概要

概要はROSとROS Bridgeのチュートリアルを参考にしてください．

UDでは特にWindowsからUDを制御するために利用される．

準備

以下のコマンドを実行してノードを起動する

roslaunch rosbridge_server rosbridge_tcp.launch　&

動作確認

以下のコマンドを実行

rosrun turtlesim turtlesim_node

その後、 あとで書きます

トラブルシューティング

• 通信できない
  • ポート番号(デフォルトは9090)の確認
  • ネットワークが死んでいないか

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環境構築法

インストールするソフトウェア

• apt-get
  • rosbridge-suite

ちなみにhydroでは動かなかった．

設定

設定ファイルは

/opt/ros/indigo/share/rosbridge_server/launch/rosbridge_tcp.launch
/opt/ros/indigo/share/rosbridge_server/launch/rosbridge_udp.launch

である．基本的に触る必要はない． ファイル内ではポート番号やタイムアウトの時間などが設定できる． デフォルトのポート番号は9090であり，UDもそのポート番号を使用している．