진공 센싱를 통해 OpenPnP는 압력 센서를 통해 진공 레벨값을 확인하여 Pick 동작 또는 Place 동작의 성공 여부를 판단할 수 있습니다.

OpenPnP 1.0과 2.0에 대한 지침은 다릅니다. 1.0 지침에 대해서는 페이지 아래를 참조하십시오.

OpenPnP 2.0 기준 진공 센싱

엑추에이터 설치

진공 밸브 액추에이터를 구성했는지 확인하십시오. 동일한 액추에이터를 재사용하여 진공을 감지하거나 두 번째 액추에이터를 생성할 수 있습니다(예: 액추에이터가 다른 드라이버에 있는 경우).

1. 새 액추에이터의 GcodeDriver 구성에서 ACTUATOR_READ_COMMAND를 설정합니다. 이 명령은 OpenPnP가 진공 레벨값을 읽어야 할 때 컨트롤러로 전송됩니다. 자세한 내용은 actuator-read-command를 참조하십시오.
2. 새 액추에이터의 GcodeDriver 구성에서 ACTUATOR_READ_REGEX를 설정합니다. 이 정규식은 ACTUATOR_READ_COMMAND에 대한 응답을 읽는 데 사용됩니다. 자세한 내용은 actuator-read-regex를 참조하십시오.
3. Machine Controls 탭에서 Actuators 탭을 열고 액추에이터 버튼을 클릭한 다음 읽기 버튼을 클릭하여 액추에이터 읽기가 작동하는지 테스트할 수 있습니다. 텍스트 필드에서 읽은 값이 표시되어야 합니다.

노즐 팁별 설정

이제 액추에이터가 작동하므로 진공 감지 Part-on 및 Part-off 기준을 설정해야 합니다. 노즐 팁은 특성이 다르기 때문에 노즐 팁별로 수행해야 합니다. Machine Setup에서 Nozzle Tip Part Detection 탭으로 이동하세요.

측정 방법

사용하고 싶은 측정 방법을 선택하세요:

Part-on 및 Part-off 감지 모두에 사용할 수 있습니다.

None 은 감지를 완전히 끕니다(다른 측정 방법에 대한 구성은 계속 유지됨).

Absolute 는 절대 진공 수준을 측정하고 주어진 범위와 비교합니다.

Difference는 진공 레벨의 절대값 대신, 값이 어떻게 _변화_하는지를 살펴봅니다. 절대 진공 수준이 너무 많이 변동하고 Part-on과 Part-off의 압력 차이가 너무 작아서 변동과 구별할 수 없는 경우 이 방법을 사용합니다. 노즐팁 구경이 너무 작거나, 펌프가 너무 강하거나, 탱크가 있고 여러 노즐(다른 노즐에서 누출 속도가 다양한 다른 부품) 간의 간섭 또는 탱크 압력 히스테리시스와 같은 다른 영향이 있는 경우에 해당될 수 있습니다. 짧은 시간 동안의 차이를 비교함으로써 이러한 변동을 걸러낼 수 있습니다. 그 차이는 기준선과 비교하여 계산됩니다. Part-on의 경우 이것은 노즐을 들어 올리기 전에 설정된 진공 수준입니다. Part-off의 경우 이것은 빠른 프로빙 펄스를 위해 밸브를 켜기 전의 진공 수준입니다. 절대값 범위를 기준선에 대한 추가적 유효성 검사로서 계속 사용할 수 있습니다.

선택한 방법에 따라 마법사에 필요한 필드가 표시됩니다.

체류 시간 및 레벨 설정

기본적으로 OpenPnP는 노즐에 설정된 *Pick Dwell Time(ms)*/Place Dwell Time(ms) 합계를 인내심 있게 기다립니다:

노즐 팁 환경설정 탭에서 다음을 수행합니다:

Establish Level(노즐 팁 부품 감지 탭의 뒤로)이 활성화된 경우, OpenPnP는 원하는 범위의 값이 설정될 때까지 진공 레벨을 지속적으로 모니터링합니다. 이제 체류 시간은 레벨에 도달하지 못한 경우 타임아웃 역할만 합니다. 일반적으로 기계는 전체 지속 시간을 기다릴 필요가 없고 더 빨라집니다. 그 대가로, 이제 더 보수적인 타임아웃을 선택하여 안전한 쪽으로 이동할 수 있습니다.

