実験記録2022 - HondaLab/Robot-Intelligence GitHub Wiki

戻る

6月1日の実験

この日の実験では、8字コースで外壁の有無それぞれのパターンで教師データを収集し、学習させて自律走行させた。

  1. 始めに外壁有りの8字コースで教師データを収集した。実験の様子などを以下に記載する。
    [古澤]ロボットカメラの映像、実験の様子、ロボットの軌道
    [山形]ロボットカメラの映像、実験の様子、ロボットの軌道
    [鷲見]ロボットカメラの映像、実験の様子、ロボットの軌道
    収集した教師データを用いて学習させ、自律走行させた様子などを以下に記載する。
    [古澤]ロボットカメラの映像、自律走行の様子、ロボットの軌道
    [山形]ロボットカメラの映像、自律走行の様子、ロボットの軌道
  2. 次に外壁無しの8字コースで教師データを収集した。実験の様子などを以下に記載する。
    [古澤]ロボットカメラの映像、実験の様子、ロボットの軌道
    [山形]ロボットカメラの映像、実験の様子、ロボットの軌道
    [鷲見]ロボットカメラの映像、実験の様子、ロボットの軌道
    自律走行の様子などを以下に記載する。
    [古澤]ロボットカメラの映像、自律走行の様子
    [山形]ロボットカメラの映像、自律走行の様子
    [鷲見]ロボットカメラの映像、自律走行の様子

5月25日の実験

この日の実験では、前回18日に収集した教師データを学習し自律走行させた。

  1. 外壁無し8字コースで自律走行させたが、内壁に沿うことはなく直線に走行し続けた。教師データの収集時はロボットの速度を上げていたため、 遅く走行した時と比べて教師データの収集がうまくいかなかった可能性がある（実験時の映像は後日掲載します）。
  2. 外壁有り8字コースで自律走行させた。結果、同じ場所で旋回し続けた。ロボットのカメラの映像がかなり明るかったため、教師データの収集時か、今日の実験中に カメラの設定を誤っていた可能性がある（実験時の映像は後日掲載します）。

5月18日の実験

この日の実験では教師データを収集した。コースと収集したデータ数は以下の通りである。

5月11日の実験

中レンズ：画角164度 円が大きい円形コース：100cm 外壁円：200cm NN 2021年度データで試走ー＞成功

中心円かたち変更ー＞成功

外壁なし（半径100cmうち壁）ー＞走行不能

2021年の学習データつかったが，そのデータがどういう学習データか不明