Changelog 2026 09 - NUSNiuMu/insight-capture-dashboard GitHub Wiki

Changelog 2026-09

新条目加在顶部。每条包含：做了什么、为什么、怎么验证的。

2026-09-20 · 提交并合并 Native Qt 实时预览防积压改动

提交：c51314a（main 与 experiment/qt-native-dashboard）。

  • 按用户要求提交此前本地保留的 native_dashboard/video.cpp、video.h：实时解码后仅保留最新一帧，RTP jitter buffer 设置 50 ms 并允许超限丢包，增加关键帧请求与等待，以及队列丢帧和已配置 jitter buffer 数量的诊断计数。回放管线不变。
  • 本次重新完成 Jetson Qt Release 全量构建；直接链接当前 video.cpp 的 C++ 测试通过嵌套 jitter buffer 回调、非目标元素过滤、overrun 回调、诊断字段、关键帧恢复管线和停止清理检查。
  • 合成慢显示端对照：旧管线帧积压中位数 1198 ms，新管线 20 ms、最大约 31 ms，主动跳过 35 帧且最后一帧仍为最新帧。这是合成管线结果，不是相机到屏幕的端到端延迟承诺。
  • 本次未重启服务、未替换物理显示器上的网页，也未重新部署 Native Qt 运行二进制；未带入另一个实验分支的 150 ms 过期帧丢弃逻辑。独立测试源码保存于 ~/workspaces/insight_capture_tests/native_latest_20260920/。

2026-09-20 · 将 Qt 前端、网页版手册及自动恢复修复合入 main

  • 按用户要求，将 experiment/qt-native-dashboard 的 11 个已提交改动快进合并至 main，从 1dc1842 更新到 cae2b0c，保留原提交历史，无冲突。
  • 合并范围包括 Native Qt 前端及已提交的改进、网页版图文 PDF 手册、网页持续重连、后端掉线保活和 USB 网卡重建后的 DDS 发现恢复。
  • 在独立工作目录完成合并，63 项运行时与启动脚本回归测试通过；合并后的文件树与此前已实机验证的实验分支完全一致。
  • 未提交的 native_dashboard/video.cpp、video.h 本地改动未带入 main；现场 checkout 继续保留在实验分支，本次未重启容器、浏览器或相机。

2026-09-20 · USB 网卡重建后自动恢复 DDS 与网页三路视频

提交：cae2b0c（原 experiment/qt-native-dashboard，现已合入 main）。

  • 修复上一版“仅等待”策略的缺口：USB CDC-NCM 网卡删除后，旧 Fast DDS socket 的多播成员关系丢失。同名、同 IP 的新网卡拥有新的 ifindex，保留后端进程本身不足以保证发现恢复。
  • watchdog 每 5 秒识别实际 CDC-NCM 链路本地接口，按名称、ifindex、IPv4 地址重新加入默认 DDS 发现组。辅助 socket 不绑定端口、不订阅图像，不替换 reader、不重启容器；录制和回放期间也可维护，失败限频记录并重试。仅针对 Linux 默认 Fast DDS UDPv4 多播发现，不承诺自定义发现组或变更 DDS locator 地址的恢复。
  • 移除启动脚本因相机超时反复重启容器的循环，等待超时后仍打开前端；手动启动加载代码时的一次重启及录制保护保持不变。PDF 和 Native Qt 未改动。
  • 84 项 Python/启动脚本检查、13 项前端恢复检查通过。隔离容器连续三次重建网卡，旧 UDP socket 均恢复；两个独立网络命名空间内，真实 Fast DDS 接收进程在网卡重建后持续无数据，启用修复约 3.5 秒后接收计数由 38 增至 75，未重启接收进程。
  • 确认未录制后于 16:47:30 做一次部署重启。随后用户重启全部三路相机进行验收：A/B/Head 的 ifindex 33/32/34 变为 44/45/46，16:49:27 自动加入发现组；16:49:57 两路 Insight3 图像/VIO 恢复，16:50:00 三路全部恢复，16:50:02 物理显示器 Firefox 三路均有呈现帧。恢复后输入约 30 FPS，网页约 23–24 FPS。
  • 验收期间容器启动时间保持 16:47:30，后端 PID 81790、Firefox PID 82001 和 WebRTC worker PID 82216 不变；未刷新网页、未重启容器、未创建额外 ROS 探针。三路约一分钟的断流含设备上电过程，不作为固定恢复时延承诺；USB/电池 12V 上电要求仍有效。
  • 可复核脚本、隔离测试结果与现场时间序列：~/workspaces/insight_capture_tests/dds_recovery_20260920/。

