ROSとROS Bridgeのチュートリアル - ais-lab/UD_wiki GitHub Wiki

UDのシステムを構築しているROSとROS Bridgeについて簡単に説明します．詳しい説明は公式wikiなどを参考にしてください．

UDの機能を利用する方法としては，ROSと直接連携する方法(つまりROSプログラミング)と，ROS Bridgeを用いて間接的に制御する方法があります．

ROSの通信

NodeはTopic(データパス)に対してMessageをPublish(配信)，Subscribe((購読)している
配信者と購読者が通信するためには，配信者と購読者は同じ型のメッセージを送受信する必要があります

Topicの確認方法

rostopic bw     トピックで使用されている帯域を表示する
rostopic echo   スクリーンにメッセージを出力する
rostopic find   メッセージの型からトピックを探す
rostopic hz     トピックの配信頻度を表示する
rostopic info   アクティブなトピックについての情報を出力する 
rostopic list   アクティブなトピックをリスト表示する
rostopic pub    トピックへデータを配信する
rostopic type   トピックの型を出力する

listで一覧を表示した後，infoでその詳細を見て，echoで実際の内容を見る，というのがよく使う流れである．

トピックに対応しているMessageを調べるには

rostopic type トピック名

を用いる．

これらのコマンドによりROS上ではもちろん，次に紹介するROS Bridgeで送るデータの内容を調べることができる．

ROS Bridgeによる通信

ROS BridgeはROSパッケージであり，JSON形式のデータをやりとりすることで，ROSと通信ができます． ROS側でサーバを立てて，そこに接続する形となります． TCP，UDP，websocketが対応しています．

http://wiki.ros.org/rosbridge_suite

つまり，通信ができる環境，機能があれば，OSやハードウェアに関係なくUDと通信できるようになります．例えば，スマートフォンからでもUDが制御可能となります．具体的な使い方は rosbridgeを介してyoubotをキーボードから操作するためのPythonサンプルを参考にしてください．

ROS側に命令を送信する

例えば，送る文字列はこのようなものになります．

{
  "op": "publish",
  "topic": "/cmd_vel",
  "type": "geometry_msgs/Twist"
}

topic /cmd_velに対してmessage geometry_msgs/Twist をpublish(配信)しています内容は前述したコマンドなどを参考に自分で調べてください．主要なTopicは右のリンクに書いてあります．

ROS側からデータを受信する

(todo)