9、微型四轴开发常见问题 - XDU-Educational-UAV/Drone_Master_PID GitHub Wiki

9.1 STM32虚拟串口问题

通常驱动安装失败，打开设备管理器，可以看到如下图 1.1 所示：

图1.1 虚拟串口驱动安装失败示图

正确安装STM32虚拟串口驱动步骤如下：

安装资料包里的 VCP_V1.4.0_Setup.exe，这个驱动在资料包”3，配套软件3，

STM32 USB 虚拟串口驱动”文件夹内，安装完成，在如下路径可以看到如图 1.2 所示：

图1.2 VCP_V1.4.0_Setup.exe安装完成示图

退出 360 等安全软件，并安装虚拟串口补丁，补丁路径如下图 1.3 所示：然后双击运行 “双击这个.bat”, 因为部分系统缺少配置文件，所以需要使用.bat 复制配置文件到系统文件夹里。

图1.3 安装虚拟串口补丁示图

在下图的路径下，运行 dpinst_amd64.exe 或 dpinst_x86.exe（根据自己系统位数选择）如图 1.4 所示。安装成功后如下图 1.5 所示。

图1.4 手动执行dpinst_amd64.exe

图1.5 虚拟串口驱动安装成功示图

USB 连接四轴或遥控器，在设备管理端口可以看到如下图 1.6 所示。

图 1.6 成功安装虚拟串口

驱动安装成功后，插上 USB，虚拟串口用不了，则检查下 USB 线是否接好，甚至可以换一根 USB 线试试。

9.2 CubeMX代码生成问题

注意：CubeMX在重新生成代码后，会覆盖/* USER CODE ....... BEGIN */和/* USER CODE ....... END */以外的区域，区域外的代码在重新生成后会被删除！

该工程文件由STM32CubeMX V5.5.0版本生成，打开ioc工程文件需要升级至5.5.0及以上版本。

用户自己添加的xxx.c文件，在CubeMX重新Generate文件时，不会被删掉。CubeMX只是重新生成了例如eth.c，gpio.c之类的文件，不会把用户自己添加的文件删掉。

然而在keil工程里却被删掉，因此需要重新添加。为了避免重复添加用户自己的源代码和头文件，可以进行如下操作：

打开mdk工程
打开cubemx工程，也就是ioc后缀文件
进行你的配置，重新生成mdk工程（生成的之前mdk工程要打开）
点击最小化的mdk，然后可以看到提示框

更新xxx.c文件，选择是

更新xxx.h文件，选择是

最重要的一步，提示更新工程文件，选择否

好了，现在芯片配置的代码已经同步过来了，工程文件还是用原来的，添加的文件就还在了，重新编译，ok。

9.3 四轴飞行过程往一边偏

如果偏飞得厉害，先检查遥控器微调值是否为0，如果不为零，就先调整为0再试飞看飞行效果。如果通过微调的方式不能纠正偏飞问题，那就是其他原因所致。

电机坏了，电机坏了也分好几种情况，比如像图2.1那种情况，电机蓝色底座脱离或者脱落，这种情况导致电机输出动力减弱，甚至有烧坏MOS管的可能；还有像图2.2那种情况，电机输出轴弯曲，输出轴弯曲，装上桨叶转动起来就会因为不平衡产生很大的震动，震动的直接结果就是导致传感器读数据精度变差甚至错误；还有可能是电机长时间工作，轴承或者电刷磨损厉害，导致动力减弱，因为有刷电机是有寿命的，按正常使用来说，这个电机还是有几个月寿命的。对于这种电机坏了的情况，我们只需要换上新的电机即可。

图2.1 电机蓝色底座脱离

图2.2 电机中心转轴弯曲

注意：

对于如图 2.1 电机底座脱离的情况，电机就不能再使用了，只能更换新电机，因为电机在这种状态下，不但没有动力输出，甚至会导致 MOS 管烧掉或者短路，MOS 短路后，上电电机不受控制直接就转起来了，如果 MOS 管烧掉那就得重新焊接了。

偏飞也有可能是桨叶不平衡所致，因为空心杯转速高，装上不平衡桨叶高速转动，就会产生很大震动，过大的震动导致传感器度数精度降低甚至错误。怎么看桨叶是否平衡呢？最直接的就是看桨叶是否磨损，变形以及残缺等。如果这种情况，直接换上新的桨叶即可，注意桨叶是有正反的。

偏飞也有可能是信号干扰导致，信号干扰导致四轴接受不到控制信号，从而出现偏飞的情况，如何判断干扰呢？在可控制范围内，遥控器控制四轴飞行，无干扰的时候，遥控器蓝色通讯指示灯常亮；有一点点干扰（不会影响飞行）的时候，遥控器红色指示灯偶尔闪烁一下，蓝色指示灯基本还是常亮；当干扰变严重，遥控器红色指示灯常亮，这时候四轴基本接收不到遥控器控制信号了，偏飞，乱飞的可能性就很大了。

9.4 四轴定高飞行，高度定不住

定高是讨论比较多的一个话题，当然主要讨论的就是定高效果的问题，有不少用户反映定高效果差的问题，比如定高飞不起来，响应缓慢，飞起来上窜下窜等，反正就是有很多问题，当然这里面不排除硬件（电机，桨叶）的问题以及软件（PID）问题。

版本固件使用串级(位置环+速度环) PID 的方式控制定高，增加稳定性的同时提高了响应速度，定高稳定性也不会受到自重影响。如果定高效果还是很差，那么我们检测下是否是硬件的问题。

9.5 下载器不能下载调试代码

如果下载器开关设置好了，下载线2端也对接好了，还是不能下载，有可能是如下原因：

编译出错，提示代码超过32K，这种情况是因为MDK未破解，这种情况只需要百度一下MDK破解。

编译或者下载提示找不到芯片，应该是MDK安装之后没有安装相应芯片的pack包。请安装芯片型号对应的Pack包。

下载或者调试出现如图5.1所示的提示：

图 5.1 驱动问题提示

这种情况需要替换一下jlink驱动，用我们提供的驱动替换MDK安装路径下对应的驱动，替换之前可以先将原来的驱动备份一下。在微型四轴资料包里找到“Segger.zip”，解压出来，然后替换MDK安装目录下的Segger文件夹，如图5.2和5.3所示：

图 5.2 新的驱动包

图 5.3 替换掉原来的文件夹

注意：

调试微型四轴时，请务必接上电池四轴供电，不能用下载器的电源给四轴供电并调试，下载器带载能力较弱，只使用它给微型四轴供电调试可能导致下载器烧掉。