Mini Segway - TorstenC/Notizblog GitHub Wiki

Siehe auch Thread: "Mini-Segway-Roboter"

Bauteile und Preise:

Nidec-Stepper mit 15mm Durchmesser haben ein Drehmoment von ca. 1mNm (Haltemoment 3mNm aufwärts, Umrechner) und kosten etwa 230ct für zwei Stepper, z.B. 1, 2, 3, 4, 5
Solche 2€-Zeiger-Module als Motoren haben ebenfalls ein Drehmoment von etwa 1mNm. Vielleicht hält der Akku damit länger. Sie sind also eine Alternative für 170ct Aufpreis.
L293D Doppel-H-Brücke (zwei Stück für 60 Cent): Datenblatt
Zwei 20mm-Reifen für 60ct
6-DOF-IMU GY-521 MPU-6050 für 150ct
NRF24L01+ für 50ct zur Fernsteuerung des 'Segway-Roboters'
Rhino 610mAh 3S 11.1v 20C Lipoly Pack für 500ct incl. Versand
STM32F103C8T6 MCU für ca. 130ct, siehe Übersicht
PCB für 180ct (12 PCBs für $14.90 + $6.43 für 'Registered Air Mail'):
Ob ein 50cm²-Nutzen für ein 'PCB-3D-Puzzle' ausreicht, ist noch unklar. Die großen DIL-Gehäuse der L293D sollen stirnseitig an den PCB-Rändern verlötet werden, damit sie wie ein 'Stoßfänger' aussehen.

BOM-Zwischenstand: 230 + 60 + 150 + 130 + 60 + 50 + 180 = 860ct (13,60€ incl. Akku)
Es kommen noch 'Hühnerfutter', Steckverbinder usw. dazu.

Frank M. (ukw) fragte: "Oder meinst Du ein Lego-Männchen, was das Ding selbstständig fahren soll?". Gesteuert wird der Segway über ein Funk-Modul, die Männchen-Idee ist aber gut. Dieses Bild hat natürlich nichts mit dem Projekt zu tun und ist nur ein eye catcher.

Andere Bauteile Zum Vergleich:

Diese extrem billigen Stepper aus Autofokus-Objektiven (vergleichbar zu diesen) haben ein noch geringes Drehmoment (Holding Torque = 1.2g.cm = 0,1mNm).
Bei Bürstenmotoren benötigt man gegenüber Schrittmotoren einen Rad-Sensor oder eine andere Art der Positionsbestimmung, sonst rollt der Segway irgendwann langsam weg, Stichwort "self balancing robot", wie hier bei dem

Getriebe-Bürstenmotor für 75ct, also 150ct pro Segway
Getriebe-Bürstenmotor mit Reifen für 240ct, also 480ct pro Segway
Diese 16mm-Räder (zwei Stück für 60ct) sind schöner, aber zu knapp für Motoren mit 15mm Durchmesser