[제어] QGC 미션 수행 - MACH-CAU/UAM GitHub Wiki

QGC로 미션 수행하기

우선 Gazebo sim과 QGC 실행

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plan에서 이륙, waypoints, 착륙 지점 설정하기

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오른쪽 생성된 이륙, waypoint, 착륙 지점에 대한 세부 사항(고도, 위도, 경도, 천이, 역천이, 카메라 On/off, 물체 스캔, 기체 속도)을 변경할 수 있음. 그래서 우리의 미션인 호버링, 천이, 촬영, 하강 이동, 저고도 비행, 고도 상승, 역천이, 장애물 회피, 착륙 등을 세부설정을 통해서 가능하다. 세부 설정에 들어가니 화면 캡쳐가 되지 않는다..

각 미션에 대한 세부설정의 뜻은 아래 링크에서 확인 가능하다.

https://docs.qgroundcontrol.com/Stable_V4.3/ko/qgc-user-guide/plan_view/plan_view.html

또한 기체 세부설정은 아래 링크에서 확인 가능하다.

https://docs.qgroundcontrol.com/Stable_V4.3/ko/qgc-user-guide/setup_view/setup_view.html

여기서 꿀팁.. 하나하나 매개변수 찾기 귀찮다면 chatGpt한테 QGC waypoint 천이 매개변수 알려줘! 라고 하시면 알려줍니다.

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stall speed 변경은 기체 설정에서 가능하다. 매개변수 이름은 FW_AIRSPD_MIN이다. 하지만 최대 5m/s로, 우리의 예상 stall speed인 18m/s로 설정하면 되긴 되지만 오류문구가 계속 뜬다.

기체와 경로 세부 설정에 매개변수가 굉장히 많아서 처음엔 낯설 수 있지만 이름 그대로 뜻을 갖기 때문에 천천히 정독 후 옵션을 선택하면 미션 주행이 가능하다!

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설정에서 분석도구를 선택하면 log파일을 다운받을 수 있다. 이후 flight review 사이트에서 로그 파일을 분석할 수 있다.

기체가 연결되지 않았다는 오류가 뜨면 gazebo sim을 완전히 종료시킨 후 다시 실행하면 연결된다. 강제 종료하기

ps -ef | grep gz

sudo kill -9 해당번호

추가로 참고한 사설 사이트 첨부!

https://blog.naver.com/uamsoul/223111750317

추가로 미션 주행과 가장 비슷하게 설계한 주행의 log파일 분석 사이트 첨부!

https://review.px4.io/plot_app?log=bc693e3a-d34d-41df-8999-11696c04a662

아 그리고 !!!! 제일 중요한 미션 저장하는 법

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원하는 경로에 .plan형식으로 저장해놓아야 나중에 다시 접속할 때 불러올 수 있습니다.. 꼭.. 저장하세요...

말로 설명하면 굉장히 간단한데 캡쳐가 안되는 상태에서 글로 설명하려니 많이 부족하네요.. 적절한 파라미터 명과 오류문구에 대해서 궁금하시다면 제어 오서윤에게 찾아와주시면 자세하게 알려드릴 수 있습니다!

model.sdf 파일 수정하기

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위 부분이 standard_vtol과 같은 수치로 되어 있어서 천이가 안된 것으로 의심 중입니다. CAU_vtol 수치로 바꾸고 한 번 실행해보면 좋을 것 같네요!