2026-09-20 · 相机掉线不再退出后端或关闭网页窗口

提交：b15f3c7（experiment/qt-native-dashboard）。

  • 现场 Docker 事件确认：16:00:02 后端以 exit 1 退出，同容器 Firefox 的 exec 以 137 结束。网页内的视频重连无法在浏览器进程已退出时工作。
  • 按用户要求保留原部署方式，取消相机断流超过 15 秒、初次等流超过 60 秒触发的进程退出。保持现有 DDS reader 和 HTTP/WS 服务，限频告警并等待供流恢复；正常恢复时记录日志，ROS 执行线程真正崩溃的处理不变。未拆分浏览器容器，未改 PDF。
  • 61 项运行时测试及 6 项新增独立断流策略测试通过。实际 Fast DDS 隔离话题测试停发 23 秒，接收进程 PID 150 不变，计数从 113 恢复至 265；没有操作真实相机或地图。此测试验证发布端重新上线，不等同于真实 USB 网卡重建验证。
  • 确认未录制后执行一次部署重启，恢复 Jetson 显示器上的 2560x1440 Firefox 空间页面。三路输入约 30 FPS，浏览器呈现约 23 FPS，均 visible 且非 stale；启动时间为 2026-09-20 16:10:25，部署后 restart count 为 0。
  • 复核脚本：~/workspaces/insight_capture_tests/camera_wait_20260920/。USB 松脱仍须按设备要求先接 USB，再拔插电池上的 12V 相机供电；若网卡重建后 DDS 仍不恢复，应独立排查发现链路，不能将窗口保活当作数据恢复证明。

2026-09-20 · 网页实时视频自动恢复与 Native Qt 对齐

提交：e1dea39（experiment/qt-native-dashboard）。

  • 删除 WebRTC 最多 5 次重试和 webrtc_unavailable 永久停试限制；失败后每 3 秒持续重试，首次或播放中连续 12 秒无新帧则重建连接，恢复期间保留 JPEG 回退。
  • 关闭旧连接时先隔离回调，再清理计时器、呈现帧回调及监听器；异步协商和统计结果不能覆盖新连接。后台页、暂停 rosbag 回放不误判停帧；预处理回放、相机收起和页面退出不重新启动实时视频。
  • 同步构建源码与 dist，并更新页面入口和相机模块缓存版本。刷新现有页面即可使用，不需要重启后端；本次没有修改 PDF 或 Native Qt 文件。
  • 13 项确定性回归测试通过。隔离 Chromium 使用真实 WebRTC 视频验证连续 7 次不可用后第 8 次恢复、播放后停帧重连、信令断开、暂停预处理回放和退出清理，无页面脚本异常。
  • 独立 Firefox 实机验证三路 video/H264：只关闭测试浏览器 Insight3 A 连接后，会话数由 3 变 4，恢复后 4 秒内 A/B/Insight9 呈现帧增量为 96/96/100，无页面脚本异常。Firefox WebRTC 的 quality 帧计数为 0，因此验证使用 rVFC 累计呈现帧；代码也兼容无 rVFC 且 quality 计数为 0 的浏览器。
  • 测试脚本与原始计数保存在 ~/workspaces/insight_capture_tests/web_recovery_20260920/。未拔插真实相机、未重启采集服务、未操作录制或地图；前端重连不能替代 USB 松脱后的 12V 相机重新上电。

2026-09-20 · 手册补充相机上电与 USB 断连恢复提示

提交：9ea005e。

  • 按现场操作要求，首页新增红色提示：先接 USB、等待 Jetson 开机完成、再接电池 12V 相机供电；USB 松脱后须先接 USB，再拔插该 12V 供电接头，不能仅重插 USB。
  • 删除指定的浏览器启动说明段落及独立 URL 块，保留 ./scripts/run_dashboard.sh --jetson；排障页同步红色恢复提示。
  • 重新生成 A4 10 页 PDF，验证中文内容、全部图片加载、页脚无重叠及首页渲染；本次仅修订文档，未重启服务或改动视频重连逻辑。
  • 最新下载：Jetson 网页版前端使用手册。

