1. Mavlink 설치

https://mavlink.io/en/getting_started/installation.html

2. Mavlink-router설치

https://github.com/mavlink-router/mavlink-router?tab=readme-ov-file

해당 링크 들어가서 README를 읽는게 베스트

그냥 빠른 실행을 원한다면 다음 코드를 shell에 작성

cd
git clone https://github.com/mavlink-router/mavlink-router.git
cd mavlink-router/
git submodule update --init --recursive
sudo apt install git meson ninja-build pkg-config gcc g++ systemd
sudo pip3 install meson==0.57.0
meson setup build .
ninja -C build
sudo ninja -C build install

[General]
TcpServerPort=0
ReportStats=false
MavlinkDialect=auto

[UartEndpoint FCU]
Device = /dev/ttyUSB0
Baud = 57600

[UdpEndpoint MAVROS]
Mode = Normal
Address = 127.0.0.1
Port = 14540

[UdpEndpoint GCS]
Mode = Normal
Address = 127.0.0.1
Port = 14550

PX4-Autopilot폴더 내에 px4.conf 파일을 만들어서 위의 내용을 복붙

실행 명령어

mavlink-routered -c px4.conf

3. Mavros 설치

https://docs.px4.io/main/en/ros/mavros_installation.html

sudo apt install ros-humble-mavros ros-humble-mavros-extras ros-humble-mavros-msgs

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

VScode 설치

VScode 다운로드
snap에서 다운받은 VScode는 한글입력이 안된다. 따라서 직접 홈페이지에서 다운받는 것을 권장한다.

Linux용 deb파일을 다운로드 받은 후 다음 명령어를 입력한다.

cd Downloads
sudo apt install ./(file name)

(file name)은 다운로드 받은 deb파일명