[Gazebo] Gazebo simulation - MACH-CAU/UAM GitHub Wiki
(Updated : 2024.03.25 - by. OKsusu)
Gazebo
Gazebo 란 open source 2D/3D robotics simulator이다.
2002년에 출시되어 지금까지 여러 업데이트가 이루어져 다양한 버전이 존재하며 VTOL에선 Garden을 사용한다.
ROS로 제어하는 로봇을 시뮬레이션할 수 있어 실제 하드웨어 테스트 이전에 Gazebo simulation은 필수적이다.
Gazebo의 버전은 크게 Ignition과 Classic으로 나뉜다. Ignition이 LTS(Long Term Service)버전이고 Classic버전은 업데이트가 끝났다.
Gazebo History
Classic은 업데이트가 없는 대신 reference가 많고, Ignition은 LTS인 대신 reference가 적은 편이다.
Gazebo 홈페이지에서 제공하는 tutorial : Gazebo Garden Tutorial
설치
PX4를 설치할 때 기본적으로 Gazebo Garden이 설치된다.
Gazebo Garden은 Ignition라인 중 하나이다. JMAVsim과 같은 다른 simulation 툴을 사용할 수 있으나 이번 프로젝트에선 Gazebo-classic를 사용할 것 이다.