2026-09-20 · Jetson 网页版前端图文 PDF 手册

提交：44264c2（当前分支 experiment/qt-native-dashboard，文档内容仅覆盖网页版）。

  • 新增独立 10 页中文 PDF、HTML 源稿及 7 张本次实机页面截图，覆盖全部九个网页入口与完整采集流程，不以 README 代替使用说明。
  • 启动命令明确为 ./scripts/run_dashboard.sh --jetson：在 Jetson 本地打开 Firefox 全屏窗口，不使用 SSH 或无头浏览器作为用户入口。
  • 专页讲解三相机公共坐标：Insight9 建图、左右手自然特征重定位、多面立方体标记辅助定位、现场验证以及 New map 的影响。
  • 本次三路图像约 10 秒计数 303/302/302，VIO 持续更新，最终网页截图为 3/3 streams online；双手尚未输出全局 Pose，手册明确区分视频在线和空间定位完成。
  • A4 10 页、中文文本提取、图片加载和全页无页脚重叠检查通过；视觉检查启动页、三路视频页和坐标说明页通过。
  • 下载入口：Jetson 网页版前端使用手册。

2026-09-17 · Qt 实时预览按时间丢弃过期帧（隔离实验）

提交：032730c（experiment/qt-live-frame-deadlines，已推送 GitHub）

  • 对照网页版实时播放方式：原生实时 sink 启用时钟同步、QoS 和 50 ms 最大迟到容限；保留 50 ms jitter buffer 限制和解码后单帧覆盖队列。
  • 在实时 sink 入口按 segment/PTS 检查接收端播放时间，超过 150 ms 直接丢弃，避免队列虽短但仍播放上游旧帧。增加帧年龄及丢弃计数；150 ms 不是相机到屏幕的总延迟保证，回放与录制不使用该检查。
  • 实际 C++ 回调验证 700 ms 积压：30 FPS 丢弃 60/60 个过期帧，10 FPS 丢弃 20/20 个过期帧，新帧恢复正常；旧策略对照播放 60/60 个旧帧。真实三路视频 55 秒持续输出，generation 均为 1，并实际发生过期帧丢弃。
  • 现有含 B 帧 MP4 的暂停、跳到 5 秒、继续播放通过，正常 DPB 保留、过期帧计数为 0。脚本及测试构建位于 ~/workspaces/insight_capture_tests/native_latency_20260917/。
  • 隔离 worktree：/tmp/insight-qt-live-deadlines。未替换常驻 Qt、未重启后端；长时间实际屏幕延迟仍需动态画面对照验收。

2026-09-10 · Qt 模型朝向与实时/回放布局对齐

提交：1d78845（experiment/qt-native-dashboard）

  • 修复 GLB 局部朝向相差 180°：补齐 Babylon 左手场景加载与 Qt 右手场景之间的模型转换；后端姿态与轨迹坐标映射本身一致。
  • 参考网页布局：实时左侧三路视频竖排、右侧 3D；回放上方 3D 56%、下方三路视频横排 44%。同步默认相机方向、目标高度、距离和视场角。
  • 对照实际 Babylon 运行库验证三轴姿态、复合模型旋转和三个局部方向，最大向量误差 2.14e-7；模拟后端实测三路 MP4 解码、暂停、跳转、继续、返回实时及布局比例，正常退出。
  • 现场三路真实视频持续输出，三模型成功加载、各 300 点轨迹，输出端丢弃均为 0。已启动更新后的 Qt 客户端，未操作现场录制或地图。脚本、截图与诊断位于 ~/workspaces/insight_capture_tests/qt_layout_20260910/。

2026-09-10 · Qt 粗轨迹与 Insight3 实时延迟修复

提交：50834d0（experiment/qt-native-dashboard）

  • 轨迹改为原生三角形带状几何，顶点着色器保持头部 6 / 双手 5 像素，与网页宽度一致；保留三维位置、深度、旋转缩放和角色颜色，处理重复点与近裁剪。
  • 实时无 B 帧 H.264 启用 disable-dpb=true，回放仍使用正常 DPB。Qt 自身有界 PTS 配对诊断对照：Insight3 A 解码中位数 420.5→5.4 ms，B 423.6→6.0 ms，Insight9 36.7→16.7 ms；三路输出端丢弃均为 0。这是解码器内部耗时，不是相机到屏幕总延迟。
  • 真实三路视频/模型/轨迹显示通过；几何空值、重复点、端点和清除测试通过；隔离后端实际鼠标验证轨迹旋转缩放、任务/录制状态以及含 B 帧 MP4 暂停、跳到约 5 秒、继续、返回实时，退出正常。未操作现场录制或地图。
  • 按用户确认，本轮先修两项，再逐页迁移完整功能与 UI。范围见 Qt 功能对齐清单；验证记录见 Qt 原生采集台试验，原始样本位于 ~/workspaces/insight_capture_tests/qt_native_20260910/。

