2、四轴飞行器的基本工作原理 - XDU-Educational-UAV/Drone_Master_PID GitHub Wiki

四轴飞行器基本原理是通过飞控控制四个电机旋转带动浆叶产生升力，分别控制每一个电机和浆叶产生不同的升力从而控制飞行器的姿态和位置。四轴在空中可以实现八种运动，分别为垂直上升、垂直下降、向前运动、向后运动、向左运动、向后运动、顺时针改变航向、逆时针改变航向。下面分别介绍实现的这些动作的原理。

当四轴飞行在空中自稳后，M1、M2、M3、M4 四个电机同时转速增大或同时转速减小，即可发生垂直上升运动或垂直下降运动，分别如图 2.1.1 和图 2.1.2 所示：

如图 2.2.1 所示，当四轴飞行在空中自稳后，M2、M3 转速增大 M1、M4 转速不变或减小即可实现向前运动。相反，如图 2.2.2 所示，M2、M3 转速减小或不变 M1、M4 转速增加即可实现向后运动。

如图 2.3.1 所示，当四轴飞行在空中自稳后，M1、M2 转速增大 M3、M4 转速不变或减小即可实现向左运动。相反，如图 2.3.2 所示，M1、M2 转速减小或不变 M3、M4 转速增加即可实现向右运动。

如图 2.4.1 所示，当四轴飞行在空中自稳后，M1、M3 转速增大， M2、M4 转速不变或减小即可实现顺时针改变航向。相反，如图 2.4.2 所示，M1、M3 转速减小或不变，M2、M4 转速增加即可实现逆时针改变航向。