합니다.
• SteerRatioRate: 화면에는 CustomSteerRatioRate x0.01로 표시됩니다. CustomSR=0일 때 LiveSR에 곱할 비율이며 90은 LiveSR의 90%입니다.

[!IMPORTANT] 0.25~0.30은 초 단위입니다. 0.25~0.30ms가 아닙니다. 또한 CustomSR에 직접값을 넣으면 SteerRatioRate로 계산한 값보다 직접값이 우선합니다. 두 방식 중 하나만 선택하세요.

기본적으로 comma의 자동 학습값인 LiveDelay와 LiveSR을 사용할 수 있지만, 차량·타이어·조향계 상태에 따라 체감 궤적과 맞지 않을 수 있습니다. 다음 값은 여러 차량에서 얻은 경험적인 시작점일 뿐 모든 차량의 정답은 아닙니다.

• SAD: 25~30 부근에서 시작하거나 0으로 LiveDelay 기준 동작을 먼저 확인
• SR: 충분히 안정된 LiveSR의 약 90%에서 시작
• SR 적용 방법: CustomSR=0, SteerRatioRate=90으로 비율을 적용하거나 계산한 값을 CustomSR에 직접 입력

일부 차량은 별도 차량 제어 로직 때문에 이 비율이나 직접값이 그대로 적용되지 않을 수 있습니다. 현재 코드에서는 VW MEB 계열이 학습 SR을 그대로 사용하도록 별도 처리됩니다.

조정 순서

1. 직선에서 진입해 곡률이 일정하게 이어지는 긴 커브를 기준 구간으로 정합니다.
2. 현재 설정을 백업하고 SAD, CustomSR, SteerRatioRate와 당시 LiveDelay·LiveSR을 기록합니다.
3. 먼저 SAD만 조정해 직선에서 커브로 들어가는 시점을 맞춥니다.
   • 커브 진입이 늦어 바깥으로 밀림: SAD를 조금 높입니다.
   • 커브를 너무 일찍 시작해 안쪽으로 들어감: SAD를 조금 낮춥니다.
4. 진입 시점이 맞으면 SAD를 고정하고 커브를 도는 동안의 SR만 조정합니다.
   • Oversteer처럼 커브 안쪽으로 계속 파고듦: SR을 조금 낮춥니다.
   • Understeer처럼 커브 바깥으로 계속 밀림: SR을 조금 높입니다.
5. CustomSR 직접값은 화면 표시 기준 0.1, SteerRatioRate는 1%처럼 작은 단위로 바꾸고 같은 조건에서 반복 확인합니다.
6. 좌·우 커브와 서로 다른 속도에서도 확인합니다. 진동, 좌우 왕복 또는 급격한 조향이 생기면 즉시 기준값으로 복원합니다.

커브 진입 순간부터 궤적 자체가 크게 틀어져 있으면 SAD와 SR만으로 원인을 분리하기 어렵습니다. 카메라 장착·캘리브레이션, PathOffset, 타이어 공기압·마모와 휠 얼라인먼트를 먼저 확인하세요. SR은 진입 시점을 고치는 값이 아니므로 SAD와 SR을 동시에 변경하지 않는 것이 중요합니다.

차량 조향 설정 전체 보기

5. 커스텀 토크

LateralTorqueCustom을 사용하면 LateralTorqueAccelFactor, LateralTorqueFriction, Kp·Ki·Kf·Kd 계열이 조향 특성에 영향을 줍니다. 이 영역은 차종 기본 튜닝을 덮어쓸 수 있으므로 입문자가 단순 권장값만 보고 활성화하기에는 적합하지 않습니다.

• LateralTorqueFriction은 값이 높을수록 미세 조향이 많아지는 방향입니다.
• LateralTorqueAccelFactor는 단순히 높을수록 강해지는 선형 값이 아닙니다.
• 진동, 좌우 왕복, 갑작스러운 토크가 나타나면 즉시 기준값으로 복원합니다.

가감속 튜닝

가감속은 먼저 차간거리, 그다음 정지, 마지막으로 자동 감속 순서로 분리해 보는 것이 좋습니다.

1. 차간거리

TFollowGap1~TFollowGap4는 각 차간 단계의 시간 간격이며 저장값에 0.01초를 곱합니다. 값이 작을수록 선행차와 가까워지므로 충분한 안전 여유를 유지하세요.

DynamicTFollow와 TFollowDecelBoost는 선행차 움직임이나 감속 상태에 따라 간격을 동적으로 바꿉니다. 고정 차간에서 기준 동작을 확인한 뒤 하나씩 적용해야 차이를 판단할 수 있습니다.

차간거리 8개 설정과 실제 적용 순서 보기

2. 정지 위치와 감속감

파라미터	역할
StopDistanceCarrot	최종 정지 위치에 관련된 거리 보정
TrafficStopDistanceAdjust	신호 정지 위치 보정
StoppingAccel	정지 단계로 들어갈 때의 가속도 기준

정지 위치가 불편하다고 세 값을 동시에 바꾸지 마세요. 모델이 정지 대상을 늦게 인식한 문제와 제어기가 인식한 지점에서 늦게 감속한 문제도 구분해야 합니다.

크루즈·차간의 정차·재출발 설정 보기

3. 커브와 내비게이션 감속

• AutoCurveSpeedFactor: 값이 높을수록 커브 목표 속도가 느려지는 방향입니다.
• AutoCurveSpeedLowerLimit: 커브 감속의 최저 속도입니다.
• AutoNaviSpeedCtrlMode: 과속카메라, 방지턱, 이동식 카메라 중 감속 대상을 선택합니다.
• AutoNaviSpeedDecelRate: 값이 낮을수록 더 먼 거리에서 감속을 시작하는 방향입니다.

내비게이션 감속 문제는 값부터 바꾸기 전에 내비 연결 상태, 제한속도, 이벤트 종류와 남은 거리가 화면에 정상 표시되는지 확인합니다.

속도·감속 18개 설정 전체 보기

관련 설정 바로가기

조정하려는 항목	상세 설명
SAD, SR, 조향 필터와 토크	설정 이해하기 — 차량 조향
차간 단계, 동적 차간과 선행차 반응	크루즈·차간 상세 설정
과속카메라, 방지턱, 커브와 신호 감속	속도·감속 상세 설정
크루즈 버튼 동작과 속도 프리셋	버튼·프리셋 상세 설정
레이더트랙, 코너레이더와 선행차 인식	레이더트랙·코너레이더
설정 검색, 백업, 프로필과 기본 사용법	설정 이해하기

기록 예시

차량/구성: Sorento MQ4 HEV / CAN FD / 순정 ACC
브랜치: carrot-wip / 커밋 앞 8자리
증상: 60 km/h 일정 커브 진입 시 조향 시작이 늦음
변경: SteerActuatorDelay 30 -> 31
결과: 동일 조건 3회 중 2회 개선, 진동 없음
판정: 한 단계 더 확인 또는 기준값 복원

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