2026-09-10 · Qt 一键启动与构建网络修复

提交：4234c43、4885b8d、a0e282e（experiment/qt-native-dashboard）

  • 启动只需 ./native_dashboard/run.sh：无参数默认连接本机后端、30 FPS 目标、全屏；缺少程序或 Qt 运行库时自动构建。
  • 构建和临时容器改用 host 网络，避开本机 Docker bridge 因缺少 iptables raw 表创建失败；不修改系统防火墙。
  • 脚本功能验证通过：首次自动构建、已有产物复用、默认参数、自定义参数、缺失运行库重建、构建失败停止。补齐构建镜像缺少的 make 后，真实完整构建与运行库导出成功；启动脚本 --help 正常。10 秒真实界面验证正常退出，后端连接、三模型加载、三路 NVDEC 原生视频输出通过，sink 输出约 29.38/29.30/27.56 FPS、输出端丢弃均为 0；短时验证不代表长时性能验收。

2026-09-09 · Qt Quick 原生采集台试验与供帧优化

提交：02ec4e3（experiment/qt-native-dashboard，未合并 main）

  • 实现 Qt Quick Controls + Qt Quick 3D 客户端：三路现有 H.264 WebRTC 经 nvv4l2decoder/nv3dsink 硬解显示，接入模型、轨迹、任务和录制控制、已准备 MP4 回放。Qt 运行库独立导出，未替换宿主机多媒体栈和默认开机入口；旧 Firefox 窗口按用户要求关闭，本地 Qt 保持运行。
  • 初版每 5 秒扫描录制库使编码和输出降至约 20–21 FPS；改成按需读取后，每档预热 8 秒、采样约 20 秒，25 档三路输出为 24.72/24.41/24.51 FPS，30 档为 28.96/28.56/29.39 FPS，输出端丢弃均为 0。客户端 CPU 分别约单核 53%/78%，不包含后端或 GPU。
  • 修复 Qt 6.2 GLB 量化/WebP 兼容、原生窗口生命周期、NVIDIA transform 会话退出异常，以及硬解回放暂停拖动阻塞。模拟后端实际鼠标操作验证任务、录制启停、检查、加载/暂停/跳转/继续/返回实时，三模型载入和轨迹通过，客户端正常退出。真实后端只读验证，未触发现场录制或地图重置。
  • FPS 是 GStreamer sink 输出 buffer 计数，不是屏幕扫描次数；没有与此前网页作严格同场 A/B。当前使用原生视频子窗口和三维细线，尚未覆盖网页全部功能或完成满负载录制、长时运行验收。
  • 详见 Qt 原生采集台试验；原始数据在设备 ~/workspaces/insight_capture_tests/native_dashboard_20260909/。

2026-09-09 · 默认启用 Babylon 粗线并评估原生客户端

提交：1dc1842（main）

  • 按用户选择默认采用 GreasedLine，删除旧圆管实现和实验开关；保留固定拓扑/邻接缓冲区更新，300 点轨迹每条 600 顶点、598 三角形。预览目标仍为 25 FPS，不宣称本次修改提高端到端帧率。
  • 验证：构建、6 组邻接数据一致性检查、实际前端的缓冲区复用/容量切换/可见性/清空恢复/总开关/Keep trail 回归通过，无页面脚本错误；现场 Firefox 已加载新模块，三路真实视频正常。仅刷新浏览器，未重启采集/建图/定位，临时调试已关闭。
  • 原生客户端建议先做 PyQt5 + GstVideoOverlay + NVIDIA sink 三路视频面板验证，再评估 Qt Quick + Qt Quick 3D 的完整迁移。宿主机已有 PyQt5 和 NVIDIA 显示 sink，容器与 Qt QML 插件尚需适配；复用后端 API/姿态流和 GLB 资源，不把 NVMM/GLMemory 直连或三路 30 FPS 当作已验证。
  • 方案与官方资料见主仓库 docs/NATIVE_PREVIEW_OPTIONS.md；本轮仅调研原生客户端，尚未实现或部署。