확인 수행 시

Part-off 및 Part-on 진공 센싱에는 체크 수행 시점에 대한 여러 확인 란 옵션이 있습니다. 따로 설명할 필요 없을만큼 명백한 항목입니다.

Part-off 감지를 위한 Before Pick 옵션은 다음 배치에서 발생한다는 점에서 조금 특별합니다. 이 옵션을 선택한 경우 다음 배치에 대한 오류 신호가 표시되고 이전 배치는 계속 성공한 것으로 표시됩니다.

밸브 개방/잠금 시간

공통 옵션 외에도 부품 분리 감지에는 밸브 개방/잠금 시간(ms) 설정도 있습니다. 해당 옵션은 밸브가 빠르게 켰다 끄는 프로브 펄스를 생성하여 노즐에 부품이 달라붙어있는지 탐지하기 위한 진공 스파이크를 생성됩니다. 잠금 시간은 전형적인 신호 지연을 허용하는 데 사용될 수 있습니다. 종종 모션 컨트롤러의 서미스터 입력과 루틴이 진공 레벨을 측정하는 데 사용됩니다. 이들은 보통 전기적/소프트웨어적으로 느린 신호에 최적입니다.

진단

Differential 방법을 활성화하거나 Establish Level 옵션을 선택하는 즉시 그래픽 진단이 활성화됩니다. OpenPnP는 이제 마지막 감지에 대한 그래프를 기록하고 그립니다:

마우스를 사용하여 그래프 위로 이동하고 값을 읽으십시오. 이러한 값과 Last Reading 필드는 적절한 범위를 설정하는 데 도움이 될 수 있습니다.

Vacuum sensing in OpenPnP 1.0

There is a video that shows how to migrate settings from the old system to this system at https://www.youtube.com/watch?v=FsZ5dy7n1Ag. This video also serves as a useful tutorial for the instructions below.

1. Attach a pressure sensor to your machine between the nozzle and the vacuum pump.

2. Configure your machine controller to be able to read the sensor using a command such as an Mcode or Gcode. How to do this is beyond the scope of this document, but you can ask for help on the mailing list.

3. Create an actuator on the head on the nozzle you want to sense vacuum for. Give it a logical name like "H1VAC".

4. Set a ACTUATOR_READ_COMMAND in your GcodeDriver config on the new Actuator. This command will be sent to your controller when OpenPnP needs to read the vacuum level. See actuator-read-command for more information.

5. Set a ACTUATOR_READ_REGEX in your GcodeDriver config on the new Actuator. This regex will be used to read the response to the ACTUATOR_READ_COMMAND. See actuator-read-regex for more information.

6. You can test that the actuator read is working by opening the Actuators tab in Machine Controls, clicking the button for the new actuator and clicking the Read button. You should see the value that was read in the text field.

7. Open Machine Setup and select the Nozzle you want to sense vacuum for. Near the bottom of the configuration panel find the Vaccuum Sense Actuator Name and set it to the name of the actuator you created.

8. Open Machine Setup and select the NozzleTip you are currently using. Near the bottom of the configuration panel you will find Part On Nozzle Vacuum Value and Part Off Nozzle Vacuum Value.

   These are the values that are compared to the vacuum pressure level during pick and place operations. Part On Nozzle Vacuum Value is the minimum vacuum value that OpenPnP will expect to see after a part has been picked. It will read the vacuum value using GcodeDriver and then compare the value. If the value that is read is less than the value you specify an error will be thrown. The Part Off value is the maximum value that is expected to be seen after a place, so after a place the read value is expected to be below this value.

   These two values will be specific to your machine and to each NozzleTip. It may require a bit of experimentation to find values that work for you. Set the two values and press Apply.

9. With everything fully configured, try performing a Pick operation. You can do this in the Feeders tab. If the pick is good then you should see no error message. If the pick fails you should see an error message. This same error message will appear during a job when there is a pick failure and it will cause the job to pause so you can fix the error.

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