Arm, Disarm, Prearm Configuration

비행체의 구동부(motor & 프롭)는 잠재적인 위험 요소입니다. 실제로 그 속도와 소리는 손가락이 절단될 정도로 위험할 수 있습니다.

이를 방지하기 위해 PX4는 다음과 같은 명확한 전원 공급 상태를 구분합니다:

상태	설명
Disarmed	모터나 액추에이터에 전원 공급이 없는 상태
Pre-armed	모터/프롭은 잠겨 있지만, 일부 전자장치에는 전원이 공급된 상태
Armed	모터/프롭 포함, 전체 시스템에 전원 공급. 모터 작동 가능 상태로 위험함

⚠️ Ground station에서는 Pre-armed 상태를 Disarmed로 표시할 수 있음 (기술적으로는 다르지만 안전하게 간주)

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✅ 제어 수단

다음과 같은 방법으로 상태를 제어할 수 있습니다:

1. Safety Switch

• Arming 전에 반드시 작동해야 하는 제어 장치
• Prearming을 막을 수 있음
• 일반적으로 Pixhawk GPS1 포트에 연결됨 (buzzer 및 UI LED 포함)
• CBRK_IO_SAFETY 파라미터로 활성화/비활성화 가능

자세한 설명: Safety Switch · PX4 User Guide

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2. Arming Switch / Button

• RC 컨트롤러의 스위치 또는 버튼
• 안전 스위치에 의한 Arming 방지는 불가
• Gesture-based arming과 대체 관계
• Momentary switch 설정 가능 (COM_ARM_SWISBTN)

RC 관련 파라미터:

파라미터	설명
RC_MAP_ARM_SW	RC arm switch 채널 지정 (0 = 미할당)
COM_ARM_SWISBTN	Arm 스위치가 버튼(1)인지 스위치(0)인지 지정

Arming switch가 설정되면 stick gesture는 비활성화됩니다.
이 설정은 RC 컨트롤러에만 적용되며, QGroundControl의 조이스틱에는 적용되지 않습니다.

참고 링크:

• Arming switch parameters

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3. MAVLink Command

• Ground Control Station에서 arm/disarm 명령 전송 가능
• 명령 예시: MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM

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⚙️ Pre-Arm Checks

PX4는 특정 조건을 만족할 때만 arming을 허용합니다:

• 센서 오류나 미보정 상태 등 비정상 상태
• Safety Switch가 작동되지 않음
• Remote ID가 신뢰할 수 없음
• VTOL은 기본적으로 고정익 모드 필요
• Global position 추정이 필요한 모드에서 GPS lock 없음

PX4는 10Hz로 arming check를 수행하며, 실패 목록을 이벤트로 송신합니다.

✔️ GCS 연결 시, 또는 arm/disarm 시점마다 상태를 확인 가능
✔️ QGroundControl(v4.2.0 이상)에서는 Arming Check Report 로 상태 확인 가능
✔️ SYS_STATUS MAVLink 메시지로도 일부 상태 확인 가능
✔️ 추가 정보: Arming & Preflight Checks · PX4 User Guide

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🔧 개발 참고: 내부 구현

• Client: libevents > Event groups > health_and_arming_checks.h
  관련 파일: PX4 Firmware health_and_arming_checks.h
• QGroundControl: HealthAndArmingCheckReport.cc
  관련 파일: HealthAndArmingCheckReport.cc on GitHub

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📡 Remote ID (원격 식별)

• 미국, 일본, EU 등에서는 법적으로 요구됨
• 실시간 위치/고도, 시리얼, 운영자 ID 등 방송 필요
• PX4는 FAA 표준 Remote ID 규칙 대상 모듈과 작동 가능
• 두 가지 유형:
  • 표준 규칙(Standard Rule) 모듈: Autopilot 연동 가능
  • 방송 규칙(Broadcast Rule) 모듈: 독립형, 제한적

PX4의 Remote ID 가이드:

• Remote ID · PX4 User Guide
• Remote ID Configuration Parameters

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📘 참고 문서

• PX4 Arming / Disarming
• PX4 Parameter Reference
  관련 파라미터: COM_ARM_*, COM_DISARM_* 등
• Arming 상태 변화의 내부 메시지 흐름