2026-09-09 · Jetson 浏览器硬解与粗线隔离试验

提交：0f8c5f8（experiment/preview-rendering，未合并 main）

  • Chromium 独立 profile 开启 Linux VA-API/NVIDIA 参数，仍为软件解码、硬件 codec 列表为空，EGL 初始化失败；系统两个 DRM 节点初始化 VA-API 均无法找到驱动。Jetson 原生 GStreamer H.264 编解码 30 帧正常 EOS，确认障碍在浏览器接入环境。
  • Babylon 9.14 粗线原型通过 ?trail=greased 启用：300 点每条三角形 3588→598；固定拓扑并更新位置/邻接缓冲区，避免 setPoints 重建。真实 Firefox 多角度旋转、深度遮挡、清空/恢复、开关与 6 组邻接数据一致性检查通过。
  • 同屏真实三路视频 + 三条 300 点合成轨迹，每组约 24 秒；视频呈现约 22–24 FPS，圆管/粗线差异方向在两轮中不一致。完整场景同步 CPU 均值 4.83/4.84 ms，rAF P95 均约 83 ms，没有证明稳定的端到端收益；默认仍为圆管、25 FPS。
  • 已恢复正式页面并关闭临时调试服务，未重启采集、建图或定位后端，未修改网络。详细数据、方法与限制见实验分支 docs/PREVIEW_RENDERING_TRIAL.md，原始证据保存在设备 ~/workspaces/insight_capture_tests/frontend_fps/。

2026-09-09 · 修正实时视频 FPS 统计并复核浏览器调度

提交：54ef063（main）

  • 实时 FPS 按浏览器累计 presentedFrames 和 presentationTime 计算，回调次数另列；无 rVFC 时采用 media-quality 计数，重连/计数回退重置，停帧不保留旧值。
  • 现场 Firefox 三路视频每组约 24 秒：25 FPS 目标实际呈现 23.2–23.8 FPS，旧回调统计约 19 FPS；30 FPS 目标实际呈现 27–28 FPS，但定时器延迟 P95 从 13 ms 增至 22 ms，rAF 最大间隔约 101→150 ms。
  • 30 FPS 下短时跳过 scene.render()，rAF 间隔 P95 约 67→17.5 ms，支持 3D 与视频并行时存在绘制/合成/同步调度压力；尚未用原生 profiler 区分具体占比。默认保持 25 FPS，正常 3D 已恢复。
  • 验证：累计数跳跃、停帧、回退、重连及无 rVFC 回归通过；真实 Firefox API/WS/三路视频与 Chromium 无头页面无脚本错误。源码、dist、工程文档同步，kiosk 已加载；未重启采集/建图/定位服务，临时浏览器调试已关闭。
  • 详细数据见主仓库 docs/ENGINEERING_NOTES.md；原始样本在设备 ~/workspaces/insight_capture_tests/frontend_fps/。短时结果不代表满负载录制或长时稳定性验收。

2026-09-08 · 数采设备自动重连与端口扫描

提交：f5c5578、f8373b8（feat/x86-aruco-capture，未合并 main）

  • 支持设备缺席启动、USB/串口断线重连、对应故障自动清除；稳定设备标识处理端口变号，网页可扫描并在停录后重新选择。
  • 设备绑定保存在本机覆盖文件，Docker 支持运行中新增节点；保留采集缺失区间与 VIO 中断后的坐标系保护。
  • 验证：muniu x86 13 项测试、浏览器换绑流程、实际 ROS/串口重绑定与 VIO 中断保护通过，导出 70 帧；内置 UVC 摄像头读图通过。Insight USB 可枚举但试读未出图，编码器尚未接入。
  • 已部署至 muniu；详情：X86-ArUco-最小数采。

2026-09-08 · x86 数采工作台加入 3D 与同步回放

提交：3630ac4、aad6c52（feat/x86-aruco-capture，未合并 main）

  • 将验证页改为完整深色工作台，分为实时采集、回放标注、质量导出；本地 Babylon 提供双臂轨迹、TCP 朝向、常用视角与全屏。
  • 视频/3D/开合度同步回放，支持逐帧、倍速、片段编辑与参与手臂标注；QC 缺失时段可跳转，可导出数量与实际规则一致。
  • 验证：9 项后端测试及 Chromium 完整流程通过，合成标注导出 154 帧、3 个片段，无脚本错误；muniu x86 合成 ROS/串口测试导出 70 帧。
  • 部署：muniu 已更新到新镜像，正式服务未收到真实设备数据。详情：X86-ArUco-最小数采。

