快速启动指南 - I-Quotient-Robotics/caster GitHub Wiki

前期准备

  1. 一台装有ROS Kinetic的Ubuntu电脑一台，下文简称外部PC

  2. 将网线连接到底盘的交换机上，并参考网络信息-外部设备设置，设置外部PC的IP地址

  3. 使用PING指令，测试和Caster-PC的网络通信情况

    # 使用IP地址测试
ping 192.168.33.5

# 或者使用域名测试
ping caster-pc.local

  4. 设置外部PC的**~/.bashrc**文件，让外部PC使用Caster-PC的ROS Master

    echo 'export ROS_MASTER_URI="http://caster-pc.local:11311"' >> ~/.bashrc

  5. 重新启动外部PC的Terminal

ROS功能启动

  1. 使用SSH登录到Caster的PC中，IP地址参考网络信息

  2. 运行如下代码，启动底盘控制程序

    roslaunch caster_base caster.launch

  3. 底盘启动后，可以在外部PC中，运行如下指令，启动ROS诊断信息监控程序

    rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor

  4. 也可以在外部PC中，使用Rviz来查看Caster传感器的信息

    roslaunch caster_viz display.launch type:=view

手柄控制

Caster可以使用手柄进行遥控，具体按键功能参考手柄功能定义

  1. 参考ROS功能启动，启动Caster的ROS功能

  2. 将手柄连接至外部PC

  3. 在外部PC中，运行如下指令，启动Caster的遥控程序

    roslaunch caster_teleop teleop.launch

  4. 根据手柄功能定义，操控Caster进行移动

  5. 对于移动操作，只有在按下安全键的时候，信号才会被Caster接收到。

创建地图

  1. 参考ROS功能启动，启动Caster的ROS功能

  2. 使用SSH登录Caster-PC，并执行如下指令

    roslaunch caster_navigation gmapping.launch

  3. 在外部PC中，运行如下指令，启动建图界面

    roslaunch caster_viz display.launch type:=gmapping

  4. 参考手柄控制，启动手柄遥控，操控Caster完成地图建立

  5. 使用SSH登录Caster-PC，并执行如下指令保存地图

    # 进入caster_navigation的map文件夹，扫描后的地图推荐存放至此文件夹
roscd caster_navigation/map

# 使用map_saver保存地图
rosrun map_server map_saver -f [地图名称]

注意：在建立地图时，请勿将充电桩放置于地面上，地图建立完成后再放置充电桩

定位导航

  1. 参考ROS功能启动，启动Caster的ROS功能

  2. 使用SSH登录Caster-PC，并执行如下指令，启动导航功能

    # 使用map_file参数指定要加载的地图，例如加载home地图
roslaunch caster_navigation navigation.launch map_file:=$(rospack find caster_base)/map/home.yaml

  3. 在外部PC中，运行Rviz

    roslaunch caster_viz display.launch type:=navigation

  4. 在Rviz中，设定机器人的初始坐标

自动充电功能

  1. 参考定位导航，启动Caster的定位导航功能，并正确设置Caster在地图中的位置

  2. 参考自动充电功能原理和配置，完成对充电桩位置的设定

  3. 使用SSH登录Caster-PC，运行如下指令，启动自动充电功能

    roslaunch caster_app caster_app.launch

  4. 按下手柄的START按键，Caster开始执行自动充电程序

  5. 充电完成后，按下手柄的BACK按键，Caster从充电桩中推出

注意：在Caster位于充电桩内时，勿使用导航功能，以免损坏Caster的受电模块。要使用导航功能，请确保Caster正确从充电桩中推出