2026-09-08 · 新增独立 x86 ArUco 最小数采分支

提交：ac5091b、0da48c5（feat/x86-aruco-capture，未合并 main）

  • Insight9 VIO 与 cube 直接计算左右 TCP，允许单面标记；移除该入口对自然特征建图、夹爪 VIO 和 GPU 推理的运行依赖。
  • 单页完成采集、手动任务片段、质量报告和 LeRobot v3 导出；普通 RGB 与串口配置化，原始数据用单个 SQLite 保存。
  • 验证：13 项测试、真实 ROS/伪终端链路、Chromium 操作、官方 LeRobot 0.4.4 读取通过；精简镜像 ARM64 构建约 507 MB。
  • 部署：已在 muniu Ubuntu 22.04 x86_64 构建约 553 MB 镜像并启动独立服务；目标主机合成链路导出 70 帧，完整有效率 98.8%，局域网页面无脚本错误。正式服务尚未收到真实相机/VIO；普通 RGB 与串口规格待定，物理精度未验证。
  • 详情：X86-ArUco-最小数采。

2026-09-08 · 修复标记误重定位和时间戳回退恢复

提交：b8b53bc（main）

  • 实际标记修正要求两个非共面标记面，每面至少三个 RANSAC 内点；拒绝单面和退化到共面的内点，防止稳定的平面 PnP 错误解通过三帧确认后触发硬重定位。单面可继续用于 shadow 诊断。
  • 时间戳回退/New Map 同步清理标记时间戳门槛、候选和队列；会话编号使旧的在途检测及其错误状态无法写回。
  • 验证：130 项相关测试通过。此前约 0.54 px 角点扰动造成 33.62 度错误硬重定位的合成用例已被拦截；双面定位仍通过。100 秒回退到 1 秒后恢复处理，并验证在途检测三种结果在两类重置下均失效。
  • 部署边界：验证时 Docker 无运行容器，未执行在线 ROS 验证或服务部署，也未重新打 release 包。

2026-09-07 · 启动脚本优先使用局域网 WebRTC 预览

提交：934067e（main）

  • 启动脚本按路由源地址显示局域网 /3d 链接，支持 DASHBOARD_ADVERTISE_HOST 覆盖，避免误选 Docker 和相机 USB 地址。
  • 删除默认单端口 SSH 推荐，说明 H.264 WebRTC 的独立信令与 ICE 媒体连接；仅转发网页会退回低帧率 JPEG。
  • 现场确认误连自身的 SSH 进程占用 8766，清除该转发后 WebRTC health 恢复可用。
  • 验证：shell 语法、diff 检查、实际路由地址和覆盖值检查通过；实际执行 ./scripts/run_dashboard.sh，三路相机在线，输出 http://192.168.19.222:8765/3d。
  • 浏览器验证限制：Chromium 页面无 JS 异常，但 Chromium/临时 Firefox 无头测试均未证明连续视频解码；用户电脑端的实际 WebRTC 帧率仍需确认。未将 worker 可用或目标 25 fps 当成实收帧率。

2026-09-02 · 录制 U 盘缺失时 Dashboard 自动使用 NVMe 启动

提交：f428aa2（main）

  • run_dashboard.sh 在 Compose 创建容器前读取实际插值环境，检查配置的录制盘设备、 宿主目录和挂载来源；U 盘缺失或来源不匹配时，仅为本次启动把 Docker bind source 切到稳定的本机 rosbags/，避免 systemd automount 返回 ENODEV 导致容器无法创建。
  • 保留 INSIGHT_ROSBAG_REQUIRED_SOURCE，让后端原有存储解析继续把该状态识别为 NVMe fallback，并通过 storage.active_path、storage.using_fallback 和 storage.fallback_reason 向操作员公开实际介质；USB 恢复后再次运行启动脚本即可重建 到 USB 直录。
  • 验证：启动器、录制存储和 Web 存储测试 21 项全部通过；全仓 248 项通过，另 2 项为 既有前端中文和脚本白名单结构检查。现场拔盘状态下 Dashboard 成功创建并上线，容器 绑定 /home/nvidia/insight-capture-dashboard/rosbags -> /mnt/insight-recordings，API 返回 active_path=/workspaces/insight_capture/rosbags、using_fallback=true，可用空间约 214.9 GB。